CN109719727A - 一种机器人通信及故障检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业通信技术领域，具体地说是一种机器人通信及故障检测系统及方法，检测系统包括上位机、主控板、驱动板；检测方法包括主控板规划行走路径后拆分成若干数据对象并发送给驱动板，并接收驱动板发回的反馈信息以判断路径传输是否完整；本发明和现有技术相比，灵活，兼容性高，价格低。

Description

一种机器人通信及故障检测系统及方法

技术领域

本发明涉及工业通信技术领域，具体地说是一种机器人通信及故障检测系统及方法。

背景技术

目前，在实际工业生产中，常常发生上位机信息发送不畅的情况，具体表现为上位机发出指令，而主控板或驱动板由于故障或其它特殊原因未能接收到，这就导致信息沟通不畅，导致受控设备无法按照预期效果进行动作，影响生产效率，甚至造成意外。

因此，现有技术还有待发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种机器人通信及故障检测系统及方法。旨在解决现有信息传输方案稳定性差的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

本发明提供一种机器人通信及故障检测系统，包括：

上位机，用于发送任务指令；

主控板，用于接收所述任务指令并规划行走路径，所述主控板还包括拆分单元，所述拆分单元将所述行走路径中的若干路径点拆解成若干数据对象并发出；

驱动板，用于接收所述主控板发出的若干所述数据对象，并在接收每个所述数据对象时分别向所述主控板发送对应的反馈信息。

进一步的，所述拆分单元采用CanOpen通信协议。

进一步的，所述主控板还包括重置单元，所述重置单元接收所述驱动板发送的所述反馈信息，并控制所述主控板重新规划所述行走路径。

本发明还提供一种机器人通信及故障检测方法，包括上述的系统，还包括如下步骤：

1)所述主控板接收所述上位机下发的任务指令；

2)所述主控板规划所述行走路径，并将所述行走路径中的若干所述路径点拆解成若干数据对象发送至所述驱动板；

3)所述主控板接收所述驱动板发回的反馈信息，当满足第一预设条件时，则该段所述行走路径传输成功；否则转至步骤2)，若满足第二预设条件，则认定所述驱动板故障。

进一步的，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均有接收到所述驱动板发送的相对应的反馈信息。

进一步的，所述反馈信息包括正常反馈信息和异常反馈信息。

进一步的，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均接收到所述驱动板发送的相对应的正确反馈信息且未接收到异常反馈信息。

进一步的，所述第二预设条件为：连续若干次未能满足第一预设条件。

进一步的，若干所述数据对象包括机器人位置的x轴坐标、y轴坐标、当前速度、当前角度。

本发明与现有技术相比，使用标准的Canopen协议，数据链路层可靠，相比其他所有总线，CAN总线可以做到达到汉明间距(Hamming Distanz)为6，能够检测报文里多达5个随机引入的位错误及15位突发性错误，灵活，兼容性高，价格低。

附图说明

图1为本发明的系统控制方法流程示意图。

具体实施方式

以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本发明提供一种机器人通信及故障检测系统，包括：

上位机，用于发送任务指令；

主控板，用于接收所述任务指令并规划行走路径，所述主控板还包括拆分单元，所述拆分单元将所述行走路径中的若干路径点拆解成若干数据对象并发出；

驱动板，用于接收所述主控板发出的若干所述数据对象，并在接收每个所述数据对象时分别向所述主控板发送对应的反馈信息。

进一步的，所述拆分单元采用CanOpen通信协议。

进一步的，所述主控板还包括重置单元，所述重置单元接收所述驱动板发送的所述反馈信息，并控制所述主控板重新规划所述行走路径。

实施例2

如图1所示，本发明还提供一种机器人通信及故障检测方法，包括上述的系统，还包括如下步骤：

1)所述主控板接收所述上位机下发的任务指令；

2)所述主控板规划所述行走路径，并将所述行走路径中的若干所述路径点拆解成若干数据对象发送至所述驱动板；

3)所述主控板接收所述驱动板发回的反馈信息，当满足第一预设条件时，则该段所述行走路径传输成功；否则转至步骤2)，若满足第二预设条件，则认定所述驱动板故障。

进一步的，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均有接收到所述驱动板发送的相对应的反馈信息，即凡是接收到反馈信息，则代表驱动板接收正常，若驱动板未接收到相应对象，则不发回反馈信息。

此外，所述反馈信息还可包括正常反馈信息和异常反馈信息，即凡是接收到反馈信息，则代表驱动板接收正常，若驱动板未接收到相应对象，则发回异常反馈信息。在此时，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均接收到所述驱动板发送的相对应的正确反馈信息且未接收到异常反馈信息。

进一步的，所述第二预设条件为：连续3次未能满足第一预设条件。

进一步的，若干所述数据对象为以PHP数据对象封装的机器人位置的x轴坐标、y轴坐标、当前速度、当前角度。

Claims (9)

1.一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，包括：

上位机，用于发送任务指令；

主控板，用于接收所述任务指令并规划行走路径，所述主控板还包括拆分单元，所述拆分单元将所述行走路径中的若干路径点拆解成若干数据对象并发出；

驱动板，用于接收所述主控板发出的若干所述数据对象，并在接收每个所述数据对象时分别向所述主控板发送对应的反馈信息。

2.根据权利要求1所述的一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，所述拆分单元采用CanOpen通信协议。

3.根据权利要求1所述的一种机器人通信及故障检测系统，其特征在于，所述主控板还包括重置单元，所述重置单元接收所述驱动板发送的所述反馈信息，并控制所述主控板重新规划所述行走路径。

4.一种机器人通信及故障检测方法，包括权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，包括如下步骤：

1)所述主控板接收所述上位机下发的任务指令；

2)所述主控板规划所述行走路径，并将所述行走路径中的若干所述路径点拆解成若干数据对象发送至所述驱动板；

3)所述主控板接收所述驱动板发回的反馈信息，当满足第一预设条件时，则该段所述行走路径传输成功；否则转至步骤2)，若满足第二预设条件，则认定所述驱动板故障。

5.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均有接收到所述驱动板发送的相对应的反馈信息。

6.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，所述反馈信息包括正常反馈信息和异常反馈信息。

7.根据权利要求6所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，步骤3)中所述第一预设条件为：对应每个路径点，所述主控板均接收到所述驱动板发送的相对应的正确反馈信息且未接收到异常反馈信息。

8.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，所述第二预设条件为：连续若干次未能满足第一预设条件。

9.根据权利要求4所述的一种机器人通信及故障检测方法，其特征在于，若干所述数据对象包括机器人位置的x轴坐标、y轴坐标、当前速度、当前角度。