CN107291079B - 农用智能系统的行走控制方法及行走控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种农用智能系统的行走控制方法及行走控制系统，所述方法包括：控制中心通过无线方式向中心处理器发送行走参数；农用智能系统接收定位导航系统的定位信号，并在原地旋转，按照设定角度调整行走方向，按照设定的步长前进，向控制中心发送当前所处的位置信息；传感器识别障碍物，将障碍物信息发送至中心处理器，中心处理器向农用智能系统发送控制指令；农用智能系统自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置；农用智能系统按照预定路线前进，直至到达行走目标位置。本发明能够确保农用智能系统的在农田作业时，稳定行走，完成目标任务。

Description

农用智能系统的行走控制方法及行走控制系统

技术领域

本发明涉及农用智能系统的技术领域，尤其是一种农用智能系统的行走控制方法及行走控制系统。

背景技术

现有的农业机械化发展越来越快，科技种田、机械化种田、智能化种田的需求越来越高，特别是农用智能系统领域的快速发展，农业领域农用智能系统的应用也越来越广泛，由于农田中的土质较为松软，农用智能系统没有专门的行走通道，农田中还经常会遇到一些障碍物，现有农用智能系统技术没有对农用智能系统在农田中行走的控制方法，特别是在农田中遇到障碍物时，如何使农用智能系统自动绕过障碍物，并重新沿设定行走路径前进，是本领域专业技术人员迫切需要解决的一个技术问题。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种农用智能系统的行走控制方法及行走控制系统，所述农用智能系统的行走控制方法包括：

控制中心通过无线方式向农用智能系统的中心处理器发送农用智能系统行走参数，设定农用智能系统行走步长、行走目标位置、行走方向、规划行走路径和设定传感器敏感度，所述农用智能系统行走步长为农用智能系统每一步所前进的距离，所述农用智能系统行走目标位置为农用智能系统需要行走目的地的坐标位置，所述农用智能系统行走方向为农用智能系统行走的方向与定位导航系统的北方向的夹角，所述农用智能系统行走方向为农用智能系统初始状态的行走方向，所述传感器敏感度为农用智能系统传感器接触外界物体后，向中心处理器发送请求的识别能力；

农用智能系统接收定位导航系统的定位信号，并在原地旋转，按照设定角度调整行走方向，按照设定的步长前进，农用智能系统向控制中心发送当前所处的位置信息；

当农用智能系统的传感器识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器，中心处理器分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器向农用智能系统发送控制指令；

农用智能系统按照中心处理器的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置；

农用智能系统按照预定路线前进，直至到达行走目标位置。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，所述当农用智能系统的传感器识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器，中心处理器分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器向农用智能系统发送控制指令包括：

农用智能系统传感器发现障碍物，并通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

中心处理器接收到农用智能系统传感器发送的无法通过障碍物请求，中心处理器通过判断系统左腿传感器和右腿传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

如果系统左腿移动距离大于右腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统右腿移动距离大于左腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统左腿移动距离和右腿移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，所述农用智能系统按照中心处理器的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置包括：

中心控制器计算农用智能系统躲避障碍物时所走过的距离及方向；

农用智能系统绕过障碍物主体，并位于障碍物的前侧；

中心控制器向农用智能系统发送农用智能系统躲避障碍物所走过方向的相反方向行走方向指令和躲避障碍物所走过的距离的行走距离指令；

农用智能系统在中心控制器的指令下行走至指定位置，并向控制中心核准是否在规划路径上；

如果在，则农用智能系统按照设定的行走方向继续沿规划行走路径行走；

如果不在，则农用智能系统在定位导航系统和地理信息系统引导下，寻找距离农用智能系统当前位置最近的规划行走路径上的位置，并向该位置前进；

农用智能系统到达规划行走路径的位置，按照设定的行走方向，继续沿规划行走路径行走。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，还包括系统左臂和右臂判断前端障碍物的方法，包括：

系统左臂或右臂上的传感器发现障碍物，系统左臂或右臂通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

中心处理器接收到系统左臂或右臂的传感器发送的无法通过障碍物请求，中心处理器通过判断系统左臂传感器和右臂传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

如果系统左臂移动距离大于右臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统右臂移动距离大于左臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统左臂移动距离和右臂移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，所述系统左腿或右腿的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左腿或右腿的最大移动距离；

如果系统左腿或右腿移动的距离达到系统左腿或右腿的最大移动距离时，传感器将系统左腿或右腿到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器，中心处理器根据系统左腿或右腿受阻力情况判断障碍物的方位。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，所述系统左臂或右臂的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左臂或右臂的最大移动距离；

如果系统左臂或右臂移动的距离达到系统左臂或右臂的最大移动距离时，传感器将系统左臂或右臂到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器，中心处理器根据系统左臂或右臂受阻力情况判断障碍物的方位。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例中，所述行走目标位置设置多个，所述规划行走路径设置多条；

所述规划行走路径为两个目标位置之间的路径，所述规划行走路径为定位导航系统和地理信息系统根据两个目标位置之间状况规划的路径。

根据本发明实施例的另一个方面，还公开了一种农用智能系统的行走控制系统，包括：控制中心、中心控制器、传感器、智能系统主体、导航定位系统终端；

所述中心控制器设置于智能系统主体的内部，用于控制智能系统主体的四肢运动，控制农用智能系统的行走状态；

所述控制中心通过无线方式与所述中心控制器连接，用于设置中心控制器的工作参数；

所述传感器设置于智能系统主体的外部，用于监测智能系统主体受到外部障碍物的压力；

所述智能系统主体受中心控制器指令控制动作，所述智能系统主体包括系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿；

所述导航定位系统终端设置于所述智能系统主体上，用于监测智能系统主体的位置，并将定位信息发送至中心控制器。

在基于本发明上述农用智能系统的行走控制系统的另一个实施例中，所述传感器包括位置传感器和压力传感器；

所述位置传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时，在设定作用力时的运动距离；

所述压力传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时的阻力。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明的农用智能系统的通过设定的行走步长、行走目标位置、行走方向和规划行走路线行走，当遇到障碍物时，传感器能及时判断，并根据中心处理器的指令，进行躲避障碍物，重新回到规划行走路线行走，传感器系统通过向中心控制器发送位置传感器和压力传感器参数，来判断障碍物的方位，并通过导航定位系统来实时监测农用智能系统的位置，调整农用智能系统的行走路线，本发明能够确保农用智能系统的在农田作业时，稳定行走，完成目标任务。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1为本发明的农用智能系统的行走控制系统的一个实施例的结构示意图。

图2为本发明的农用智能系统的行走控制方法的一个实施例的流程图。

图3为本发明的农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例的流程图。

图4为本发明的农用智能系统的行走控制方法的又一个实施例的流程图。

图5为本发明的农用智能系统的行走控制方法的又一个实施例的流程图。

图中：1控制中心、2中心控制器、3传感器、4智能系统主体、5导航定位系统终端。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明的农用智能系统的行走控制系统一个实施例的结构示意图，如图1所示，该实施例的农用智能系统的行走控制系统包括：

控制中心1、中心控制器2、传感器3、智能系统主体4、导航定位系统终端5；

所述中心控制器2设置于智能系统主体4的内部，用于控制智能系统主体4的四肢运动，控制农用智能系统的行走状态，中心控制器4是农用智能系统的行走控制的核心，能够设定农用智能系统行走的参数，包括：行走步长、行走方向、行走目标位置，遇到障碍物时，中心控制器作为决策中心，用于向智能系统主体4发送控制指令，控制农用智能系统向设定的方向、设定的移动距离绕过障碍物，中心控制器2的控制参数由控制中心1的技术人员设定；

所述控制中心1通过无线方式与所述中心控制器2连接，用于设置中心控制器2的工作参数，控制中心1为农用智能系统的状态监控中心，控制中心1包括主控设备和显示设备，用于实时监控农用智能系统的行走状态和工作参数，并对各种参数设置告警阈值，当超过告警阈值时，显示告警信息，提醒人工处理，控制中心1可同时监控多个农用智能系统的工作；

所述传感器3设置于智能系统主体4的外部，用于监测智能系统主体4受到外部障碍物的压力，传感器3通过采集农用智能系统的四肢所受到的压力参数、环境参数，来反映农用智能系统的工作状态，如：农用智能系统前进时腿部受到阻力大于设定的阈值，则可判断农用智能系统遇到了障碍物；农用智能系统抬腿时需要的力大于设定的阈值，可判断农用智能系统当前的行走地质状况为黏土或泥土；农用智能系统的四肢都遇到了大于设定阈值且大小一致的阻力，则可判断当前障碍物为墙面结构；

所述智能系统主体4受中心控制器2指令控制动作，所述智能系统主体4包括系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿；

所述导航定位系统终端5设置于所述智能系统主体4上，用于监测智能系统主体4的位置，并将定位信息发送至中心控制器2，中心控制器2将农用智能系统的定位信息发送至控制中心1，控制中心能实时监控农用智能系统的位置，并根据情况实时调整农用智能系统的行走路线和行走方向。

所述传感器3包括位置传感器和压力传感器；

所述位置传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时，在设定作用力时的运动距离；

所述压力传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时的阻力。

图2为本发明的农用智能系统的行走控制方法的一个实施例的流程图，如图2所示，所述农用智能系统的行走控制方法包括：

10，控制中心1通过无线方式向农用智能系统的中心处理器2发送农用智能系统行走参数，设定农用智能系统行走步长、行走目标位置、行走方向、规划行走路径和设定传感器敏感度，所述农用智能系统行走步长为农用智能系统每一步所前进的距离，所述农用智能系统行走目标位置为农用智能系统需要行走目的地的坐标位置，所述农用智能系统行走方向为农用智能系统行走的方向与定位导航系统的北方向的夹角，所述农用智能系统行走方向为农用智能系统初始状态的行走方向，所述传感器3敏感度为农用智能系统传感器3接触外界物体后，向中心处理器2发送请求的识别能力；

20，农用智能系统接收定位导航系统的定位信号，并在原地旋转，按照设定角度调整行走方向，按照设定的步长前进，农用智能系统向控制中心1发送当前所处的位置信息；

30，当农用智能系统的传感器3识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器2，中心处理器2分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器2向农用智能系统发送控制指令；

40，农用智能系统按照中心处理器2的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置；

50，农用智能系统按照预定路线前进，直至到达行走目标位置。

图3为本发明的农用智能系统的行走控制方法的另一个实施例的流程图，如图3所示，所述当农用智能系统的传感器识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器2，中心处理器2分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器2向农用智能系统发送控制指令包括：

101，农用智能系统传感器3发现障碍物，并通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

102，中心处理器2接收到农用智能系统传感器3发送的无法通过障碍物请求，中心处理器2通过判断系统左腿传感器和右腿传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

103，如果系统左腿移动距离大于右腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器2控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

104，如果系统右腿移动距离大于左腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器2控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

105，如果系统左腿移动距离和右腿移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器2控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

图4为本发明的农用智能系统的行走控制方法的又一个实施例的流程图，如图4所示，所述农用智能系统按照中心处理器2的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置包括：

201，中心控制器2计算农用智能系统躲避障碍物时所走过的距离及方向；

202，农用智能系统绕过障碍物主体，并位于障碍物的前侧；

203，中心控制器2向农用智能系统发送农用智能系统躲避障碍物所走过方向的相反方向行走方向指令和躲避障碍物所走过的距离的行走距离指令；

204，农用智能系统在中心控制器2的指令下行走至指定位置，并向控制中心1核准是否在规划路径上；

205，如果在，则农用智能系统按照设定的行走方向继续沿规划行走路径行走；

206，如果不在，则农用智能系统在定位导航系统和地理信息系统引导下，寻找距离农用智能系统当前位置最近的规划行走路径上的位置，并向该位置前进；

207，农用智能系统到达规划行走路径的位置，按照设定的行走方向，继续沿规划行走路径行走。

图5为本发明的农用智能系统的行走控制方法的又一个实施例的流程图，如图5所示，还包括系统左臂和右臂判断前端障碍物的方法，包括：

301，系统左臂或右臂上的传感器发现障碍物，系统左臂或右臂通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

302，中心处理器2接收到系统左臂或右臂的传感器发送的无法通过障碍物请求，中心处理器2通过判断系统左臂传感器和右臂传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

303，如果系统左臂移动距离大于右臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器2控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

304，如果系统右臂移动距离大于左臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器2控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

305，如果系统左臂移动距离和右臂移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器2控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

所述系统左腿或右腿的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左腿或右腿的最大移动距离；

如果系统左腿或右腿移动的距离达到系统左腿或右腿的最大移动距离时，传感器将系统左腿或右腿到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器2，中心处理器2根据系统左腿或右腿受阻力情况判断障碍物的方位。

所述系统左臂或右臂的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左臂或右臂的最大移动距离；

如果系统左臂或右臂移动的距离达到系统左臂或右臂的最大移动距离时，传感器将系统左臂或右臂到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器2，中心处理器2根据系统左臂或右臂受阻力情况判断障碍物的方位。

所述行走目标位置设置多个，所述规划行走路径设置多条；

所述规划行走路径为两个目标位置之间的路径，所述规划行走路径为定位导航系统和地理信息系统根据两个目标位置之间状况规划的路径。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，包括：

控制中心通过无线方式向农用智能系统的中心处理器发送行走参数，设定农用智能系统的行走步长、行走目标位置、行走方向、规划行走路径和设定传感器敏感度，所述农用智能系统的行走步长为系统每一步所前进的距离，所述农用智能系统行走目标位置为系统需要行走目的地的坐标位置，所述农用智能系统行走方向为系统行走的方向与定位导航系统的北方向的夹角，所述传感器敏感度为传感器接触外界物体后，向中心处理器发送请求的识别能力；

农用智能系统接收定位导航系统的定位信号，并在原地旋转，按照设定角度调整行走方向，按照设定的步长前进，农用智能系统向控制中心发送当前所处的位置信息；

当传感器识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器，中心处理器分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器向农用智能系统发送控制指令；

农用智能系统按照中心处理器的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置；

农用智能系统按照预定路线前进，直至到达行走目标位置；

所述当传感器识别障碍物时，将障碍物信息发送至中心处理器，中心处理器分析障碍物的方位，并通过辅助决策系统进行智能决策，并通过中心处理器向农用智能系统发送控制指令包括：

传感器发现障碍物，并通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

中心处理器接收到传感器发送的无法通过障碍物请求，中心处理器通过判断系统左腿传感器和右腿传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

如果系统左腿移动距离大于右腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统右腿移动距离大于左腿移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统左腿移动距离和右腿移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

2.根据权利要求1所述的农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，所述农用智能系统按照中心处理器的控制指令，自动躲避障碍物，并根据当前坐标位置，自动调整行走方向，直至到达预定路线上的躲避障碍物后的坐标位置包括：

中心控制器计算农用智能系统躲避障碍物时所走过的距离及方向；

农用智能系统绕过障碍物主体，并位于障碍物的前侧；

中心控制器向农用智能系统发送躲避障碍物所走过方向的相反方向行走方向指令和躲避障碍物所走过的距离的行走距离指令；

农用智能系统在中心控制器的指令下行走至指定位置，并向控制中心核准是否在规划路径上；

如果在，则农用智能系统按照设定的行走方向继续沿规划行走路径行走；

如果不在，则农用智能系统在定位导航系统和地理信息系统引导下，寻找距离农用智能系统当前位置最近的规划行走路径上的位置，并向该位置前进；

农用智能系统到达规划行走路径的位置，按照设定的行走方向，继续沿规划行走路径行走。

3.根据权利要求1所述的农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，还包括系统左臂和右臂判断前端障碍物的方法，包括：

系统左臂或右臂上的传感器发现障碍物，左臂或右臂通过向障碍物施加作用力，直至农用智能系统受到的阻力达到设定阈值，农用智能系统无法通过障碍物；

中心处理器接收到系统左臂或右臂的传感器发送的无法通过障碍物请求，中心处理器通过判断系统左臂传感器和右臂传感器在到达设定阈值的作用力时，运动距离的大小，控制农用智能系统的移动方向；

如果系统左臂移动距离大于右臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在右侧，中心处理器控制农用智能系统向左侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统右臂移动距离大于左臂移动距离，则辅助决策系统判断障碍物在左侧，中心处理器控制农用智能系统向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物；

如果系统左臂移动距离和右臂移动距离一致，则辅助决策系统不能判断障碍物的真实方位，中心处理器控制农用智能系统向左侧或向右侧移动设定距离，直至前方没有障碍物。

4.根据权利要求1所述的农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，所述系统左腿或右腿的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左腿或右腿的最大移动距离；

如果系统左腿或右腿移动的距离达到系统左腿或右腿的最大移动距离时，传感器将系统左腿或右腿到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器，中心处理器根据系统左腿或右腿受阻力情况判断障碍物的方位。

5.根据权利要求3所述的农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，所述系统左臂或右臂的向障碍物施加作用力而移动的距离不大于系统左臂或右臂的最大移动距离；

如果系统左臂或右臂移动的距离达到左臂或右臂的最大移动距离时，传感器将系统左臂或右臂到达最大移动距离所受阻力上传至中心处理器，中心处理器根据系统左臂或右臂受阻力情况判断障碍物的方位。

6.根据权利要求1所述的农用智能系统的行走控制方法，其特征在于，所述行走目标位置设置多个，所述规划行走路径设置多条；

所述规划行走路径为两个目标位置之间的路径，所述规划行走路径为定位导航系统和地理信息系统根据两个目标位置之间状况规划的路径。

7.一种农用智能系统的行走控制系统，其特征在于，所述农用智能系统的行走控制系统的行走控制方法包括权利要求1至6任一项所述的农用智能系统的行走控制方法，所述农用智能系统的行走控制系统包括：控制中心、中心控制器、传感器、智能系统主体、导航定位系统终端；

所述中心控制器设置于智能系统主体的内部，用于控制智能系统主体的四肢运动，控制农用智能系统的行走状态；

所述控制中心通过无线方式与所述中心控制器连接，用于设置中心控制器的工作参数；

所述传感器设置于智能系统主体的外部，用于监测智能系统主体受到外部障碍物的压力；

所述智能系统主体受中心控制器指令控制动作，所述智能系统主体包括系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿；

所述导航定位系统终端设置于所述智能系统主体上，用于监测智能系统主体的位置，并将定位信息发送至中心控制器。

8.根据权利要求7所述的农用智能系统的行走控制系统，其特征在于，所述传感器包括位置传感器和压力传感器；

所述位置传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时的运动距离；

所述压力传感器用于监测系统左臂、系统右臂、系统左腿、系统右腿在遇到障碍物时的阻力。

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