CN107298139A - 一种双模式遥控vr全景视频拍摄互动体验系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，包括拍摄车、拍摄车充电模块、现场监控模块、网络端监控模块、VR全景视频摄像机装置、麦克风组；所述现场监控模块和网络端监控模块可以对拍摄车进行双模式遥控拍摄车和VR全景视频摄像机装置进行VR全景视频拍摄，麦克风组录入音频与VR全景视频摄像机装置拍摄的图像进行结合输出VR全景视频，拍摄车充电模块对拍摄车进行无线充电。本发明能够为用户提供一种易用性、交互性、体验性极强的虚拟现实操控拍摄互动体验，更可进行实时远端互动与云共享大众体验。

Description

一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统

技术领域

本发明涉及VR全景视频拍摄技术领域，尤其涉及一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统。

背景技术

VR(Virtual Reality，即虚拟现实，简称VR)技术是采用以计算机技术为核心的高科技手段生成逼真的视觉、听觉等虚拟环境，参与者从自己的视点出发，借助输入输出设备，与虚拟的物体或环境进行互动。传统的视频拍摄车是通过遥控器及监视屏对拍摄进行操作，无法适应新时代对于VR全景视频的拍摄要求，更没办法进行有效的远程网络互动与云分享。

综上可知，所述的视频拍摄装置，实际中存在不便的问题，所以有必要加以改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统。该系统能够为用户提供一种易用性、交互性、体验性极强的虚拟现实操控拍摄互动体验，更可进行实时远端互动与云共享大众体验。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，包括拍摄车、拍摄车充电模块、现场监控模块、网络端监控模块、VR全景视频摄像机装置、麦克风组；所述拍摄车包括拍摄车主体、VR全景视频合成模块、拍摄车识别与互动模块、中央控制器、车轮驱动控制模块、拍摄车电源模块；所述VR全景视频摄像机装置设置在拍摄车主体顶部；所述VR全景视频合成模块分别与VR全景视频摄像机装置、麦克风组电性连接；所述VR全景视频合成模块与现场监控模块无线通信连接；所述中央控制器分别控制拍摄车识别与互动模块、车轮驱动控制模块、拍摄车电源模块；所述车轮驱动控制模块控制拍摄车主体运动；所述现场监控模块通过第一通信模块与中央控制器无线通信连接；所述网络端监控模块通过第二无线通信模块与中央控制器无线通信连接；所述拍摄车充电模块对拍摄车电源模块进行无线充电。

较佳地，所述现场监控模块包括现场VR全景眼镜、现场监视器、两现场遥控器；所述现场监视器、现场VR全景眼镜均显示VR全景视频合成模块回传的VR全景视频；所述现场遥控器内置分别通过第一无线通信模块与中央控制器无线通信连接的拍摄车现场控制单元、摄像机现场控制单元；所述现场VR全景眼镜内置陀螺仪、加速度传感器。

较佳地，所述网络端监控模块包括网络端VR全景眼镜、网络端监视器、两网络端遥控器；所述网络端监视器、网络端VR全景眼镜均显示通过第二无线通信模块发送的VR全景视频；所述网络端遥控器内置分别通过第二无线通信模块与中央控制器无线通信连接的拍摄车网络端控制单元、摄像机网络端控制单元；所述网络端VR全景眼镜内置陀螺仪、加速度传感器。

较佳地，所述拍摄车主体包括转向/动力轮、第一减震器、拍摄车车身；所述第一减震器安装在拍摄车车身与转向/动力轮之间；所述VR全景视频摄像机装置包括VR全景视频摄像机和摄像机支撑机构；所述VR全景视频摄像机通过摄像机支撑机构架设在拍摄车车身顶部；

较佳地，所述拍摄车主体包括转向/动力轮、第一减震器、拍摄车车身；所述第一减震器安装在拍摄车车身与转向/动力轮之间；所述VR全景视频摄像机装置包括VR全景视频摄像机和摄像机支撑机构；所述VR全景视频摄像机通过摄像机支撑机构架设在拍摄车车身顶部；所述摄像机支撑机构为摄像机伸缩设备或摄像机固定设备；所述摄像机伸缩设备包括四伸缩杆、减震支架、支撑配重器、摇摆机构、云台；所述减震支架通过四伸缩杆架设在拍摄车车身顶部；所述支撑配重器通过摇摆机构与减震支架连接；所述云台设置在支撑配重器顶端；所述减震支架包括第二减震器、第三减震器、第一支撑环、第二支撑环、第三支撑环、第四支撑环；所述第一支撑环与第二支撑环通过第二减震器连接；所述第二支撑环与第三支撑环通过第三减震器连接；所述第四支撑环架设在第三支撑环上侧；所述摇摆机构包括两支撑块和一中心杆；所述中心杆两端经支撑块中心通孔与两支撑块连接；所述支撑配重器包括配重竖直杆和配重块；所述中心杆穿过配重竖直杆通孔与支撑配重器活动连接；所述两支撑块与第四支撑环固定连接；所述摄像机固定设备包括云台、云台底座、减震支架；所述减震支架设置在拍摄车车身顶部；所述云台通过云台底座架设在减震支架顶部；所述云台包括云台主体、云台驱动电机、云台控制器；所述云台驱动电机与云台控制器电性连接；所述云台主体接收与中央控制器电性连接的云台控制器指令。

较佳地，所述拍摄车充电模块包括市电和依次电性连接的太阳能电池组、蓄电池充电管理单元、蓄电池组、变压调节单元、诱导无线充电器；所述诱导无线充电器与市电电性连接。

较佳地，所述拍摄车电源模块包括拍摄车电池组、无线受电器；所述诱导无线充电器经无线受电器对拍摄车电池组进行无线充电。

较佳地，所述VR全景视频合成模块包括图像拼接处理单元、图像防抖处理单元、摄像机陀螺仪矫正合成单元、降噪处理单元、立体声合成单元、影像回传单元；所述影像回传单元分别电性连接摄像机陀螺仪矫正合成单元、立体声合成单元；所述摄像机陀螺仪矫正合成单元依次电性连接图像防抖处理单元、图像拼接处理单元；所述立体声合成单元与降噪处理单元电性连接；所述影像回传单元将VR全景视频回传至现场监视器和现场VR全景眼镜。

较佳地，所述拍摄车识别与互动模块包括并联电性连接的扬声器、拍摄车寻迹单元、拍摄车测距单元、拍摄车照明单元、车载显示器；所述车载显示器设置在拍摄车车身前部上侧；所述拍摄车测距单元、拍摄车寻迹单元、拍摄车照明单元均设置在拍摄车车身前端下部。

较佳地，所述车轮驱动控制模块包括舵机组、转向机构、电子调速器、电机、变速器；所述舵机组接收中央控制器的指令驱动转向机构将转向驱动力传递给转向/动力轮；所述电子调速器接收中央控制器的正反转信号控制电机正转或反转；所述变速器将电机的驱动输出转向/动力轮所需转速。

较佳地，所述拍摄车还包括影像记录模块；所述影像记录模块一端与中央控制器电性连接，另一端与影像回传单元电性连接。

本发明中，所述麦克风组包含多个麦克风，他们之间互相不关联作用。

采用上述方案，本发明的有益效果是：

1)双模式遥控：可以现场通过现场VR全景眼镜进行实时监控拍摄内容，还可以通过互联网接入远程网络操作和分析拍摄内容，仿佛身临其境；

2)VR全景视频摄像机装置拥有摄像机伸缩设备和摄像机固定设备两种摄像机支撑机构，可根据不同行车地形进行选择，适应能力强；

3)当检测到摄像机电池组电量不足时就追寻诱导无线充电器发出的无线电信号控制车体移动过来并靠近进行无线充电，避免了因电池耗尽或者充电触点接触不良导致的设备停运问题；

4)拍摄车拥有寻迹功能与空间测绘功能，方便规定路径运动拍摄直播和探测未知空间时使用；

5)拍摄车带车载显示器、扬声器、麦克风组等，方便显示操控者信息并与其他在场的人与设备进行识别与互动；

6)拍摄车拥有多级减震功能，使拍摄内容更清晰、完整、稳定；

7)每一转向/动力轮都有转向与动力机构，动力输出还有变速器配合，所以整个车身拥有驱动能力强，转弯半径小等优点，方便适应各种地形。

附图说明

图1为实施例1的立体图；

图2为实施例1中支撑配重器的工作原理示意图；

图3为实施例2的立体图；

图4为本发明的原理性框图；

其中，附图标识说明：

1—拍摄车， 2—拍摄车充电模块,

3—现场监控模块， 4—网络端监控模块，

5—VR全景视频摄像机装置， 6—麦克风组，

7—第一无线通信模块， 8—第二无线通信模块，

11—拍摄车主体， 12—VR全景视频合成模块，

13—拍摄车识别与互动模块， 14—中央控制器，

15—车轮驱动控制模块， 16—拍摄车电源模块，

17—影像记录模块， 21—太阳能电池组，

22—蓄电池充电管理单元， 23—蓄电池组，

24—变压调节单元， 25—诱导无线充电器，

26—市电， 31—现场VR全景眼镜，

32—现场监视器， 33—现场遥控器，

41—网络端VR全景眼镜， 42—网络端监视器，

43—网络端遥控器， 51—VR全景视频摄像机，

52—摄像机伸缩设备， 52’—摄像机固定设备；

111—转向/动力轮， 112—第一减震器，

113—拍摄车车身， 121—图像拼接处理单元，

122—图像防抖处理单元， 123—摄像机陀螺仪矫正合成单元，

124—降噪处理单元， 125—立体声合成单元，

126—影像回传单元， 131—扬声器，

132—拍摄车寻迹单元， 133—拍摄车测距单元，

134—拍摄车照明单元， 135—车载显示器，

151—舵机组， 152—转向机构，

153—电子调速器， 154—电机，

155—变速器， 161—拍摄车电池组，

162—无线受电器， 331—拍摄车现场控制单元，

332—摄像机现场控制单元， 431—拍摄车网络端控制单元，

432—摄像机网络端控制单元， 521—伸缩杆，

522、522’—减震支架， 523—支撑配重器，

524—摇摆机构， 525、525’—云台，

5221—第二减震器， 5222—第三减震器，

5223—第一支撑环， 5224—第二支撑环，

5225—第三支撑环， 5226—第四支撑环，

5231—配重竖直杆， 5232—配重块，

5241—支撑块， 5242—中心杆，

526’—云台底座。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

参照图1至4所示，一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，包括拍摄车1、拍摄车充电模块2、现场监控模块3、网络端监控模块4、VR全景视频摄像机装置5、麦克风组6；所述拍摄车1包括拍摄车主体11、VR全景视频合成模块12、拍摄车识别与互动模块13、中央控制器14、车轮驱动控制模块15、拍摄车电源模块16；所述VR全景视频摄像机装置5设置在拍摄车主体11顶部；所述VR全景视频合成模块12分别与VR全景视频摄像机装置5、麦克风组6电性连接；所述VR全景视频合成模块12与现场监控模块3无线通信连接；所述中央控制器14分别控制拍摄车识别与互动模块13、车轮驱动控制模块15、拍摄车电源模块16；所述车轮驱动控制模块15控制拍摄车主体11运动；所述现场监控模块3通过第一通信模块7与中央控制器14无线通信连接；所述网络端监控模块4通过第二无线通信模块8与中央控制器14无线通信连接；所述拍摄车充电模块2对拍摄车电源模块16进行无线充电。

其中，所述现场监控模块3包括现场VR全景眼镜31、现场监视器32、两现场遥控器33；所述现场监视器32、现场VR全景眼镜31均显示VR全景视频合成模块12回传的VR全景视频；所述现场遥控器33内置分别通过第一无线通信模块7与中央控制器14无线通信连接的拍摄车现场控制单元331、摄像机现场控制单元332；所述现场VR全景眼镜31内置陀螺仪、加速度传感器。

所述网络端监控模块4包括网络端VR全景眼镜41、网络端监视器42、两网络端遥控器43；所述网络端监视器42、网络端VR全景眼镜41均显示通过第二无线通信模块8发送的VR全景视频；所述网络端遥控器43内置分别通过第二无线通信模块8与中央控制器14无线通信连接的拍摄车网络端控制单元431、摄像机网络端控制单元432；所述网络端VR全景眼镜41内置陀螺仪、加速度传感器。

所述拍摄车主体11包括转向/动力轮111、第一减震器112、拍摄车车身113；所述第一减震器112安装在拍摄车车身113与转向/动力轮111之间；所述VR全景视频摄像机装置5包括VR全景视频摄像机51和摄像机支撑机构；所述VR全景视频摄像机51通过摄像机支撑机构架设在拍摄车车身113顶部。

实施例1：

所述摄像机支撑机构为摄像机伸缩设备52；

所述摄像机伸缩设备52包括四伸缩杆521、减震支架522、支撑配重器523、摇摆机构524、云台525；所述减震支架522通过四伸缩杆521架设在拍摄车车身113顶部；所述支撑配重器523通过摇摆机构524与减震支架522连接；所述云台525设置在支撑配重器523顶端；所述减震支架522包括第二减震器5221、第三减震器5222、第一支撑环5223、第二支撑环5224、第三支撑环5225、第四支撑环5226；所述第一支撑环5223与第二支撑环5224通过第二减震器5221连接；所述第二支撑环5224与第三支撑环5225通过第三减震器5222连接；所述第四支撑环5226架设在第三支撑环5225上侧；所述摇摆机构524包括两支撑块5241和一中心杆5242；所述中心杆5242两端经支撑块5241中心通孔与两支撑块5241连接；所述支撑配重器523包括配重竖直杆5231和配重块5232；所述中心杆5242穿过配重竖直杆5231通孔与支撑配重器523活动连接；所述两支撑块5241与第四支撑环5226固定连接；所述云台驱动电机与云台控制器电性连接；所述云台主体接收与中央控制器14电性连接的云台控制器指令。

实施例2：

所述摄像机支撑机构为摄像机固定设备52’；

所述摄像机固定设备52’包括云台525’、云台底座526’、减震支架522’；所述减震支架522’设置在拍摄车车身113顶部；所述云台525’通过云台底座526’架设在减震支架522’顶部；所述云台525’包括云台主体、云台驱动电机、云台控制器；所述云台驱动电机与云台控制器电性连接；所述云台主体接收与中央控制器电性连接的云台控制器指令。

此外，实施例1-2中所述拍摄车充电模块2包括市电26和依次电性连接的太阳能电池组21、蓄电池充电管理单元22、蓄电池组23、变压调节单元24、诱导无线充电器25；所述诱导无线充电器25与市电26电性连接。所述拍摄车电源模块16包括拍摄车电池组161、无线受电器162；所述诱导无线充电器25经无线受电器162对拍摄车电池组161进行无线充电。

所述VR全景视频合成模块12包括图像拼接处理单元121、图像防抖处理单元122、摄像机陀螺仪矫正合成单元123、降噪处理单元124、立体声合成单元125、影像回传单元126；所述影像回传单元126分别电性连接摄像机陀螺仪矫正合成单元123、立体声合成单元125；所述摄像机陀螺仪矫正合成单元123依次电性连接图像防抖处理单元122、图像拼接处理单元121；所述立体声合成单元125与降噪处理单元124电性连接；所述影像回传单元126将VR全景视频回传至现场监视器32和现场VR全景眼镜31。

所述拍摄车识别与互动模块13包括并联电性连接的扬声器131、拍摄车寻迹单元132、拍摄车测距单元133、拍摄车照明单元134、车载显示器135；所述车载显示器135设置在拍摄车车身113前部上侧；所述拍摄车测距单元133、拍摄车寻迹单元132、拍摄车照明单元134均设置在拍摄车车身113前端下部。

所述车轮驱动控制模块15包括舵机组151、转向机构152、电子调速器153、电机154、变速器155；所述舵机组151接收中央控制器14的指令驱动转向机构152将转向驱动力传递给转向/动力轮111；所述电子调速器153接收中央控制器14的正反转信号控制电机154正转或反转；所述变速器155将电机154的驱动输出转向/动力轮111所需转速。

所述拍摄车1还包括影像记录模块17；所述影像记录模块17一端与中央控制器14电性连接，另一端与影像回传单元126电性连接。

本发明工作原理：

VR全景视频摄像机51内置多个摄像头模组可拍摄各角度多组非完整的VR全景视频，经过图像拼接处理单元121对多组不完整的VR全景视频进行拼接处理、图像防抖处理单元122对初步拼接完成的VR全景视频进行防抖动处理、摄像机陀螺仪矫正合成单元123加入来自于陀螺仪的方位及竖直方向等信息处理；麦克风组6搜集到的经过降噪处理单元124利用不同位置麦克风采集到的背景噪音对有效的音频信息进行降噪处理，立体声合成单元125把来自多路麦克风的立体音频；将初步完成的VR全景视频与立体音频结合形成清晰、完整、稳定的VR全景视频信息通过无线通信发送给现场监视器32、网络端监视器42、现场VR全景眼镜31、网络端VR全景眼镜41。VR全景眼镜将接收的VR全景视频与VR全景眼镜中陀螺仪采集到的信息结合对传输过来的VR全景视频进行360°互动展示，方便现场操作者实时观察、体验、操作。视频为实时拍摄传输的VR全景视频，操作者可通过佩戴内置有镜陀螺仪、加速度传感器的VR全景眼镜进行360°全方位的VR全景视频体验。高清的影音文件也会实时存储在影像记录模块17中，方便后期调用。

本发明可以实现双模式遥控，即现场遥控VR全景视频拍摄和网络端遥控VR全景视频拍摄。现场遥控VR全景视频拍摄为现场监控模块3与VR全景视频合成模块12、中央控制器14均通过局域网进行无线通信；网络端遥控VR全景视频拍摄为中央控制器14与网络端监控模块4通过互联网进行无线通信，远程操作通过互联网发送过来的直播VR全景视频进行远端的在线体验，并通过网络端遥控器43向目标拍摄车1和目标VR全景视频摄像机51发出遥控指令进行远端控制体验，仿佛身临其境。实时与历史VR全景视频可通过互联网云共享与更多的观众进行分享。

现场遥控与网络端遥控情况类似，以现场遥控为例：现场监控模块3包括两可相互替换的现场遥控器33，分别由拍摄车控制者和摄像机控制者两人进行操作。

1)拍摄车控制者观察现场监视器33接收到的VR全景视频合成模块12回传的VR全景视频，根据观察到的拍摄车1情况，利用手中的现场遥控器33通过拍摄车现场控制单元331发射无线控制信号给中央控制器14，舵机组151接收中央控制器14的指令驱动转向机构152将转向驱动力传递给转向/动力轮111，从而控制视频拍摄车1的转向；电子调速器153接收中央控制器14的正反转信号控制电机154正转或反转，变速器155将电机154的驱动输出转向/动力轮111所需转速，从而控制拍摄车1的行进与倒退速度。由于每一转向/动力轮111都有转向与动力机构，动力输出还有变速器155配合，所以整个车身拥有驱动能力强，转弯半径小等优点，方便适应各种地形。摄像机控制者负责通过现场遥控器33中的摄像机现场控制单元332发射无线控制信号给中央控制器14，中央控制器14解码执行控制VR全景视频摄像机51的拍摄情况。

2)摄像机控制者佩戴内置陀螺仪、加速度传感器的现场VR全景眼镜31观察VR全景视频摄像机51实时拍摄的VR全景视频，利用手中的现场遥控器33通过摄像机现场控制单元332发射无线控制信号给中央控制器14，中央控制器14解码执行控制VR全景视频摄像机51的拍摄情况。

作为延伸：可只利用一个现场遥控器33，即由一人同时控制拍摄车现场控制单元331、摄像机现场控制单元332对拍摄车1、VR全景视频摄像机51进行操作，此时操作者佩戴内置陀螺仪、加速度传感器的现场VR全景眼镜31观察VR全景视频摄像机51实时拍摄的VR全景视频，不需要通过现场监视器32观察路面情况。

拍摄车识别与互动模块13中通过拍摄车寻迹单元132可在现场沿事先做好的轨迹标记运动，方便固定路径体验要求；通过拍摄车测距单元133可在行进中对场地进行扫描，绘制空间平面图，实现避障、轨迹规划等功能。当现场照明情况不理想时，可启动拍摄车照明单元134对场景进行可见光或红外光照射，方便系统正常运行；通过车载显示器135可上传使用者头像或实时操作视频，通过扬声器131与场景内其他人或同类型设备进行语音视频互动。

当中央控制器14检测到拍摄车电池组161电量不足时就追寻诱导无线充电器25发出的无线电信号控制拍摄车1移动过来并靠近进行无线充电。避免了因拍摄车电池组161电量耗尽或者充电触点接触不良导致的设备停运带来不必要的麻烦，如在现场遥控距离较远或网络端遥控时，拍摄车1因电量不足停止运动，很可能出现无法确定拍摄车1位置的情况。

诱导无线充电器25可接市电26也可以通过依次电性连接的太阳能电池组21、蓄电池充电管理模块22、蓄电池组23、变压调节模块24利用太阳能进行储能与供电，即太阳能电池组21接收太阳能转化为不稳定的电能，蓄电池充电管理模块22将不稳定的电能进行滤波调压及稳压后传输给蓄电池组23进行充电，蓄电池组23将电能转化为化学能并储存起来待用，变压调节模块24将蓄电池组23提供的变化的电能调节为无线诱导充电器25所需要的稳定电能，诱导无线充电器25发射信号给拍摄车1指明诱导无线充电器25所在位置，诱导拍摄车1自行靠近诱导无线充电器25进行无线充电。无论现场是否有市电26接入都可保障拍摄车电池组161通过无线受电器162进行及时充电。

转向/动力轮111的轮胎外胎为软质橡胶轮胎，内胎为海绵或充气形式，对拍摄车1起到了良好的减震作用。第一减震器112为双螺距液压阻尼可调减震器，根据使用环境不同可选择安装数量，本实施例中包括八根第一减震器112，每一转向/动力轮111对应安装两根第一减震器112，该减震器减震阻尼可调、减震压力可调，提高拍摄车1在各种环境的适应能力。

在较平稳的路面一般使用摄像机固定设备52’作为摄像机支撑机构，云台底座526’高度可调，可通过控制云台控制器调整云台525’的角度和方向，从而调整VR全景视频摄像机51的拍摄角度和方向。在不平稳或比较陡峭的山路可选择使用摄像机伸缩设备52作为摄像机支撑机构，使用时将伸缩杆521拉伸至所需高度。第二减震器5221为多组钢丝减震器，连接在第一支撑环5223与第二支撑环5224之间，可以减轻来自不同方向的震动；第三减震器5222连接在第二支撑环5224与第三支撑环5225之间，可以减轻来自竖直方向的震动。如图3所示，支撑配重器523在摇摆机构524与重力的作用下，支撑配重器523中的配重竖直杆5231始终与重力方向保持一致。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，包括拍摄车、拍摄车充电模块、现场监控模块、网络端监控模块、VR全景视频摄像机装置、麦克风组；所述拍摄车包括拍摄车主体、VR全景视频合成模块、拍摄车识别与互动模块、中央控制器、车轮驱动控制模块、拍摄车电源模块；所述VR全景视频摄像机装置设置在拍摄车主体顶部；所述VR全景视频合成模块分别与VR全景视频摄像机装置、麦克风组电性连接；所述VR全景视频合成模块与现场监控模块无线通信连接；所述中央控制器分别控制拍摄车识别与互动模块、车轮驱动控制模块、拍摄车电源模块；所述车轮驱动控制模块控制拍摄车主体运动；所述现场监控模块通过第一通信模块与中央控制器无线通信连接；所述网络端监控模块通过第二无线通信模块与中央控制器无线通信连接；所述拍摄车充电模块对拍摄车电源模块进行无线充电。

2.根据权利要求1所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述现场监控模块包括现场VR全景眼镜、现场监视器、两现场遥控器；所述现场监视器、现场VR全景眼镜均显示VR全景视频合成模块回传的VR全景视频；所述现场遥控器内置分别通过第一无线通信模块与中央控制器无线通信连接的拍摄车现场控制单元、摄像机现场控制单元；所述现场VR全景眼镜内置陀螺仪、加速度传感器。

3.根据权利要求2所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述网络端监控模块包括网络端VR全景眼镜、网络端监视器、两网络端遥控器；所述网络端监视器、网络端VR全景眼镜均显示通过第二无线通信模块发送的VR全景视频；所述网络端遥控器内置分别通过第二无线通信模块与中央控制器无线通信连接的拍摄车网络端控制单元、摄像机网络端控制单元；所述网络端VR全景眼镜内置陀螺仪、加速度传感器。

4.根据权利要求3所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述拍摄车主体包括转向/动力轮、第一减震器、拍摄车车身；所述第一减震器安装在拍摄车车身与转向/动力轮之间；所述VR全景视频摄像机装置包括VR全景视频摄像机和摄像机支撑机构；所述VR全景视频摄像机通过摄像机支撑机构架设在拍摄车车身顶部；所述摄像机支撑机构为摄像机伸缩设备或摄像机固定设备；所述摄像机伸缩设备包括四伸缩杆、减震支架、支撑配重器、摇摆机构、云台；所述减震支架通过四伸缩杆架设在拍摄车车身顶部；所述支撑配重器通过摇摆机构与减震支架连接；所述云台设置在支撑配重器顶端；所述减震支架包括第二减震器、第三减震器、第一支撑环、第二支撑环、第三支撑环、第四支撑环；所述第一支撑环与第二支撑环通过第二减震器连接；所述第二支撑环与第三支撑环通过第三减震器连接；所述第四支撑环架设在第三支撑环上侧；所述摇摆机构包括两支撑块和一中心杆；所述中心杆两端经支撑块中心通孔与两支撑块连接；所述支撑配重器包括配重竖直杆和配重块；所述中心杆穿过配重竖直杆通孔与支撑配重器活动连接；所述两支撑块与第四支撑环固定连接；所述摄像机固定设备包括云台、云台底座、减震支架；所述减震支架设置在拍摄车车身顶部；所述云台通过云台底座架设在减震支架顶部；所述云台包括云台主体、云台驱动电机、云台控制器；所述云台驱动电机与云台控制器电性连接；所述云台主体接收与中央控制器电性连接的云台控制器指令。

5.根据权利要求4所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述拍摄车充电模块包括市电和依次电性连接的太阳能电池组、蓄电池充电管理单元、蓄电池组、变压调节单元、诱导无线充电器；所述诱导无线充电器与市电电性连接。

6.根据权利要求5所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述拍摄车电源模块包括拍摄车电池组、无线受电器；所述诱导无线充电器经无线受电器对拍摄车电池组进行无线充电。

7.根据权利要求6所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述VR全景视频合成模块包括图像拼接处理单元、图像防抖处理单元、摄像机陀螺仪矫正合成单元、降噪处理单元、立体声合成单元、影像回传单元；所述影像回传单元分别电性连接摄像机陀螺仪矫正合成单元、立体声合成单元；所述摄像机陀螺仪矫正合成单元依次电性连接图像防抖处理单元、图像拼接处理单元；所述立体声合成单元与降噪处理单元电性连接；所述影像回传单元将VR全景视频回传至现场监视器和现场VR全景眼镜。

8.根据权利要求7所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述拍摄车识别与互动模块包括并联电性连接的扬声器、拍摄车寻迹单元、拍摄车测距单元、拍摄车照明单元、车载显示器；所述车载显示器设置在拍摄车车身前部上侧；所述拍摄车测距单元、拍摄车寻迹单元、拍摄车照明单元均设置在拍摄车车身前端下部。

9.根据权利要求8所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述车轮驱动控制模块包括舵机组、转向机构、电子调速器、电机、变速器；所述舵机组接收中央控制器的指令驱动转向机构将转向驱动力传递给转向/动力轮；所述电子调速器接收中央控制器的正反转信号控制电机正转或反转；所述变速器将电机的驱动输出转向/动力轮所需转速。

10.根据权利要求9所述的双模式遥控VR全景视频拍摄互动体验系统，其特征在于，所述拍摄车还包括影像记录模块；所述影像记录模块一端与中央控制器电性连接，另一端与影像回传单元电性连接。