CN107340294A - 一种电机换向器自动化视觉检测系统 - Google Patents

一种电机换向器自动化视觉检测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107340294A
CN107340294A CN201611211057.1A CN201611211057A CN107340294A CN 107340294 A CN107340294 A CN 107340294A CN 201611211057 A CN201611211057 A CN 201611211057A CN 107340294 A CN107340294 A CN 107340294A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image collecting
collecting device
conical surface
detecting system
face
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611211057.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Sino British Technology Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Sino British Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Sino British Technology Co Ltd filed Critical Chongqing Sino British Technology Co Ltd
Priority to CN201611211057.1A priority Critical patent/CN107340294A/zh
Publication of CN107340294A publication Critical patent/CN107340294A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明属于电机制造设备技术领域，具体涉及一种电机换向器自动化视觉检测系统，包括本体机架，两轴桁架机器人、三轴桁架机器人、底部图像采集装置、顶部图像采集装置、定位回转装置、圆柱面图像采集装置、圆锥面图像采集装置、控制装置、良品输送装置、不良品平台和物料盒，所述圆柱面图像采集装置和圆锥面图像采集装置的图像传感器均采用线扫相机，配合线扫光源，相比面阵相机，所述控制装置的输出端与系统各部件均电连接，所述控制装置的信号输出端与底部图像采集装置、圆柱面图像采集装置和圆锥面图像采集装置的信号输入端分别连接。其目的是：解决现有质量控制技术手段可靠性差，人力成本高的问题。

Description

一种电机换向器自动化视觉检测系统
技术领域
本发明属于电机制造设备技术领域，具体涉及一种电机换向器自动化视觉检测系统。
背景技术
在直流电机、交流串激电机制造中，换向器(俗称整流子)是关键零部件，其质量水平直接影响电机的整机品质。换向器因为自身材料缺陷、加工缺陷或者物流传递不当产生碰伤等外观缺陷而表现出来的外观质量问题，是必须作为不良品予以剔除的。现有的质量控制模式是人工目视检查。
现有技术存在以下问题：1、产品的缺陷模式多，缺陷部位随机，缺陷特征不明显等，对检验人员的判断能力有很高要求；2、如果产品数量庞大，人工检查很容易出现视觉疲劳，漏检情形时有发生，而且人力成本高。因此现有技术存在可靠性差，人力成本高的问题。
发明内容
本发明目的是：旨在提供一种电机换向器自动化视觉检测系统，用来解决现有质量控制技术手段可靠性差，人力成本高的问题。
为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
一种电机换向器自动化视觉检测系统，包括本体机架，两轴桁架机器人、三轴桁架机器人、底部图像采集装置、顶部图像采集装置、定位回转装置、圆柱面图像采集装置、圆锥面图像采集装置、控制装置、良品输送装置、不良品平台和物料盒，所述底部图像采集装置安装在本体机架的工作台下方、且位于两轴桁架机器人的平移轨迹中部，所述定位回转装置位于两轴桁架机器人运行轨迹的末端，所述顶部图像采集装置设置在定位回转装置同轴的上方位置，所述圆柱面图像采集装置的视野对准换向器圆柱表面，所述圆锥面图像采集装置的视野对准换向器勾部圆锥表面，所述圆柱面图像采集装置和圆锥面图像采集装置的图像传感器均采用线扫相机，配合线扫光源，相比面阵相机，所述良品输送装置位于三轴桁架机器人工作区域内，紧靠定位回转装置，所述控制装置的输出端与系统各部件均电连接，所述控制装置的信号输出端与底部图像采集装置、圆柱面图像采集装置和圆锥面图像采集装置的信号输入端分别连接。
采用上述技术方案的发明，两轴桁架机器人可以将待测试的换向器抓取，平移，放置到定位回转装置上；当两轴桁架机器人抓取待测换向器平移时，底部图像采集装置利用换向器底部暴露的时机拍摄换向器底部图像；当换向器放置到定位回转装置上时，顶部图像采集装置拍摄顶部图像；定位回转装置在每个检测时段内能旋转一周以上，便于整个圆周图像扫描采集；圆柱面图像采集装置，视野对准换向器圆柱表面，以扫描工作模式运行，换向器在定位装置的带动下旋转一周以上，采集完整的圆周图像；圆锥面图像采集装置视野对准换向器勾部圆锥表面，以扫描工作模式运行，换向器在定位装置的带动下旋转一周以上，采集勾部锥面完整的圆周图像；三轴桁架机器人可以将定位回转装置上放置的已测换向器抓取，按照控制策略将换向器放置在一个矩形平面内；物料盒用来盛放已经检测过的换向器；良品输送装置可以自动送出装满后的物料盒，自动补充空的物料盒；不良品平台用来对物料盒定位，接受不良品的放置；控制装置对系统各部件动作进行协调控制，对采集的图像信息进行分析处理和判定，控制三轴桁架机器人将换向器按照合格与否的规则进行分选放置，对物料盒的装料进行计数，满料后给出换盒的信号。本发明具有以下优点：、自动上料，自动卸料，减少了人工干预，，可以实现一人多机，降低了人力成本。采用机器视觉技术进行检测，代替人工目视检测，提高了准确性，降低了操作人员的技能要求,自动化检测，可以方便地实现数据记录和分析，能够实时掌握生产状况和质量趋势，提高了企业的管理水平。
进一步限定，所述本体机架采用铝合金材质一体制成，这样的结构设计，可以减轻自身重量，同时结构稳固。
进一步限定，所述良品输送装置、不良品平台和物料盒均采用表面光滑的橡胶制成，这样的结构设计，当良品输送装置、不良品平台和物料盒损坏时也可随时更换，节约成本。
进一步限定，所述本体机架左侧壁设置有箱门，所述箱门上设有门把手，这样的结构设计，方便维修人员对其电机换向器自动化视觉检测系统进行维修。
进一步限定，所述本体机架的下端设有四个支脚，所述支脚套设有防滑垫块，这样的结构设计，能够稳固的将该电机换向器自动化视觉检测系统平放于地面上，使其不打滑。
附图说明
本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本发明一种电机换向器自动化视觉检测系统实施例的结构示意图；
主要元件符号说明如下：
1、本体机架 2、两轴桁架机器人 3、三轴桁架机器人 4、底部图像采集装置 5、顶部图像采集装置 6、定位回转装置 7、圆柱面图像采集装置 8、圆锥面图像采集装置 9、控制装置 10、良品输送装置 11、不良品平台 12、物料盒 13、换向器
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
如图1所示，本发明的一种电机换向器自动化视觉检测系统，包括本体机架1，两轴桁架机器人2、三轴桁架机器人3、底部图像采集装置4、顶部图像采集装置5、定位回转装置6、圆柱面图像采集装置7、圆锥面图像采集装置8、控制装置9、良品输送装置10、不良品平台11和物料盒12，底部图像采集装置4安装在本体机架1的工作台下方、且位于两轴桁架机器人2的平移轨迹中部，定位回转装置6位于两轴桁架机器人2运行轨迹的末端，顶部图像采集装置5设置在定位回转装置6同轴的上方位置，圆柱面图像采集装置7的视野对准换向器圆柱表面，圆锥面图像采集装置8的视野对准换向器勾部圆锥表面，圆柱面图像采集装置7和圆锥面图像采集装置8的图像传感器均采用线扫相机，配合线扫光源，相比面阵相机，良品输送装置10位于三轴桁架机器人3工作区域内，紧靠定位回转装置6，控制装置9的输出端与系统各部件均电连接，控制装置9的信号输出端与底部图像采集装置4、圆柱面图像采集装置7和圆锥面图像采集装置8的信号输入端分别连接。
优选地，本体机架1采用铝合金材质一体制成，这样的结构设计，可以减轻自身重量，同时结构稳固。实际上，也可根据实际具体情况来设定本体机架1的材料类型。
优选地，良品输送装置10、不良品平台11和物料盒12均采用表面光滑的橡胶制成，这样的结构设计，当良品输送装置10、不良品平台11和物料盒12损坏时也可随时更换，节约成本。实际上，也可将良品输送装置10、不良品平台11和物料盒12设置为其他材料形式，比如设计为铝材等等。
优选地，本体机架1左侧壁设置有箱门，箱门上设有门把手，这样的结构设计，方便维修人员对其电机换向器自动化视觉检测系统进行维修。实际上，也可根据实际具体情况来考虑方便维修人员对其电机换向器自动化视觉检测系统进行维修的其他结构形式。
优选地，本体机架1的下端设有四个支脚，支脚套设有防滑垫块，这样的结构设计，能够稳固的将该电机换向器自动化视觉检测系统平放于地面上，使其不打滑。实际上，也可直接将本体机架1的下端面设置防滑稳固结构。
本实施例中，两轴桁架机器人2可以将待测试的换向器13抓取，平移，放置到定位回转装置6上；当两轴桁架机器人2抓取待测换向器13平移时，底部图像采集装置4利用换向器13底部暴露的时机拍摄换向器底部图像；当换向器13放置到定位回转装置6上时，顶部图像采集装置5拍摄顶部图像；定位回转装置6在每个检测时段内能旋转一周以上，便于整个圆周图像扫描采集；圆柱面图像采集装置7，视野对准换向器13圆柱表面，以扫描工作模式运行，换向器13在定位装置的带动下旋转一周以上，采集完整的圆周图像；圆锥面图像采集装置8视野对准换向器13勾部圆锥表面，以扫描工作模式运行，换向器13在定位装置的带动下旋转一周以上，采集勾部锥面完整的圆周图像；三轴桁架机器人3可以将定位回转装置6上放置的已测换向器13抓取，按照控制策略将换向器13放置在一个矩形平面内；物料盒12用来盛放已经检测过的换向器13；良品输送装置10可以自动送出装满后的物料盒12，自动补充空的物料盒12；不良品平台11用来对物料盒12定位，接受不良品的放置；控制装置9对系统各部件动作进行协调控制，对采集的图像信息进行分析处理和判定，控制三轴桁架机器人3将换向器13按照合格与否的规则进行分选放置，对物料盒12的装料进行计数，满料后给出换盒的信号。本发明具有以下优点：、自动上料，自动卸料，减少了人工干预，，可以实现一人多机，降低了人力成本。采用机器视觉技术进行检测，代替人工目视检测，提高了准确性，降低了操作人员的技能要求,自动化检测，可以方便地实现数据记录和分析，能够实时掌握生产状况和质量趋势，提高了企业的管理水平。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种电机换向器自动化视觉检测系统，其特征在于：包括本体机架(1)，两轴桁架机器人(2)、三轴桁架机器人(3)、底部图像采集装置(4)、顶部图像采集装置(5)、定位回转装置(6)、圆柱面图像采集装置(7)、圆锥面图像采集装置(8)、控制装置(9)、良品输送装置(10)、不良品平台(11)和物料盒(12)，所述底部图像采集装置(4)安装在本体机架(1)的工作台下方、且位于两轴桁架机器人(2)的平移轨迹中部，所述定位回转装置(6)位于两轴桁架机器人(2)运行轨迹的末端，所述顶部图像采集装置(5)设置在定位回转装置(6)同轴的上方位置，所述圆柱面图像采集装置(7)的视野对准换向器圆柱表面，所述圆锥面图像采集装置(8)的视野对准换向器勾部圆锥表面，所述圆柱面图像采集装置(7)和圆锥面图像采集装置(8)的图像传感器均采用线扫相机，配合线扫光源，相比面阵相机，所述良品输送装置(10)位于三轴桁架机器人(3)工作区域内，紧靠定位回转装置(6)，所述控制装置(9)的输出端与系统各部件均电连接，所述控制装置(9)的信号输出端与底部图像采集装置(4)、圆柱面图像采集装置(7)和圆锥面图像采集装置(8)的信号输入端分别连接。
2.根据权利要求1所述的一种电机换向器自动化视觉检测系统，其特征在于：所述本体机架(1)采用铝合金材质一体制成。
3.根据权利要求2所述的一种电机换向器自动化视觉检测系统，其特征在于：所述良品输送装置(10)、不良品平台(11)和物料盒(12)均采用表面光滑的橡胶制成。
4.根据权利要求3所述的一种电机换向器自动化视觉检测系统，其特征在于：所述本体机架(1)左侧壁设置有箱门，所述箱门上设有门把手。
5.根据权利要求4所述的一种电机换向器自动化视觉检测系统，其特征在于：所述本体机架(1)的下端设有四个支脚，所述支脚套设有防滑垫块。
CN201611211057.1A 2016-12-24 2016-12-24 一种电机换向器自动化视觉检测系统 Pending CN107340294A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611211057.1A CN107340294A (zh) 2016-12-24 2016-12-24 一种电机换向器自动化视觉检测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611211057.1A CN107340294A (zh) 2016-12-24 2016-12-24 一种电机换向器自动化视觉检测系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107340294A true CN107340294A (zh) 2017-11-10

Family

ID=60223114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611211057.1A Pending CN107340294A (zh) 2016-12-24 2016-12-24 一种电机换向器自动化视觉检测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107340294A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108120721A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统
CN108120682A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用上料装置
CN108169237A (zh) * 2017-12-21 2018-06-15 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用精密回转定位装置
CN110161047A (zh) * 2019-06-14 2019-08-23 汕头大学 一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04194734A (ja) * 1990-11-28 1992-07-14 Dainippon Printing Co Ltd 筒状体内側壁面撮像装置及び筒状体内側壁面検査装置
EP1107012A1 (en) * 1999-11-30 2001-06-13 Nidek Co., Ltd. Visual inspection apparatus
CN202676209U (zh) * 2012-06-19 2013-01-16 周仲华 一种电机换向器的全自动检测设备
US8494790B2 (en) * 2003-05-20 2013-07-23 University Of Maryland, Baltimore County System and method for detecting structural damage
US8662058B2 (en) * 2009-11-29 2014-03-04 Michael Gordon Kossor Method and apparatus for providing electronic ignition of early automobile engines
CN104931505A (zh) * 2014-03-17 2015-09-23 荆弘明 机器视觉表面检测系统
CN106248680A (zh) * 2016-06-03 2016-12-21 广东工业大学 一种基于机器视觉的电机换向器质量检测系统及检测方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04194734A (ja) * 1990-11-28 1992-07-14 Dainippon Printing Co Ltd 筒状体内側壁面撮像装置及び筒状体内側壁面検査装置
EP1107012A1 (en) * 1999-11-30 2001-06-13 Nidek Co., Ltd. Visual inspection apparatus
US8494790B2 (en) * 2003-05-20 2013-07-23 University Of Maryland, Baltimore County System and method for detecting structural damage
US8662058B2 (en) * 2009-11-29 2014-03-04 Michael Gordon Kossor Method and apparatus for providing electronic ignition of early automobile engines
CN202676209U (zh) * 2012-06-19 2013-01-16 周仲华 一种电机换向器的全自动检测设备
CN104931505A (zh) * 2014-03-17 2015-09-23 荆弘明 机器视觉表面检测系统
CN106248680A (zh) * 2016-06-03 2016-12-21 广东工业大学 一种基于机器视觉的电机换向器质量检测系统及检测方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108120721A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统
CN108120682A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用上料装置
CN108169237A (zh) * 2017-12-21 2018-06-15 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用精密回转定位装置
CN108120682B (zh) * 2017-12-21 2020-04-14 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用上料装置
CN108169237B (zh) * 2017-12-21 2020-04-28 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统用精密回转定位装置
CN108120721B (zh) * 2017-12-21 2020-04-28 重庆晓微城企业孵化器有限公司 一种电机换向器自动化视觉检测系统
CN110161047A (zh) * 2019-06-14 2019-08-23 汕头大学 一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107340294A (zh) 一种电机换向器自动化视觉检测系统
CN204718970U (zh) 产品外观检测装置
CN202010662U (zh) 水果外观品质实时检测分级系统装置
CN103716620B (zh) 摄像头模组自动功能测试机
CN109941700A (zh) 输煤系统智能无人巡检系统
CN106093068A (zh) 锂电池极片表面缺陷检测装置的成像系统及其使用方法
CN105651782A (zh) 一种发动机缸盖表面缺陷机器视觉自动检测设备
CN109142381B (zh) 一种高速视觉检测识别设备
CN102374996B (zh) 伞齿轮全齿侧面缺陷多目检测装置及其检测方法
CN102183528A (zh) 一种双联齿轮的缺陷检测装置及检测方法
CN109772721A (zh) 电机换向器外观缺陷自动化在线视觉检测装置及检测方法
CN110146516A (zh) 基于正交双目机器视觉的水果分级装置
CN108627520A (zh) 一种非均质固体材料外观质量的在线检测系统和方法
CN203490177U (zh) 基于摄像头的二极管三极管外观检测系统
CN108273764A (zh) 一种智能水果分选机
CN205222060U (zh) 涡轮部件焊缝检测设备
CN105758307A (zh) 锻造件检测装置及检测方法
CN207248773U (zh) 一种浮空器囊体材料缺陷检测系统
CN106000903B (zh) 一种用于检测织布机布铗刀口缝隙的非接触式检测系统及方法
CN106540885A (zh) 一种钢球分拣方法
CN106645185A (zh) 一种智能检测工业零件表面质量的方法及装置
CN105057229A (zh) 一种喷涂表面缺陷检测机
CN207081666U (zh) 一种基于机器视觉的拉链检测装置
CN106323474B (zh) 石材表面色差检测装置及控制系统
CN109047456B (zh) 一种联动式三步自检测冲孔装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20171110

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication