CN107303431A - 电动滑板和用于该电动滑板的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了电动滑板和用于该电动滑板的控制方法。该电动滑板包括：面板，其具有顶表面和底表面；轮子，其可旋转地安装到该面板的底表面；电机，其安装到该面板用于驱动该轮子；以及控制器，其被电连接到该电机以向该电机发送控制信号，进而经由该电机的输出控制该轮子，其中该控制器包括信息获取单元、信息比较单元和信号输出单元。根据本发明的电动滑板，能够通过获取并比较被跟随目标的信息与电动滑板自身的信息，并且基于比较结果向电机发送控制信号以控制被该电机控制的轮子，从而使得该电动滑板自动地跟随被跟随目标。

Description

电动滑板和用于该电动滑板的控制方法

技术领域

本发明总体上涉及电动滑板，尤其涉及能够自动地跟随其所要跟随的被跟随目标的电动滑板和用于该电动滑板的控制方法。

背景技术

目前，现代化城市的交通压力日益突出，并且交通堵塞和污染也日渐严重。面对这种情况，低排放的个人交通工具例如自行车和电动滑板越来越受到人们的青睐。

此外，由于电动滑板轻便小巧、操作方便且充电快速，因此会给人们带来更安全、更便捷的选择，不但节省了大型交通工具例如汽车等所需要的停车空间，而且还减少了汽车尾气污染和缓解了现代化城市的交通压力。

虽然电动滑板为人们的出行提供了便捷，但是有时，人们出行往往会随身携带行李，在这种情况下，现有的电动滑板就难以满足人们对搬运行李的需求。但是，由于传统的电动滑板通过安装到面板的压力传感器将站立或坐立在面板上的用户所施加的力传送到控制器，进而经由该控制器向电机施加不同的控制信号来实现对该电动滑板的控制，因此在将传统的电动滑板用作行李搬运器时，通常需要对该传统的电动滑板施加额外的控制，使其按照用户的意愿行驶，例如，自动地跟随在用户身后或者到达用户所期望的目的地。同时，在将电动滑板用作行李搬运器时，还需要在电动滑板上设置用于固定行李的装置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种能够自动地跟随其所要跟随的被跟随目标移动的电动滑板和用于该电动滑板的控制方法。此外，本发明的电动滑板具有载人模式和载物模式两种模式，即根据本发明的电动滑板不但可以用作传统的电动滑板，而且可以用作行李搬运器。

根据本发明的一个实施例，提出了一种电动滑板，其包括：面板，其具有顶表面和底表面；轮子，其可旋转地安装到该面板的底表面；电机，其安装到该面板用于驱动该轮子；以及控制器，其被电连接到该电机以向该电机发送控制信号，进而经由该电机的输出控制该轮子。该控制器包括：信息接收单元，用于获取该电动滑板的信息和与该电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息；信息比较单元，用于将所获取的被跟随目标的信息与该电动滑板的信息进行比较；以及信号输出单元，用于基于比较结果向该电机发送控制信号以经由该电机的输出控制该轮子，从而调节该电动滑板的行驶速度和/或行驶方向。因此，根据本发明的电动滑板，能够通过获取被跟随目标的信息，将其与电动滑板的信息进行比较，并且基于比较结果向电机发送控制信号以此来控制由该电机驱动的轮子，使得自动地跟随被跟随目标移动。

根据本发明的优选实施例，当该信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度大于该电动滑板的当前行驶速度时，该信号输出单元向该电机发送加速信号以使该轮子加速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标加速前行的情况下，相应地加快速度跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，当该信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度小于该电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，该信号输出单元向电机发送减速信号以使该轮子减速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标减速前行或停止前行的情况下，相应地减慢速度跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，该控制器还包括行驶轨迹获取单元，用于基于该电动滑板的信息来获得该电动滑板的预期行驶轨迹，并且当该信息比较单元通过比较该预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息而判定被跟随目标偏离了该预期行驶轨迹时，该信号输出单元向该电动滑板的左侧电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在该左侧电机所驱动的左侧轮子与该右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节该电动滑板的行驶方向。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标偏离该电动滑板的预期行驶轨迹例如转向的情况下，通过改变左右两侧轮子的转速来使电动滑板的行驶轨迹发生改变，从而使其跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，该电动滑板还包括固定单元，其被可拆卸地耦合到该面板并且用于固定放置在该面板上的行李。因此，根据本发明的电动滑板，还可以用作行李搬运器，以满足人们外出时搬运行李的需求。

根据本发明的优选实施例，该固定单元是可伸缩的弹性带，该弹性带被附接到该面板的侧表面、底表面或顶表面。因此，根据本发明的电动滑板，将用于固定行李的固定单元设置在该面板的侧面或底面，从而避免了在电动滑板在载人时对用户造成障碍。

根据本发明的优选实施例，该弹性带具有第一啮合部和第二啮合部，并且该弹性带通过第一啮合部和第二啮合部的彼此啮合来固定行李。

根据本发明的另一个实施例，提出了一种用于电动滑板的控制方法，该控制方法包括：信息接收步骤，用于获取该电动滑板的信息和与该电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息；信息比较步骤，用于将所获取的被跟随目标的信息与该电动滑板的信息进行比较；以及信号输出步骤，用于基于比较结果向该电动滑板的电机发送控制信号以经由该电机的输出控制该电动滑板的轮子，从而调节该电动滑板的行驶速度和/或行驶方向。因此，根据本发明的控制方法能够通过获取被跟随目标的信息，将其与电动滑板的信息进行比较，并且基于比较结果向电机发送控制信号以此来控制由该电机驱动的轮子，使得电动滑板自动地跟随被跟随目标移动。

根据本发明的优选实施例，当在该信息比较步骤中判定被跟随目标的当前行驶速度大于该电动滑板的当前行驶速度时，在该信号输出步骤中向该电机发送加速信号以使该轮子加速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标加速前行的情况下，控制电动滑板使其加快速度以跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，当在该信息比较步骤中当被跟随目标的当前行驶速度小于该电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，在该信号输出步骤中向电机发送减速信号以使该轮子减速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标减速前行或停止前行的情况下，控制电动滑板使其减慢速度以跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，该控制方法还包括行驶轨迹获取步骤，用于基于该电动滑板的信息来获得该电动滑板的预期行驶轨迹，并且当通过比较该预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息而判定被跟随目标偏离了该预期行驶轨迹时，向该电动滑板的左侧电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在该左侧电机所驱动的左侧轮子与该右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节该电动滑板的行驶方向。因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标偏离该电动滑板的预期行驶轨迹例如转向的情况下，通过改变电动滑板的左右两侧轮子的转速使电动滑板的行驶轨迹发生改变，从而使其跟随被跟随目标。

因此，根据本发明的电动滑板，能够自动地跟随其所要跟随的被跟随目标移动，并且既可用于载人亦可用于载物。另外，根据本发明的控制方法，能够使电动滑板自动地跟随其所要跟随的被跟随目标移动。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例的电动滑板的立体图。

图2示出了根据本发明实施例的电动滑板100的侧视图。

图3示出了根据本发明实施例的电动滑板的控制器的示意性框图。

图4示出了根据本发明实施例的设有固定单元的电动滑板的立体图。

图5示出了根据本发明实施例的控制方法的流程框图。

具体实施方式

下面，将结合附图来描述根据本发明的电动滑板和用于该电动滑板的控制方法的具体实施方式。

图1示出了根据本发明实施例的电动滑板100的简要示意图。在图1中，将电动滑板100的纵轴定义为前后方向，并且将与电动滑板100的纵轴垂直的方向定义为左右方向。根据本发明实施例的电动滑板100能够与电动滑板100所跟随的被跟随目标(未示出)相互通信，从而通过调节该电动滑板100的行驶速度和/或行驶方向来自动地跟随被跟随目标。具体而言，这里所谓的“被跟随目标”可以是与该电动滑板100进行通信的外部设备，也可以是携带该外部设备的用户。此外，该外部设备包括用于检测外部设备信息的信息检测单元(未示出)和与电动滑板100进行通信的通信单元。该信息检测单元可以采用GPS系统、用于检测该被跟随目标相对于该电动滑板的位置的位移传感器或者能够检测该外部设备信息的其他任何合适装置。

如图1所示，电动滑板100包括面板110、驱动机构120和控制器130。图2示出了根据本发明实施例的电动滑板100的侧视图。面板110用于支承使用电动滑板100的用户或放置在该面板110上的行李等，并且还用于安装电动滑板100的其他构件。因此，面板110包括用于支承用户或行李的顶表面111以及底表面112。

如图1和图2所示，驱动机构120被安装到电动滑板100的底表面112，用于产生驱动力以使电动滑板100移动。该驱动机构120至少包括可旋转地安装到面板110的底表面112的轮子121和同样地安装到面板110的底表面112并且用于驱动轮子121的电机122。在本实施例中，轮子121至少包括两组轮子，即相对于电动滑板100的纵轴对称设置的左侧轮子121L和右侧轮子121R。相应地，电机122包括用于驱动左侧轮子121L的左侧电机122L和用于驱动右侧轮子121R的右侧电机122R。例如，左侧电机122L可以包括两个电机，即分别驱动左前轮子121LF的左前电机和驱动左后轮子121LR的左后电机122LR。相应地，右侧电机122R可以包括两个电机，即分别驱动右前轮子121RF的右前电机和驱动右后轮子121RR的右后电机122RR。此外，左侧电机和右侧电机可以各自只设置一个电机，例如，如图1所示，左侧电机用来驱动左后电机，并且右侧电机用来驱动右后电机。这样的构造能够使电机稳定地向前行驶或向后行驶。

如图1和图2所示，控制器130被安装到面板110的底表面112并且还被电连接到电机122以向该电机122发送控制信号，进而经由电机122的输出控制该轮子120。例如，当需要电动滑板100加速前行时，控制器130会向电机122发送加速信号，电机122相应地也会增大转矩输出，从而控制轮子120加速前行。又如，当需要电动滑板100拐弯或转弯时，控制器130将向左侧电机122L和右侧电机122R发送不同的控制信号，使得在左侧电机122L所控制的左侧轮子121L与右侧电机122R所控制的右侧轮子121R之间产生速度差，从而实现拐弯或转弯。

另外，电动滑板100还包括用于检测电动滑板自身信息的信息检测单元(未示出)。该信息检测单元可以采用GPS系统、用于检测该电动滑板相对于被跟随目标的位置的位移传感器、能够检测速度的速度传感器或者能够检测该电动滑板信息的其他任何合适装置。其中，本文所说的“信息”是指位置、速度等。该信息检测单元可以安装到电动滑板100的任何合适位置，只要其安装位置不妨碍电动滑板100在载人模式或载物模式下的正常使用即可。

图3示出了根据本发明的电动滑板中的控制器130的示意性框图。如图3所示，控制器130包括信息接收单元131、信息比较单元132和信号输出单元133。

在控制器130中，信息接收单元131从电动滑板和被跟随目标各自的信息检测单元获取电动滑板100的信息和被跟随目标的信息。信息比较单元132用于将所获取的被跟随目标的信息与电动滑板100的信息进行比较。信号输出单元133用于基于比较结果向该电机122发送控制信号以经由该电机122的输出控制该轮子121，从而调节电动滑板100的行驶速度和/或行驶方向。

因此，根据本发明实施例的电动滑板，能够通过与被跟随目标进行通信来获取被跟随目标的相关信息，将被跟随目标的信息与电动滑板自身的信息进行比较，并且向驱动机构发送相应的控制信号，以自动地跟随被跟随目标。

优选地，当信息比较单元132在比较被跟随目标的信息与电动滑板100的信息后判定出被跟随目标的当前行驶速度大于该电动滑板的当前行驶速度时，信号输出单元133向电机122发送加速信号以使轮子121(包括左侧轮子121F和右侧轮子121R)加速旋转，直到电动滑板100的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者电动滑板100与被跟随目标之间的距离落在预先设定的预定距离范围内。

因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标加速前行的情况下，相应地加快速度跟随被跟随目标。

优选地，当信息比较单元132在比较被跟随目标的信息与电动滑板100的信息后判定出被跟随目标的当前行驶速度小于电动滑板100的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0(即被跟随目标停止前行)时，信号输出单元133向电机122发送减速信号以使该轮子121(包括左侧轮子121F和右侧轮子121R)减速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标减速前行或停止前行的情况下，相应地减慢速度跟随被跟随目标。

优选地，控制器130还包括行驶轨迹获取单元134，用于基于电动滑板100的信息来获得电动滑板100的预期行驶轨迹，并且将该预期行驶轨迹发送给信息比较单元132。接着，该信息比较单元132将该预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息进行比较。如果判定出被跟随目标偏离了该预期行驶轨迹时，该信号输出单元133向电动滑板100的左侧电机122F和相应的右侧电机122R发送不同的控制信号，以在该左侧电机122F所驱动的左侧轮子121F与该右侧电机122R所驱动的右侧轮子121R之间产生速度差，从而调节该电动滑板的行驶方向。例如，如果被跟随目标的位置信息位于该预期行驶轨迹的左侧，即被跟随目标可能已经向左拐弯，则信号输出单元133以使得左侧轮子121F的旋转速度小于右侧轮子121R的旋转速度的方式向左侧电机122F和相应的右侧电机122R发送不同的控制信号，从而控制电动滑板100向左拐弯。

因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标偏离该电动滑板的预期行驶轨迹例如转向或拐弯的情况下，通过在左右两侧轮子之间形成转速差来使电动滑板的行驶轨迹发生改变，从而跟随被跟随目标。

图4示出了根据本发明实施例的设有固定单元的电动滑板100的立体图。如图4所示，电动滑板100还包括固定单元，其被可拆卸地耦合到面板110并且用于固定放置在面板110上的行李。固定单元是可伸缩的弹性带140，该弹性带可以被附接到面板110的侧表面、底表面或顶表面。如图4所示，该弹性带140包括第一弹性带部分141和第二弹性带部分142，并且这两条弹性带相对于面板110的纵轴对称设置在面板110的顶表面。当电动滑板被当作常规的电动滑板使用，即用于载人时，弹性带放置在面板110的顶表面中的沟槽内或放置在面板110的底表面或侧表面，因此不会妨碍使用者的使用。当电动滑板用作行李搬运器时，弹性带可从110的侧表面、底表面或顶表面拉出，以固定放置在面板110上的行李。

第一弹性带部分141的一端包括第一啮合部，并且第二弹性带部分142的一端包括第二啮合部。第一啮合部和第二啮合可以通过例如卡扣、系扣、插入、粘贴等方式彼此啮合来固定行李。此外，弹性带141的另一端和弹性带142的另一端彼此间隔或者相邻地固定在面板110的底表面或侧表面。但是，弹性带并不限于此，例如，第一弹性带部分141和第二弹性带部分142可以一体形成为整个弹性带140，在这种情况下，弹性带的一端具有第一啮合部，其另一端具有第二啮合部，由此弹性带通过其两端的第一啮合部和第二啮合部的彼此啮合来固定行李。

下面，将对用于该电动滑板100的控制方法进行具体描述。图5示出了根据本发明的另一实施例的控制方法的流程图。

参照图5，在步骤S40，获取该电动滑板的信息和与该电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息(信息接收步骤)。在步骤42，将所获取的被跟随目标的信息与该电动滑板的信息进行比较(信息比较步骤)。在步骤44，基于比较结果向该电动滑板的电机发送控制信号以经由该电机的输出控制该电动滑板的轮子，从而调节该电动滑板的行驶速度和/或行驶方向(信号输出步骤)。

因此，根据本发明的控制方法在电动滑板与外部设备或用户所携带的外部设备通信以获取该外部设备或该用户的信息后，能够对电动滑板进行控制从而使其自动地跟随该外部设备或该用户(即被跟随目标)移动。

优选地，当在该信息比较步骤中判定出被跟随目标的当前行驶速度大于该电动滑板的当前行驶速度时，向该电机发送加速信号以使该轮子加速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标加速前行的情况下，控制电动滑板使其加快速度以跟随被跟随目标。

优选地，当在该信息比较步骤中判定出被跟随目标的当前行驶速度小于该电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，向电机发送减速信号以使该轮子减速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标减速前行或停止前行的情况下，控制电动滑板使其减慢速度以跟随被跟随目标。

优选地，该控制方法还包括行驶轨迹获取步骤S46，用于基于该电动滑板的信息来获得该电动滑板的预期行驶轨迹。接着，在信息比较步骤S42中，将该预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息进行比较。当基于比较结果判定出被跟随目标偏离了该预期行驶轨迹时，向该电动滑板的左侧电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在该左侧电机所驱动的左侧轮子与该右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节该电动滑板的行驶方向。

因此，根据本发明的控制方法，能够在被跟随目标偏离该电动滑板的预期行驶轨迹例如转向的情况下，通过在左右两侧轮子之间形成转速差来使电动滑板的行驶轨迹发生改变，从而跟随被跟随目标。

如前所述，尽管已经参考附图针对本发明的电动滑板描述了一些示例性实施例，但是本发明不限于这些具体的实施方式，而可以有各种其他实施方式。

在前述实施例中，电动滑板与被跟随目标的GPS系统进行通信以获取该被跟随目标相关的位置或速度的信息，并且基于这些信息调节自身的行驶速度和/或行驶方向，从而自动地跟随被跟随目标。但是，该电动滑板的控制器还可以与传统的遥控器通信，通过执行来自该遥控器的指令来控制电动滑板的操作，以按照用户的意愿实现加速、减速或转弯等操作。

在前述实施例中，电动滑板的控制器通过与被跟随目标中的GPS系统(或位移传感器或速度传感器)通信来获取被跟随目标的位置或速度信息。但是，该电动滑板上还可以安装相机例如广角相机，来记录和分析被跟随目标的运动并且将分析结果发送到控制器，以使控制器基于该分析结果控制电动滑板跟随被跟随目标。

在前述实施例中，电动滑板通过与被跟随目标进行通信来获取被跟随目标的相关信息，将被跟随目标的信息与电动滑板自身的信息进行比较，并且向驱动机构发送相应的控制信号，以使使电动滑板实现加速、减速或转弯等操作。但是，电动滑板还可以人力地控制行驶速度和/或行驶方向。例如，通过改变电动滑板上的用户的平衡，即改变面板110上的重力分布来实现加速、减速或转弯等操作。例如，当用户前倾时，电动滑板加速前行；当用户后倾时，电动滑板将减速前行直至停止。又如，当用户相对于电动滑板的纵轴向左倾斜时，电动滑板会相应地左转。

在前述实施例中，电动滑板用作行李搬运器时，通过固定单元来固定放置在面板上的行李。但是，还可以通过其他合适的装置来固定行李。例如，在行李上附接夹子，当将行李放置在电动滑板的面板上时，附接到行李的夹子可以夹住该面板来固定行李。

如前所述，尽管说明中已经参考附图对本发明的示例性实施例进行了说明，但是本发明不限于上述具体实施方式，本发明的范围应当由权利要求书及其等同含义来限定。

Claims (11)

1.一种电动滑板，包括：

面板，其具有顶表面和底表面；

轮子，其可旋转地安装到所述面板的底表面；

电机，其安装到所述面板用于驱动所述轮子；以及

控制器，其被电连接到所述电机以向所述电机发送控制信号，进而经由所述电机的输出控制所述轮子，所述控制器包括：

信息接收单元，用于获取所述电动滑板的信息和与所述电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息；

信息比较单元，用于将所获取的被跟随目标的信息与所述电动滑板的信息进行比较；以及

信号输出单元，用于基于比较结果向所述电机发送控制信号以经由所述电机的输出控制所述轮子，从而调节所述电动滑板的行驶速度和/或行驶方向。

2.根据权利要求1所述的电动滑板，其中，

当所述信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度大于所述电动滑板的当前行驶速度时，所述信号输出单元向所述电机发送加速信号以使所述轮子加速旋转，直到所述电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者所述电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

3.根据权利要求1所述的电动滑板，其中，

当所述信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度小于所述电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，所述信号输出单元向电机发送减速信号以使所述轮子减速旋转，直到所述电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者所述电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

4.根据权利要求1所述的电动滑板，其中所述控制器还包括：

行驶轨迹获取单元，用于基于所述电动滑板的信息来获得所述电动滑板的预期行驶轨迹，并且其中

当所述信息比较单元通过比较所述预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息而判定被跟随目标偏离了所述预期行驶轨迹时，所述信号输出单元向所述电动滑板的左侧电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在所述左侧电机所驱动的左侧轮子与所述右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节所述电动滑板的行驶方向。

5.根据权利要求1所述的电动滑板，还包括：

固定单元，其被可拆卸地耦合到所述面板并且用于固定放置在所述面板上的行李。

6.根据权利要求5所述的电动滑板，其中

所述固定单元是可伸缩的弹性带，所述弹性带被附接到所述面板的侧表面、底表面或顶表面。

7.根据权利要求6所述的电动滑板，其中

所述弹性带具有第一啮合部和第二啮合部，并且所述弹性带通过所述第一啮合部和所述第二啮合部的彼此啮合来固定行李。

8.一种用于电动滑板的控制方法，所述控制方法包括：

信息接收步骤，用于获取所述电动滑板的信息和与所述电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息；

信息比较步骤，用于将所获取的被跟随目标的信息与所述电动滑板的信息进行比较；以及

信号输出步骤，用于基于比较结果向所述电动滑板的电机发送控制信号以经由所述电机的输出控制所述电动滑板的轮子，从而调节所述电动滑板的行驶速度和/或行驶方向。

9.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：

当在所述信息比较步骤中判定被跟随目标的当前行驶速度大于所述电动滑板的当前行驶速度时，向所述电机发送加速信号以使所述轮子加速旋转，直到所述电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者所述电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

10.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：

当在所述信息比较步骤中判定被跟随目标的当前行驶速度小于所述电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，向电机发送减速信号以使所述轮子减速旋转，直到所述电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者所述电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。

11.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：

行驶轨迹获取步骤，用于基于所述电动滑板的信息来获得所述电动滑板的预期行驶轨迹，其中

当通过比较所述预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息而判定被跟随目标偏离了所述预期行驶轨迹时，向所述电动滑板的左侧电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在所述左侧电机所驱动的左侧轮子与所述右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节所述电动滑板的行驶方向。