CN107307510B - 轮廓量测装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种轮廓量测装置及其控制方法，轮廓量测装置用以量测一鞋面的一轮廓，其包含机械手臂、回馈感测器及轮廓路径调整模块。机械手臂的量测单元沿初始轮廓路径抵靠鞋面位移，令鞋面对应产生位移量。回馈感测器连接量测单元，且回馈感测器感测记录位移量。而轮廓路径调整模块则连接机械手臂与回馈感测器，此轮廓路径调整模块依据位移量运算修正初始轮廓路径而产生预定轮廓路径，借以令量测单元沿预定轮廓路径位移。借此，透过机械手臂结合回馈感测器先读出鞋面的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径并判断异材质，进而增加打粗的精确性与效率。

Description

轮廓量测装置及其控制方法

技术领域

本发明是关于一种轮廓量测装置及其控制方法，特别是关于一种利用鞋面的位移量以决定轮廓以及判断材质的轮廓量测装置及其控制方法。

背景技术

鞋面路径在整个鞋子制程当中扮演着相当重要的角色，举凡打粗、刷胶或针车的制程里都会用到。因此，在进行全自动化的制鞋过程中，精确的鞋面路径是成功实现鞋子自动化制造的重要依据。

目前有一种已知技术，其为一种鞋底与鞋面粘合标线的三维测量系统及其三维测量方法，主要是利用三维扫描器自动化测量鞋底内面的三维结构，以形成供与鞋面三维表面数据整合运算的鞋底三维内面数据，达到应用于标示鞋底与鞋面粘合标线的目的。然而，此种技术须透过三维扫描器得到鞋面，其架设成本过高而且无法得知鞋面的材质与软硬度。

另有一种已知技术为鞋面打粗装置，其包括一机械手臂，机械手臂设有打粗组件，打粗组件包括伺服控制器、伺服马达、压力气缸和分气盒。伺服马达由伺服控制器控制，分气盒的入气口与供气装置通过管道连接，分气盒的出气口与压力气缸通过管道连接。伺服控制器、压力气缸均与控制中心电连接。其采用一控制中心，控制机械手配合打粗组件打粗，并通过装夹装置自动夹紧鞋楦头。打粗组件在接到控制中心指令后，机械手臂对鞋面打粗。然而，此种技术仍无法即时得知鞋面的材质与软硬度，故容易发生打粗过多或不足的现象。

就一般鞋面材料而言，其大部分均为软性材料，在打粗的过程中，打粗设备接触鞋面可能会使软性材料产生塌陷的现象，无法告知操作者究竟需要将打粗设备设定多深，才可开始沿鞋面外围跑。因此容易发生打粗过多或不足的现象。若打粗过多，虽粘性极佳，但在后续涂胶则容易产生溢胶的问题；相反的，若打粗太浅，虽不会溢胶，但粘性不够，无法让鞋底与鞋面完全粘合。鞋面的布料高低差无法透过一般的打粗装置得知，因此打粗效果不尽理想，往往需要多打粗几次才能克服。

由此可知，目前市场上缺乏一种能快速决定精确且理想的打粗路径以及即时判断材质的轮廓量测装置及其控制方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

发明内容

因此，本发明提供一种轮廓量测装置及其控制方法，透过机械手臂结合回馈感测器先读出鞋面的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径并判断鞋面的材质，预定轮廓路径可用来打粗或上胶。此外，通过打粗时所得到的马达转矩或摩擦力亦可判断鞋面的材质。再者，利用恰到好处的平滑打粗路径可以更精确地打粗鞋面，不但能大幅地减少打粗过程所消耗的时间与成本，还可使打粗后的鞋面于后制过程中增加粘性且不会溢胶。另外，经由位移量以及预定轮廓路径的精确轮廓量测，能够使打粗的过程中避免发生打粗过多或不足的现象，同时可降低重复打粗的次数。此外，利用平滑的打粗路径可以让量测单元在打粗的过程当中预防瞬间过大的位移，不但可保护量测单元的使用寿命，还可降低鞋面被瞬间抵压破坏的机率。

依据本发明一方面的一实施方式提供一种轮廓量测装置，用以量测一鞋面的一轮廓。此轮廓量测装置包含机械手臂、回馈感测器以及轮廓路径调整模块。其中机械手臂包含量测单元，其可沿着一初始轮廓路径抵靠鞋面位移，令鞋面对应产生多个位移量。再者，回馈感测器连接量测单元，且回馈感测器感测记录位移量。至于轮廓路径调整模块则连接机械手臂与回馈感测器，此轮廓路径调整模块会依据位移量运算修正初始轮廓路径而产生一预定轮廓路径，借以令量测单元沿预定轮廓路径位移。

借此，本发明的轮廓量测装置可透过机械手臂结合回馈感测器先读出鞋面的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径并判断异材质。另外，利用平滑打粗路径可以更精确地打粗鞋面，不但能大幅地减少打粗过程所消耗的时间与成本，还可使打粗后的鞋面于后制过程中增加粘性且不会溢胶。再者，经由位移量以及预定轮廓路径的精确轮廓量测，能够使打粗的过程中避免发生打粗过多或不足的现象，同时可降低重复打粗的次数。

依据前述的轮廓量测装置，其中轮廓路径调整模块可描绘各位移量于一XY平面上而产生一X轴位移量与一Y轴位移量。各位移量对应一时间点，且这些时间点彼此相异。前述轮廓路径调整模块可依据X轴位移量与Y轴位移量运算修正初始轮廓路径而产生预定轮廓路径。初始轮廓路径位于XY平面上且形成一第一封闭区域，而预定轮廓路径位于XY平面上且形成一第二封闭区域。此外，前述轮廓路径调整模块可运算修正预定轮廓路径而产生一平滑打粗路径。前述轮廓路径调整模块可设有多个鞋面材质信息，各鞋面材质信息具有一位移预设上限值与一位移预设下限值。当一位移量小于等于位移预设上限值且此位移量大于等于位移预设下限值时，位于此位移量位置的鞋面的材质是对应符合数值范围内的鞋面材质信息。再者，前述量测单元可包含滚轮与电动马达。其中滚轮抵靠鞋面位移，并旋转摩擦鞋面而产生多个摩擦力。电动马达则连接滚轮，此电动马达包含一马达转速与一马达转矩，电动马达转动滚轮且连接回馈感测器。马达转矩对应其中一摩擦力。前述轮廓量测装置可包含一控制界面，其信号连接轮廓路径调整模块。此控制界面包含一转速调整件，此转速调整件调控马达转速，令其中一摩擦力或其中一位移量改变。

另外，前述量测单元可提供多个作用力至鞋面，鞋面受这些作用力抵靠而对应产生多个反作用力，反作用力分别对应多个鞋面材质信息。前述回馈感测器接收马达转矩或其中一反作用力以产生一力回馈数值。轮廓路径调整模块设有多个鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各鞋面材质信息对应一个力预设上限值与一个力预设下限值；当力回馈数值介于力预设上限值与力预设下限值之间时，则轮廓路径调整模块判定鞋面与鞋面材质信息相符。此外，前述轮廓量测装置可包含一控制界面，其信号连接轮廓路径调整模块。控制界面包含一力量调整件，此力量调整件调控机械手臂的作用力，借以令位移量改变。

依据本发明另一方面的一实施方式提供一种轮廓量测装置的控制方法，其用以量测一鞋面的一轮廓。此轮廓量测装置的控制方法包含一抵靠位移步骤与一路径求取步骤。其中抵靠位移步骤是操控一机械手臂的一量测单元沿一初始轮廓路径抵靠鞋面位移，令鞋面对应产生多个位移量。而路径求取步骤是依据位移量运算修正初始轮廓路径而产生一预定轮廓路径，借以令量测单元沿预定轮廓路径位移。

借此，本发明的轮廓量测装置的控制方法可透过机械手臂结合回馈感测器先读出鞋面的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径并判断异材质。另外，利用平滑打粗路径可以更精确地打粗鞋面，既能大幅地减少打粗过程所消耗的时间与成本，亦可使打粗后的鞋面于后制过程中增加粘性且不会溢胶。再者，经由位移量以及预定轮廓路径的精确轮廓量测，能够使打粗的过程中避免发生打粗过多或不足的现象，同时可降低重复打粗的次数。

依据前述的轮廓量测装置，其中前述轮廓量测装置的控制方法可包含一平滑路径步骤，此平滑路径步骤是运算修正预定轮廓路径而产生一平滑打粗路径。前述轮廓量测装置的控制方法可包含一材质判断步骤，此材质判断步骤是依据位移量判断鞋面的材质。此外，前述轮廓量测装置的控制方法可包含一摩擦调整步骤，此摩擦调整步骤是操控一滚轮抵靠鞋面打粗而产生多个摩擦力，且摩擦调整步骤可控制打粗机而调整摩擦力。前述轮廓量测装置的控制方法可包含一材质判断步骤，此材质判断步骤是依据摩擦力判断鞋面的材质。

附图说明

图1是绘示本发明一实施例的轮廓量测装置的示意图；

图2是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置的示意图；

图3A是绘示本发明一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图；

图3B是绘示图3A的控制方法产生预定轮廓路径的示意图；

图4是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图；

图5A是绘示本发明又一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图；

图5B是绘示图5A的控制方法产生平滑打粗路径的示意图；

图6是绘示本发明再一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图；

图7是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图；

图8是绘示本发明又一实施例的轮廓量测装置的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将参照附图说明本发明的多个实施例。为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施例中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些已知惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示；并且重复的元件将可能使用相同的编号表示。

请一并参阅图1、图3A、图3B，图1是绘示本发明一实施例的轮廓量测装置100的示意图。图3A是绘示本发明一实施例的轮廓量测装置的控制方法600的流程示意图。图3B是绘示图3A的轮廓量测装置的控制方法600产生预定轮廓路径224的示意图。如图所示，此轮廓量测装置100用以量测鞋子110的鞋面120的轮廓，且轮廓量测装置100包含机械手臂200、回馈感测器300以及轮廓路径调整模块400。

机械手臂200包含量测单元210与承载座230，此量测单元210可对应沿着初始轮廓路径222而抵靠鞋面120位移，令鞋面120对应产生多个位移量。承载座230承载量测单元210。详细地说，量测单元210可包含滚轮212与电动马达214。其中滚轮212抵靠鞋面120，滚轮212则与电动马达214连接。机械手臂200的量测单元210在一开始尚未量测鞋子110的轮廓时，即内建设有一个初始轮廓路径222。此初始轮廓路径222是对应鞋子110的鞋面120形状，而且这个内建的初始轮廓路径222为数位模型，而不同的鞋面120会有相异的初始轮廓路径222。再者，当量测单元210开始量测鞋子110的轮廓时，量测单元210的滚轮212会抵靠着鞋面120外围跑一圈。由于鞋面120属于软性材料，因此滚轮212在依据初始轮廓路径222抵靠鞋面120滚动时，鞋面120会受滚轮212滚压而产生多个位移量。就单一个滚压点而言，此位移量代表滚压后的鞋面120相对于原本鞋面120所偏移的位置差距。由此可知，在鞋面120与滚轮212彼此有抵靠与滚压的状况下，若鞋面120的材料越软，则位移量越大。

回馈感测器300的一端连接量测单元210，另一端则连接承载座230，也就是说，回馈感测器300设于量测单元210与承载座230之间。回馈感测器300感测记录鞋面120的位移量。此外，回馈感测器300可同时感测来自量测单元210的反作用力与鞋面120的位移量，换句话说，回馈感测器300可输出反作用力与位移量的数值，其单位可分别用牛顿(N)与毫米(mm)表示的。

轮廓路径调整模块400连接机械手臂200与回馈感测器300。此轮廓路径调整模块400会依据位移量运算修正初始轮廓路径222而产生一个预定轮廓路径224，借以令量测单元210可沿着预定轮廓路径224而位移。详细地说，轮廓路径调整模块400可描绘各位移量于XY平面上而产生X轴位移量与Y轴位移量。各位移量对应一个时间点，且这些时间点彼此相异；也就是说，每一个位移量对应不同的鞋面120位置。另外，轮廓路径调整模块400是依据X轴位移量与Y轴位移量运算修正初始轮廓路径222而产生预定轮廓路径224。初始轮廓路径222位于XY平面上且形成一第一封闭区域A1，而预定轮廓路径224位于XY平面上且形成一第二封闭区域A2。第一封闭区域A1的形状不同于第二封闭区域A2的形状。本发明透过机械手臂200结合回馈感测器300及初始轮廓路径222先读出鞋面120的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径224。此外，由于材质越硬，位移量会越小，因此通过位移量可判断鞋面120的材质。详细地说，轮廓路径调整模块400可设有多个鞋面材质信息，各鞋面材质信息具有一个位移预设上限值与一个位移预设下限值。当鞋面120的位移量小于等于位移预设上限值且此位移量大于等于位移预设下限值时，代表位于此位移量位置的鞋面120的材质是对应符合数值范围内的鞋面材质信息。而且每一个鞋面材质信息的位移预设上限值与位移预设下限的范围不会重叠，以便于将回馈感测器300所量测到的位移量与鞋面120的材质作适当地对应与分析。再者，虽然本实施例的鞋面120为鞋底(大底)的轮廓，但其亦可广泛地应用于非鞋底的其他鞋面的量测并判断材质，同时透过回馈感测器300所量测到的位移量可即时得知材质的种类。值得一提的是，滚轮212与电动马达214可为打粗机或上胶机，本实施例的量测单元210是利用打粗机来取代实现，故本发明的量测单元210可用以判断材质兼具打粗功能。

图3A的轮廓量测装置的控制方法600是配合轮廓量测装置100，此轮廓量测装置的控制方法600用以量测鞋面120的轮廓，其包含抵靠位移步骤S11与路径求取步骤S12。其中抵靠位移步骤S11是操控机械手臂200的量测单元210抵靠鞋面120并沿鞋面120的外侧位移，亦即沿着鞋面120的外围跑一圈，使鞋面120对应产生多个位移量。而且抵靠位移步骤S11是利用轮廓量测装置100的滚轮212依据内建的初始轮廓路径222而抵靠鞋面120滚动。再者，路径求取步骤S12是依据位移量运算修正初始轮廓路径222而产生预定轮廓路径224，借以令量测单元210沿着预定轮廓路径224位移。此路径求取步骤S12是透过轮廓路径调整模块400来实现运算修正的处理。借此，本发明透过抵靠位移步骤S11与路径求取步骤S12所得到的预定轮廓路径224可以更精确地打粗鞋面120，不但能大幅地减少打粗过程所消耗的时间与成本，还可使打粗后的鞋面120于后制过程中增加粘性且不会溢胶。此外，通过位移量以及预定轮廓路径224的精确轮廓量测能够使打粗的过程中避免发生打粗过多或打粗不足的现象，同时可降低重复打粗的次数。

图2是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置100a的示意图。此轮廓量测装置100a亦用以量测鞋子110的鞋面120的轮廓，其包含机械手臂200、回馈感测器300、轮廓路径调整模块400以及控制界面500。

配合参阅图1，在图2的实施例中，机械手臂200、回馈感测器300及轮廓路径调整模块400均分别与图1中对应的元件相同，不再赘述。特别的是，图2实施例的轮廓量测装置100a还包含控制界面500。此控制界面500信号连接轮廓路径调整模块400，且控制界面500包含转速调整件510与力量调整件520，其中转速调整件510调控马达转速，令滚轮212与鞋面120之间的摩擦力或者鞋面120的位移量改变。而力量调整件520则调控机械手臂200的作用力，借以令位移量改变。本发明应用在打粗的过程当中时，可以让操作者透过控制界面500的转速调整件510或力量调整件520的调控使打粗的误差修正到符合实际鞋面120的打粗路径。

图4是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置的控制方法600a的流程示意图。此轮廓量测装置的控制方法600a包含抵靠位移步骤S21、路径求取步骤S22以及材质判断步骤S23。其中抵靠位移步骤S21与路径求取步骤S22分别与图3A中对应的步骤相同，不再赘述。特别的是，图4实施例的轮廓量测装置的控制方法600a还包含材质判断步骤S23。此材质判断步骤S23是依据回馈感测器300所量测到的位移量来判断鞋面120的材质。由于轮廓路径调整模块400设有多个鞋面材质信息，而每个鞋面材质信息都有对应的位移量范围，因此材质判断步骤S23可透过位移量的分析比对而即时且快速地判断出鞋面120的材质以及软硬程度。此外，大部分的鞋面均由多个不同材料复合、彼此堆叠而成，是以不同材料的堆叠会具有不同的高度差，一个高度差即代表一个位移量。当回馈感测器300接收到非平稳变化的位移量时，材质判断步骤S23会判断此非平稳变化的位移量之处，为不同材料堆叠，借此来透过控制界面500的转速调整件510或力量调整件520的调控使打粗的误差修正到符合实际鞋面120的打粗路径或深度。

图5A是绘示本发明又一实施例的轮廓量测装置的控制方法600b的流程示意图。图5B是绘示图5A的轮廓量测装置的控制方法600b产生平滑打粗路径226的示意图。如图所示，轮廓量测装置的控制方法600b包含抵靠位移步骤S31、路径求取步骤S32以及平滑路径步骤S33。其中抵靠位移步骤S31与路径求取步骤S32分别与图3A中对应的步骤相同，不再赘述。特别的是，图5A实施例的轮廓量测装置的控制方法600b还包含平滑路径步骤S33。此平滑路径步骤S33是利用轮廓路径调整模块400运算修正预定轮廓路径224而产生平滑打粗路径226。其中预定轮廓路径224是由路径求取步骤S32产生。另外，平滑路径步骤S33会补正位移量，让变化过大的位移量缩小，进而使预定轮廓路径224上任意两相邻位置的变异程度限制在一定的预设值之内。借此，平滑路径步骤S33产生的平滑打粗路径226可以让量测单元210在打粗的过程当中预防瞬间过大的位移，不但可保护量测单元210的使用寿命，还可降低鞋面120被瞬间抵压破坏的机率。

图6是绘示本发明再一实施例的轮廓量测装置的控制方法600c的流程示意图。图7是绘示本发明另一实施例的轮廓量测装置的控制方法600d的流程示意图。其中图6的轮廓量测装置的控制方法600c包含抵靠位移步骤S41、路径求取步骤S42以及摩擦调整步骤S43。其中抵靠位移步骤S41与路径求取步骤S42分别与图3A中对应的步骤相同，不再赘述。特别的是，图6实施例的轮廓量测装置的控制方法600c还包含摩擦调整步骤S43，此摩擦调整步骤S43是操控滚轮212抵靠鞋面120打粗而产生多个摩擦力，且摩擦调整步骤S43可控制量测单元210而调整摩擦力。详细地说，当量测单元210为打粗机并透过其滚轮212打粗鞋面120时，滚轮212会顺着鞋面120抵靠位移而转动，同时旋转摩擦鞋面120而产生多个摩擦力。此外，量测单元210的电动马达214是连接滚轮212，此电动马达214包含马达转速与马达转矩，电动马达214可按照马达转速以转动滚轮212且连接回馈感测器300。电动马达214的马达转矩对应其中一摩擦力。再者，量测单元210可提供多个作用力至鞋面120，鞋面120受这些作用力抵靠而对应产生多个反作用力。这些反作用力分别对应多个鞋面材质信息并连动传递至回馈感测器300。当回馈感测器300接收到马达转矩或其中一反作用力时，会产生一个力回馈数值。而轮廓路径调整模块400设有多个鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各鞋面材质信息对应一个力预设上限值与一个力预设下限值。当力回馈数值介于力预设上限值与力预设下限值之间时，则轮廓路径调整模块400判定鞋面120的材质与鞋面材质信息相符。另外值得一提的是，本发明可以通过摩擦力来判断鞋面120的材质，其流程如图7所示。其中抵靠位移步骤S51、路径求取步骤S52以及摩擦调整步骤S53分别与图6中对应的步骤相同，而且轮廓量测装置的控制方法600d还可在摩擦调整步骤S53之后执行材质判断步骤S54，此材质判断步骤S54是依据摩擦调整步骤S53所得到的摩擦力来判断鞋面120的材质，由于摩擦力越高则材质越硬，因此利用摩擦力亦可判断鞋面120的材质与软硬程度。

图8是绘示本发明又一实施例的轮廓量测装置的控制方法600e的流程示意图。轮廓量测装置的控制方法600e包含抵靠位移步骤S61、路径求取步骤S62、平滑路径步骤S63、鞋面打粗步骤S64、材质判断步骤S65以及摩擦调整步骤S66。其中抵靠位移步骤S61是操控机械手臂200的量测单元210的滚轮212抵靠鞋面120，并依据初始轮廓路径222沿着鞋面120的外缘滚动一圈，令鞋面120对应产生多个位移量。路径求取步骤S62是依据位移量运算修正初始轮廓路径222而产生预定轮廓路径224，借以令量测单元210的滚轮212沿着预定轮廓路径224位移。平滑路径步骤S63是利用轮廓路径调整模块400运算修正预定轮廓路径224而产生平滑打粗路径226。鞋面打粗步骤S64是启动电动马达214而转动滚轮212，并让滚轮212接触摩擦鞋面120而产生摩擦力，使鞋面120变得粗糙，容易上胶及粘合，此动作称之为打粗。材质判断步骤S65是依据鞋面打粗步骤S64所得到的摩擦力来判断鞋面120的材质。至于摩擦调整步骤S66则是让操作者透过控制界面500的转速调整件510或力量调整件520来调控量测单元210，使打粗的误差修正到符合实际鞋面120的打粗路径。最后，调整好的参数与打粗路径均可储存于轮廓量测装置100、100a之中，以供下一次量测轮廓、判断材质或打粗的参考依据。

由上述实施方式可知，本发明具有下列优点：其一，透过机械手臂结合回馈感测器先读出鞋面的位移量，然后利用位移量来运算求得预定轮廓路径并判断鞋面的材质。其二，通过打粗时所得到的马达转矩或摩擦力亦可判断鞋面的材质。其三，利用恰到好处的平滑打粗路径可以更精确地打粗鞋面，不但能大幅地减少打粗过程所消耗的时间与成本，还可使打粗后的鞋面于后制过程中增加粘性且不会溢胶。其四，经由位移量以及预定轮廓路径的精确轮廓量测，能够使打粗的过程中避免发生打粗过多或不足的现象，同时可降低重复打粗的次数。其五，利用平滑的打粗路径可以让量测单元在打粗的过程当中预防瞬间过大的位移，不但可保护量测单元的使用寿命，还可降低鞋面被瞬间抵压破坏的机率。

虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (16)

1.一种轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓量测装置用以量测一鞋面的一轮廓，且该轮廓量测装置包含：

一机械手臂，包含：一量测单元，沿一初始轮廓路径抵靠该鞋面位移，令该鞋面对应产生多个位移量；

一回馈感测器，连接该量测单元，该回馈感测器感测记录所述位移量；以及

一轮廓路径调整模块，连接该机械手臂与该回馈感测器，该轮廓路径调整模块依据所述位移量运算修正该初始轮廓路径而产生一预定轮廓路径，借以令该量测单元沿该预定轮廓路径位移。

2.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块描绘各该位移量于一XY平面上而产生一X轴位移量与一Y轴位移量，各该位移量对应一时间点，多个该时间点彼此相异。

3.根据权利要求2所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块依据该X轴位移量与该Y轴位移量运算修正该初始轮廓路径而产生该预定轮廓路径，该初始轮廓路径位于该XY平面上且形成一第一封闭区域，该预定轮廓路径位于该XY平面上且形成一第二封闭区域。

4.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块运算修正该预定轮廓路径而产生一平滑打粗路径。

5.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块设有多个鞋面材质信息，各该鞋面材质信息具有一位移预设上限值与一位移预设下限值；当其中一该位移量小于等于该位移预设上限值且该一位移量大于等于该位移预设下限值时，该鞋面的材质对应该一鞋面材质信息。

6.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该量测单元还包含：

一滚轮，抵靠该鞋面位移，该滚轮旋转摩擦该鞋面而产生多个摩擦力；以及

一电动马达，连接该滚轮，该电动马达包含一马达转速与一马达转矩，该电动马达转动该滚轮且连接该回馈感测器，该马达转矩对应其中一该摩擦力。

7.根据权利要求6所述的轮廓量测装置，其特征在于，还包含：

一控制界面，信号连接该轮廓路径调整模块，该控制界面包含：

一转速调整件，调控该马达转速，令其中一该摩擦力或其中一该位移量改变。

8.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该量测单元提供多个作用力至该鞋面，该鞋面受所述作用力抵靠而对应产生多个反作用力，所述反作用力分别对应多个鞋面材质信息。

9.根据权利要求6所述的轮廓量测装置，其特征在于，该回馈感测器接收该马达转矩以产生一力回馈数值，该轮廓路径调整模块设有多个鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各该鞋面材质信息对应一该力预设上限值与一该力预设下限值；当该力回馈数值介于该一力预设上限值与该一力预设下限值之间时，该轮廓路径调整模块判定该鞋面与该一鞋面材质信息相符。

10.根据权利要求8所述的轮廓量测装置，其特征在于，该回馈感测器接收其中一该反作用力以产生一力回馈数值，该轮廓路径调整模块设有所述鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各该鞋面材质信息对应一该力预设上限值与一该力预设下限值；当该力回馈数值介于该一力预设上限值与该一力预设下限值之间时，该轮廓路径调整模块判定该鞋面与该一鞋面材质信息相符。

11.根据权利要求10所述的轮廓量测装置，其特征在于，还包含：

一控制界面，信号连接该轮廓路径调整模块，该控制界面包含：

一力量调整件，调控该机械手臂的一该作用力，借以令该位移量改变。

12.一种轮廓量测装置的控制方法，其特征在于，该轮廓量测装置的控制方法用以量测一鞋面的一轮廓，且该轮廓量测装置的控制方法包含以下步骤：

一抵靠位移步骤，是操控一机械手臂的一量测单元沿一初始轮廓路径抵靠该鞋面位移，令该鞋面对应产生多个位移量；以及

一路径求取步骤，是依据所述位移量运算修正该初始轮廓路径而产生一预定轮廓路径，借以令该量测单元沿该预定轮廓路径位移。

13.根据权利要求12所述的轮廓量测装置的控制方法，其特征在于，还包含：

一平滑路径步骤，是运算修正该预定轮廓路径而产生一平滑打粗路径。

14.根据权利要求12所述的轮廓量测装置的控制方法，其特征在于，还包含：

一材质判断步骤，是依据所述位移量判断该鞋面的材质。

15.根据权利要求12所述的轮廓量测装置的控制方法，其特征在于，还包含：

一摩擦调整步骤，是操控一滚轮抵靠该鞋面打粗而产生多个摩擦力，且该摩擦调整步骤控制该打粗机而调整所述摩擦力。

16.根据权利要求15所述的轮廓量测装置的控制方法，其特征在于，还包含：

一材质判断步骤，是依据所述摩擦力判断该鞋面的材质。