CN107284597B - 一种控制方法及移动设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制方法及移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述控制方法包括：获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理；生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术，尤其涉及一种控制方法及移动设备。
背景技术
电动车因其环保且便利，被广大用户所使用。电动车的种类多样，例如电动自行车、电动三轮车、电动四轮车等。电动车的刹车性能是用户考虑的一个关键因素，好的刹车性能能够保障用户的安全。
目前的电动车的刹车原理为：在骑行时检测到刹把按下后，会断开电机供电，此时，刹车完全依靠机械结构执行。这种刹车方式提供的刹车力度较弱，导致刹车距离较长，容易导致危险事故发生。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制方法及移动设备。
本发明实施例提供的控制方法，应用于移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述控制方法包括：
获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；
根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；
根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理；
生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构行程的传感器；
所述获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略，包括：
获得第一操作时，利用传感器检测所述第一操作对应的所述活动结构行程；
根据所述行程，确定所述制动策略。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程。
本发明实施例中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
本发明实施例的一实施方式中，所述制动策略，还包括：
当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；
当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
本发明实施例的一实施方式中，所述根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理，包括：
所述第二制动部件根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；
控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。
本发明实施例提供的移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述移动设备包括：处理器，其中，
所述处理器，用于获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；
所述第一制动部件，用于根据所述第一参数，对所述移动设备实施第一制动处理；
所述第二制动部件，用于生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号对所述移动设备实施第二制动处理。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构行程的传感器；
所述传感器，用于获得第一操作时，检测所述第一操作对应的所述活动结构行程；
所述处理器，还用于根据所述行程，确定所述制动策略。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
本发明实施例的一实施方式中，所述制动策略，还包括：
当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；
当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
本发明实施例的一实施方式中，所述第二制动部件，还用于根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。
本发明实施例的技术方案中，获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理；生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。可见，本发明实施例结合了两种制动部件对移动设备实施制动处理，第一制动部件通过机械结构进行制动，第二制动部件通过电路结构进行制动，联合使用第一制动部件和第二制动部件能够提高移动设备的刹车性能，缩短刹车距离，从而使得用户的安全性得以提高。
附图说明
图1为本发明实施例一的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三的控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例的移动设备的实体示意图；
图5为本发明实施例的活动部件行程示意图；
图6为本发明实施例四的移动设备的结构组成示意图；
图7为本发明实施例五的移动设备的结构组成示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
图1为本发明实施例一的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤101：获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略。
本发明实施例中，所述移动设备尤指电动车，所述电动车可以是电动滑板车、电动自行车、电动三轮车、电动四轮车等。
本发明实施例中，移动设备具有两个制动部件，分别为第一制动部件和第二制动部件。其中，第一制动部件通过机械结构进行制动，第二制动部件通过电路结构进行制动。基于此，第一制动部件也可称为机械刹，第二制动部件也可称为电刹。
本发明实施例中，第一操作由用户触发，在一实施方式中，用户可以在移动设备的机械控件上实施第一操作，使得机械控件的结构发生改变。参照图4，图4中，移动设备为电动自行车，电动自行车的刹把即为机械控件，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一操作，这种方式下，机械控件通过机械结构与第一制动部件相连，机械控件上具有能够检测机械结构捏合行程的传感器，传感器通过电路结构与第二制动部件相连。在另一实施方式中，用户可以在移动设备的电子控件上实施第一操作，这种方式下，电子控件与第一制动部件之间通过电气结构相连，电子控件与第二制动部件之间通过电路结构相连。
当移动设备获得第一操作后，根据所述第一操作确定出相应的制动策略，这里，制动策略是第一制动部件和第二制动部件实施制动操作的依据。本发明实施例中的制动策略，结合了第一制动部件和第二制动部件，对两个制动部件联合使用，以提高刹车力度。
步骤102：根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数。
本发明实施例中的制动策略可以灵活调控两个制动部件的制动力度。具体地，通过第一参数确定第一制动部件的制动力度，以及通过第二参数确定第二制动部件的制动力度。本发明实施例的控制策略至少包括两个参数信息，分别为第一参数和第二参数。根据所述制动策略，能够确定出第一制动部件对应的第一参数，以及第二制动部件对应的第二参数。
本发明实施例中，由于第一制动部件通过机械结构进行制动，因此，第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，例如，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动，这种情况下，第一参数即为阻尼部件贴近车轮的紧贴程度，紧贴程度越大，则制动力度越大，紧贴程度越小，则制动力度越小，当阻尼部件与车轮没有紧贴时，则制动力度为零。
本发明实施例中，由于第二制动部件通过电路结构进行制动，因此，第二参数是调整第二制动部件的电路参数，这种情况下，第二制动部件本身即为电路结构。以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：对电机通以电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
步骤103：根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理。
本发明实施例中，由于第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，因此，按照第一参数调整第一制动部件的机械结构，能够对移动设备进行制动。
参照图4，图4中，移动设备为电动自行车，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一制动部件实施第一制动处理，这种方式下，刹把通过刹线拉紧第一制动部件对移动设备实施第一制动处理。这里，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动。
步骤104：生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
本发明实施例中，由于第二参数是调整第二制动部件的电路参数，因此，按照第二参数调整第二制动部件的电路参数，能够对移动设备进行制动。
以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：生成与所述第二参数对应的控制信号，将所述控制信号发送给电机，进而对电机通以相应的电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
本发明实施例中，所述第二制动部件根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。以驱动部件为电机为例，在所述锁止时长内将所述电机的两相电路或三相电路短接，以停止驱动。
图2为本发明实施例二的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构行程的传感器；如图2所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤201：获得第一操作时，利用传感器检测所述第一操作对应的所述活动结构行程；根据所述行程，确定所述制动策略。
本发明实施例中，所述移动设备尤指电动车，所述电动车可以是电动滑板车、电动自行车、电动三轮车、电动四轮车等。
本发明实施例中，移动设备具有两个制动部件，分别为第一制动部件和第二制动部件。其中，第一制动部件通过机械结构进行制动，第二制动部件通过电路结构进行制动。基于此，第一制动部件也可称为机械刹，第二制动部件也可称为电刹。
本发明实施例中，第一操作由用户触发，用户可以在移动设备的活动结构上实施第一操作，使得活动结构的行程发生改变。参照图4，图4中，移动设备为电动自行车，电动自行车的刹把即为活动结构，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一操作，这种方式下，活动结构通过机械结构与第一制动部件相连，活动结构上具有能够检测捏合行程的传感器，传感器通过电路结构与第二制动部件相连。
当获得第一操作后，传感器检测到所述第一操作对应的所述活动结构行程，根据所述行程，确定所述制动策略，这里，制动策略是第一制动部件和第二制动部件实施制动操作的依据。本发明实施例中的制动策略，结合了第一制动部件和第二制动部件，对两个制动部件联合使用，以提高刹车力度。
这里，传感器可以是电位器、霍尔感应元件等。
步骤202：根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数。
本发明实施例中的制动策略可以灵活调控两个制动部件的制动力度。具体地，通过第一参数确定第一制动部件的制动力度，以及通过第二参数确定第二制动部件的制动力度。本发明实施例的控制策略至少包括两个参数信息，分别为第一参数和第二参数。根据所述制动策略，能够确定出第一制动部件对应的第一参数，以及第二制动部件对应的第二参数。
本发明实施例中，由于第一制动部件通过机械结构进行制动，因此，第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，例如，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动，这种情况下，第一参数即为阻尼部件贴近车轮的紧贴程度，紧贴程度越大，则制动力度越大，紧贴程度越小，则制动力度越小，当阻尼部件与车轮没有紧贴时，则制动力度为零。
本发明实施例中，由于第二制动部件通过电路结构进行制动，因此，第二参数是调整第二制动部件的电路参数，这种情况下，第二制动部件本身即为电路结构。以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：对电机通以电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
步骤203：根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理。
本发明实施例中，由于第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，因此，按照第一参数调整第一制动部件的机械结构，能够对移动设备进行制动。
参照图4，图4中，移动设备为电动自行车，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一制动部件实施第一制动处理，这种方式下，刹把通过刹线拉紧第一制动部件对移动设备实施第一制动处理。这里，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动。
步骤204：生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
本发明实施例中，传感器输出的电压信号即为控制信号。具体实现时，为传感器供电5.0V，当活动结构行程为零时，传感器输出1.0V，当活动结构行程为最大行程时，传感器输出4.0V。这里，各个电压值均为示例性的。
本发明实施例中，由于第二参数是调整第二制动部件的电路参数，因此，按照第二参数调整第二制动部件的电路参数，能够对移动设备进行制动。
以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：生成与所述第二参数对应的控制信号，将所述控制信号发送给电机，进而对电机通以相应的电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
本发明实施例中，所述第二制动部件根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。以驱动部件为电机为例，在所述锁止时长内将所述电机的两相电路或三相电路短接，以停止驱动。
图3为本发明实施例三的控制方法的流程示意图，本示例中的控制方法应用于移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构行程的传感器；如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：
步骤301：获得第一操作时，利用传感器检测所述第一操作对应的所述活动结构行程；根据所述行程，确定所述制动策略。
本发明实施例中，所述移动设备尤指电动车，所述电动车可以是电动滑板车、电动自行车、电动三轮车、电动四轮车等。
本发明实施例中，移动设备具有两个制动部件，分别为第一制动部件和第二制动部件。其中，第一制动部件通过机械结构进行制动，第二制动部件通过电路结构进行制动。基于此，第一制动部件也可称为机械刹，第二制动部件也可称为电刹。
本发明实施例中，第一操作由用户触发，用户可以在移动设备的活动结构上实施第一操作，使得活动结构的行程发生改变。参照图4，图4中，移动设备为电动自行车，电动自行车的刹把即为活动结构，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一操作，这种方式下，活动结构通过机械结构与第一制动部件相连，活动结构上具有能够检测捏合行程的传感器，传感器通过电路结构与第二制动部件相连。
当获得第一操作后，传感器检测到所述第一操作对应的所述活动结构行程，根据所述行程，确定所述制动策略，这里，制动策略是第一制动部件和第二制动部件实施制动操作的依据。本发明实施例中的制动策略，结合了第一制动部件和第二制动部件，对两个制动部件联合使用，以提高刹车力度。
步骤302：根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
本发明实施例中的制动策略可以灵活调控两个制动部件的制动力度。具体地，通过第一参数确定第一制动部件的制动力度，以及通过第二参数确定第二制动部件的制动力度。本发明实施例的控制策略至少包括两个参数信息，分别为第一参数和第二参数。根据所述制动策略，能够确定出第一制动部件对应的第一参数，以及第二制动部件对应的第二参数。
本发明实施例中，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度。
本发明实施例中，由于第一制动部件通过机械结构进行制动，因此，第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，例如，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动，这种情况下，第一参数即为阻尼部件贴近车轮的紧贴程度，紧贴程度越大，则制动力度越大，紧贴程度越小，则制动力度越小，当阻尼部件与车轮没有紧贴时，则制动力度为零。
本发明实施例中，由于第二制动部件通过电路结构进行制动，因此，第二参数是调整第二制动部件的电路参数，这种情况下，第二制动部件本身即为电路结构。以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：对电机通以电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
本发明实施例中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程。
参照图5，(a)图中，设定活动结构有一定的空行程，例如活动结构行程在第一范围(前1/4行程)时，第一制动部件和第二制动部件的刹车力度为零；活动结构行程在第二范围(1/4行程至2/4行程之间)时，第一制动部件的刹车力度大于零或者第二制动部件的刹车力度大于零；活动结构行程在第三范围(2/4行程至全行程之间)时，第一制动部件与第二制动部件的刹车力度都大于零。
本发明实施例中，所述制动策略，包括：当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
参照图5，(b)图中，设定活动结构有一定的空行程，例如活动结构行程在第四范围(前1/4行程)时，第一制动部件和第二制动部件的刹车力度为零；活动结构行程在第五范围(1/4行程至全行程之间)时，第一制动部件与第二制动部件的刹车力度都大于零。
本发明实施例中，当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
参照图5，(c)图中，活动结构行程在第六范围(前1/4行程)时，第一制动部件或第二制动部件的刹车力度为零；活动结构行程在第七范围(1/4行程至全行程之间)时，第一制动部件与第二制动部件的刹车力度都大于零。
步骤303：根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理。
本发明实施例中，由于第一参数是调整第一制动部件的机械结构的参数，因此，按照第一参数调整第一制动部件的机械结构，能够对移动设备进行制动。
参照图4，图4中移动设备为电动自行车，用户可以捏合电动自行车的刹把来触发第一制动部件实施第一制动处理，这种方式下，刹把通过刹线拉紧第一制动部件对移动设备实施第一制动处理。这里，第一制动部件为阻尼部件，该阻尼部件设置在车轮附近，当阻尼部件贴近车轮时，阻尼部件对车轮造成阻碍作用，从而对移动设备实施制动。
步骤304：生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
本发明实施例中，由于第二参数是调整第二制动部件的电路参数，因此，按照第二参数调整第二制动部件的电路参数，能够对移动设备进行制动。
以移动设备的驱动部件为电机为例，通过电机的转动能够带动移动设备的车轮进而驱动移动设备，第二制动部件对移动设备进行制动具体通过以下方式：生成与所述第二参数对应的控制信号，将所述控制信号发送给电机，进而对电机通以相应的电流(电流的时长基于第二参数确定)，以对电机绕组间歇短路；当电机绕组间歇短路时，则电机停止转动，从而无法为车轮提供动力，起到制动效果。
本发明实施例中，传感器输出的电压信号即为控制信号。具体实现时，为传感器供电5.0V，当活动结构行程为零时，传感器输出1.0V，当活动结构行程为最大行程时，传感器输出4.0V。这里，各个电压值均为示例性的。
具体实现时，当以小于10％的占空比对电机两相进行短接时，无法产生有效的刹车力。故1.0V对应10％占空比，4.0V对应100％占空比。当传感器输出3V时，以70％的占空比对电机两相进行短接。
本发明实施例中，所述第二制动部件根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。以驱动部件为电机为例，在所述锁止时长内将所述电机的两相电路或三相电路短接，以停止驱动。
图6为本发明实施例四的移动设备的结构组成示意图，如图6所示，所述移动设备具有第一制动部件61和第二制动部件62；所述移动设备包括：处理器63，其中，
所述处理器63，用于获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件61对应的第一参数，以及所述第二制动部件62对应的第二参数；
所述第一制动部件61，用于根据所述第一参数，对所述移动设备实施第一制动处理；
所述第二制动部件62，用于生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号对所述移动设备实施第二制动处理。
本领域技术人员应当理解，图6所示的移动设备中的各器件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。
图7为本发明实施例五的移动设备的结构组成示意图，如图7所示，所述移动设备具有第一制动部件71和第二制动部件72；所述移动设备包括：处理器73，其中，
所述处理器73，用于获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件71对应的第一参数，以及所述第二制动部件72对应的第二参数；
所述第一制动部件71，用于根据所述第一参数，对所述移动设备实施第一制动处理；
所述第二制动部件72，用于生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号对所述移动设备实施第二制动处理。
所述第一制动部件71与活动结构74相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构74行程的传感器75；
所述传感器75，用于获得第一操作时，检测所述第一操作对应的所述活动结构74行程；
所述处理器73，还用于根据所述行程，确定所述制动策略。
在本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件71的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件72的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程。
在本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件71的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件72的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
在本发明实施例的一实施方式中，所述第一参数表征所述第一制动部件71的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件72的制动强度；其中，所述制动策略，包括：
当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
上述方案中，所述制动策略，还包括：
当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；
当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
本发明实施例中，所述第二制动部件72，还用于根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。
本领域技术人员应当理解，图7所示的移动设备中的各器件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。
本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种控制方法，其特征在于，应用于移动设备，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述控制方法包括：
获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；
根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；
所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：当行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程；
根据所述第一参数，控制所述第一制动部件对所述移动设备实施第一制动处理；
生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构的行程的传感器；
所述获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略，包括：
获得第一操作时，利用传感器检测所述第一操作对应的所述活动结构的行程；
根据所述行程，确定所述制动策略。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：
当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：
当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，所述制动策略还包括：
当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；
当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
6.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制信号控制所述第二制动部件对所述移动设备实施第二制动处理，包括：
所述第二制动部件根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；
控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。
7.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备具有第一制动部件和第二制动部件；所述移动设备包括：处理器，其中，
所述处理器，用于获得第一操作，根据所述第一操作确定制动策略；根据所述制动策略，确定出所述第一制动部件对应的第一参数，以及所述第二制动部件对应的第二参数；
所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：当行程处于第一范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；当所述行程处于第二范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；当所述行程处于第三范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；其中，所述第一范围对应的行程小于所述第二范围对应的行程，所述第二范围对应的行程小于所述第三范围对应的行程；
所述第一制动部件，用于根据所述第一参数，对所述移动设备实施第一制动处理；
所述第二制动部件，用于生成与所述第二参数对应的控制信号，根据所述控制信号对所述移动设备实施第二制动处理。
8.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于，所述第一制动部件与活动结构相连，所述移动设备还包括用于检测所述活动结构的行程的传感器；
所述传感器，用于获得第一操作时，检测所述第一操作对应的所述活动结构的行程；
所述处理器，还用于根据所述行程，确定所述制动策略。
9.根据权利要求8所述的移动设备，其特征在于，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：
当所述行程处于第四范围时，所述第一参数等于零且所述第二参数等于零；
当所述行程处于第五范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第四范围对应的行程小于所述第五范围对应的行程。
10.根据权利要求8所述的移动设备，其特征在于，所述第一参数表征所述第一制动部件的制动强度；所述第二参数表征所述第二制动部件的制动强度；其中，所述制动策略包括：
当所述行程处于第六范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数等于零；或者，所述第一参数等于零且所述第二参数大于零；
当所述行程处于第七范围时，所述第一参数大于零且所述第二参数大于零；
其中，所述第六范围对应的行程小于所述第七范围对应的行程。
11.根据权利要求7至10任一项所述的移动设备，其特征在于，所述制动策略还包括：
当所述第一参数大于零时，所述第一参数随着所述行程增大而增大；
当所述第二参数大于零时，所述第二参数随着所述行程增大而增大。
12.根据权利要求7至10任一项所述的移动设备，其特征在于，所述第二制动部件，还用于根据所述控制信号，确定出驱动部件在预设周期内的驱动时长和锁止时长；控制所述驱动部件在所述锁止时长内停止驱动。
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