CN107283138A - 一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法，其套装机包括底座和设置于所述底座上的水平移动机构、竖直移动机构、碳罐固定件、伸缩机构和若干个套装机构；所述套装机构固定于所述竖直移动机构上；所述竖直移动机构设置于所述水平移动机构上；所述伸缩机构用于将橡胶支架固定于所述套筒上；所述碳罐固定件用于固定待套设橡胶支架的碳罐；所述套装机构包括套筒、卡盘和第一驱动件，所述卡盘可在橡胶支架在所述套筒上的脱落。本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机可以有效实现在碳罐上套装橡胶支架的自动化操作，降低劳动强度大大提高了工作效率。

Description

一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动套装机设备技术领域，尤其是一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法。

背景技术

随着经济的快速发展，碳罐的使用越来越普通。而碳罐往往需要借助设置于碳罐上的橡胶支架来连接碳罐和车身，并将碳罐固定在车上，稳定碳罐的位置。而橡胶支架需要先套装在碳罐上，然后再固定在车身上。

目前橡胶支架套装在碳罐上的过程均是由人工操作完成的，橡胶支架具有很大的弹性，在人工套装时，需要手劲较大的工人才能完成，具有一定的局限性，而且目前人工套装的速度较慢，完成一个碳罐的套装需要70秒左右，效率十分低。

发明内容

鉴于背景技术所存在的技术问题，本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种大大提高工作效率、实现在碳罐上套装橡胶支架的机械化操作的碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种碳罐橡胶支架自动套装机，包括底座和设置于所述底座上的水平移动机构、竖直移动机构、碳罐固定件、伸缩机构和若干个套装机构；所述套装机构固定于所述竖直移动机构上；所述竖直移动机构设置于所述水平移动机构上；所述伸缩机构用于将橡胶支架固定于所述套筒上；所述碳罐固定件用于固定待套设橡胶支架的碳罐；所述套装机构包括套筒、卡盘和第一驱动件，所述卡盘可实现橡胶支架在所述套筒上的脱落。

作为进一步改进，所述伸缩机构包括若干个伸缩单元、若干个第二驱动件和若干个支撑架；所述伸缩单元呈圆周分布；所述伸缩单元与所述第二驱动件一一对应设置；所述支撑架用于固定所述伸缩单元和所述第二驱动件。

作为进一步改进，所述伸缩单元的数量为六个；所述伸缩单元包括挂钩部和直线部，整体呈L型状；所述挂钩部用于在所述第二驱动件驱动下将橡胶支架撑开以供所述套筒穿过。

作为进一步改进，所述底座上进一步设置有一限位件与橡胶支架上的凸起部相适配用于固定橡胶支架的相对位置。

作为进一步改进，所述套装机构的数量为两个；所述套筒侧面底部开有若干个与所述挂钩部相适配的让位槽以供所述伸缩单元通过。

作为进一步改进，所述卡盘包括两根固定杆和卡盘主体；所述卡盘主体上开有一与所述套筒同心分布的圆槽；所述卡盘通过所述固定杆固定于所述竖直移动机构下方。

作为进一步改进，所述圆槽的半径小于所述套筒套上橡胶支架后的总半径且大于所述套筒的半径。

作为进一步改进，所述水平移动机构包括设置于所述底座上的第一导轨、水平移动机台和丝杆驱动件；所述竖直移动机构包括设置于所述水平移动机台侧面上的第二导轨、竖直移动机台和第三驱动件。

作为进一步改进，所述底座上进一步设置有两个限位块；所述限位块可对所述竖直移动机台起到限位作用以实现橡胶支架分别定位在待套装碳罐的两个卡槽处。

一种碳罐橡胶支架自动套装机的控制方法，步骤如下：

S1：将所述橡胶支架套设于所述伸缩单元上，并通过所述限位件进行定位，将碳罐固定设置于所述碳罐固定件上；

S2:所述第二驱动件向外运动并带动伸缩单元向外运动将橡胶支架撑开；

S3：所述第三驱动件带动所述套装机构竖直向下运动并将所述套筒移动至橡胶支架的孔内，此时所述第二驱动件向内运动，使得橡胶支架回复并套设与所述套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置，所述丝杆驱动件带动另一个套筒移动至伸缩单元上方；

S4：在所述伸缩单元上重复放置一个橡胶支架，重复上述S3步骤使得橡胶支架套设于另一套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置；

S5：所述丝杆驱动件带动所述套装机构中的一个套筒移动至碳罐的正上方，所述第三驱动件推动所述套筒在碳罐的外侧向下运动，当所述卡盘运动至碳罐的卡槽位置时，所述竖直移动机构接触到限位板从而停止运动；

S6：所述第一驱动件驱动所述套筒向上运动，橡胶支架碰到所述卡盘后停止向上运动并从所述套筒上完全脱落下来，卡在碳罐的一个环形卡槽里；

S7：所述第三驱动件驱动所述套装机构回到初始高度位置,重复S5至S6的步骤以实现另一个套筒上的橡胶支架在碳罐上另一环形卡槽处的套装。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：

1、本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机采用机械化的程序完成套装的过程，整个过程对操作人员的力量没有要求，扩大了用人范围，同时大大减少了安装时间，提高了工作效率。

2、本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中采用套装机构结合伸缩机构的结构能够有效实现将橡胶支架从套筒上卸下和装上的功能，结构简单，功能易行。

3、本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中采用了限位件的结构能有效保证两个橡胶支架套装后能处于同一直线上，人工套装时无法保证这一点。

4、本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中采用卡盘的设置位置和在卡盘上开设圆槽的结构可以有效实现对橡胶支架的限位，保证橡胶支架精确地套设在碳罐的两个卡槽上。

附图说明

附图1是本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机的结构示意图；

附图2是本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中套装机构的结构示意图；

附图3是本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中伸缩机构的结构示意图；

附图4是本发明一种碳罐橡胶支架自动套装机中碳罐与碳罐固定件的结构示意图。

主要元件符号说明

底座10、

套装机构20、套筒21、让位槽211、卡盘22、固定杆221、卡盘主体222、第一驱动件23、

伸缩机构30、伸缩单元31、挂钩部311、第一限位部3111、第二限位部3112、第二驱动件32、支撑架33、直线部332、

水平移动机构40、第一导轨41、水平移动机台42、丝杆驱动件43、

竖直移动机构50、第二导轨51、竖直移动机台52、第三驱动件53、

限位件60、

碳罐固定件70、定位块71、

限位块80、

橡胶支架90、

碳罐100、环形卡槽101、

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

请参考图1至图3，实施例中，一种碳罐橡胶支架自动套装机，包括底座10和设置于所述底座10上的水平移动机构40、竖直移动机构50、碳罐固定件70、伸缩机构30和若干个套装机构20；所述套装机构20包括套筒21、卡盘22和驱动所述套筒21在竖直方向上运动的第一驱动件23，所述套装机构20固定于所述竖直移动机构50上；所述竖直移动机构50设置于所述水平移动机构40上；所述伸缩机构30用于将橡胶支架90固定于所述套筒21上；所述碳罐固定件70用于固定待套设橡胶支架90的碳罐100，碳罐100的侧面从上到下开有两个环形卡槽101用于供橡胶支架90套装；所述卡盘22可实现橡胶支架90在所述套筒21上的脱落。整体采用这样的结构可以有效实现套装机构20整体在水平方向和竖直方向上的移动，整体采用机械化的程序完成套装的过程，整个过程对操作人员的力量没有要求，扩大了用人范围，同时大大减少了安装时间，提高了工作效率。

请参考图2，实施例中，所述伸缩机构30包括若干个伸缩单元31、若干个第二驱动件32和若干个支撑架33；所述伸缩单元31呈圆周分布；所述伸缩单元31与所述第二驱动件32一一对应设置；所述支撑架33与每个伸缩单元31和每个第二驱动件32相对应的数量为两个，用于固定所述伸缩单元31和所述第二驱动件32以保证伸缩单元31和第二驱动件32保持水平，且位于中部的支撑架33可用于限制伸缩单元31的移动行程。

进一步地，所述伸缩单元31的数量范围为4～8，优选的，所述伸缩单元31的数量为六个，即平均每60度设置一个伸缩单元31；所述伸缩单元31包括挂钩部311和直线部332，整体呈L型状；所述挂钩部311用于在所述第二驱动件32驱动下将橡胶支架90撑开以供所述套筒21穿过，伸缩单元31采用这样的结构可以有效实现对橡胶支架90的充分撑开且保证撑开后的形状接近圆以便于套筒21轻易穿过，橡胶支架90具有很大的弹性，在人工套装时，需要手劲较大的工人才能完成，具有一定的局限性。本发明使用机械化的程序完成套装的过程，整个过程对操作人员的力量没有要求，扩大了用人范围。

具体的，所述挂钩部311包括第一限位部3111和第二限位部3112，所述挂钩部311的侧面由两个矩形拼接而成，呈阶梯状；所述第一限位部3111的长度大于所述第二限位部3112，所述第一限位部3111朝向橡胶支架90的一面呈圆弧状设置，采用这样的设置可以保证橡胶支架90更好地脱落挂钩部311；所述第一限位部3111用于拉住橡胶支架90，所述第二限位部3112用于支撑所述橡胶支架90同时在伸缩单元31向外运动时与支撑架33配合起到限位作用防止将橡胶支架90撑得太开导致橡胶支架90失效。

请参考图1至图2，实施例中，所述底座10上进一步设置有一限位件60与橡胶支架90上的凸起部相适配用于固定橡胶支架90的相对位置，所述限位件60呈“冖”状，且开口朝向凸起部，采用了限位件60的结构能有效保证两个橡胶支架90套装后能处于同一直线上，克服了人工套装时无法保证这一点的问题。

进一步地，所述限位件60内的两个侧面正对设置有第一光传感器，所述碳罐固定件70的内壁侧面上设置有第二光传感器；当伸缩机构30上套设有橡胶支架90且碳罐固定件70上套设有碳罐100后，所述第一光传感器和所述第二光传感器发出信号控制整个装置进行运动，采用这样的设置可以保证整个装置在各个工位的工件都存在时才进行工作，同时传感器的设置位置还可以有效避免使用者因为身体的部位被感应而导致装置错误工作而发生意外。

请参考图3，实施例中，所述碳罐固定件70上设置有四个定位块71与碳罐100底面相适配，同时碳罐100固定件70上还开有两个圆孔与碳罐100底面的两个圆柱杆相适配以实现对碳罐100的完全定位，采用这样的定位方式可以配合所述定位件对待套设的碳罐100和需要套设橡胶支架90的位置进行双层保障，以保证每一款不同的工件的待套设橡胶支架90的位置都能够被精确定位。

请参考图1，实施例中，所述套装机构20的数量为两个以实现快速对碳罐100上所需要的两个橡胶支架90的装配；所述套筒21侧面底部开有若干个与所述挂钩部311相适配的让位槽，所述让位槽呈矩形状且呈竖直分布，所述让位槽长度大于所述挂钩部311的长度以保证所述伸缩单元31可以通过；所述让位槽部分的套筒21向内倾斜一定角度以方便橡胶支架90在后续加工中的脱开，其中角度范围为1°～3°；采用这样的结构可以有效保证在所述伸缩机构30在所述套筒21外侧将橡胶支架90撑开后，所述伸缩单元31可在所述第二驱动件32的向内运动下通过所述让位槽以实现橡胶支架90从伸缩单元31移动到套筒21上的位置变化。

请参考图1，实施例中，所述每个套筒21外均设置有一卡盘22；所述卡盘22包括两根固定杆221和卡盘主体222；所述卡盘主体222上开有一与所述套筒21同心分布的圆槽；所述卡盘22通过所述固定杆221固定于所述竖直移动机构50下方，并在第二驱动件32的带动下实现上下运动，但当第一驱动件23工作时，所述卡盘22不动。

具体的，所述圆槽的半径小于所述套筒21套上橡胶支架90后的总半径且大于所述套筒21的半径，采用这样的尺寸设置可以保证单独套筒21可以在第一驱动件23的作用下通过圆槽，而当套筒21套上橡胶支架90后便产生限位作用不能通过圆槽以实现橡胶支架90的脱落，整体结构简单但是功能易行，可以有效保证对橡胶支架90的阻挡并使其从套筒21上脱落。

请参考图1，实施例中，所述水平移动机构40包括设置于所述底座10上的第一导轨41、水平移动机台42和丝杆驱动件43；具体的，所述丝杆驱动件43穿过所述水平移动机台42的两个侧面并通过两端的两个固定座固定，所述水平移动机台42的另一竖直平面顶端设置了一块与其垂直分布的承载台用于固定所述第二驱动件32。所述水平移动机构40采用了丝杆传动的方式可以大大保证水平移动距离的精度，有效减小装配误差。

所述竖直移动机构50包括第二导轨51、竖直移动机台52和第三驱动件53，所述第二导轨51设置于所述水平移动机台42的竖直侧面上，所述竖直移动机台52通过第二驱动件32实现竖直方向上的运动，所述第一驱动件23固定于所述竖直移动机台52上。

请参考图1，实施例中，所述底座10上进一步设置有两个限位块80；所述两个限位块80的高度不同，所述限位块80可对所述竖直移动机台52起到限位作用以实现橡胶支架90分别定位在待套装碳罐100的两个卡槽处。

具体的，当水平移动机构40带着竖直移动机构50和套装机构20移动至碳罐100正上方时，所述竖直移动机构50带动套装机构20向下运动，当竖直移动机构50的侧板碰到其中一块限位块80时，所述橡胶支架90的位置正好处于碳罐100上的一个环形卡槽101处；同理，当竖直移动机构50的侧板碰到另一块限位块80时，所述橡胶支架90的位置正好处于碳罐100上的另一个环形卡槽101处。

一种碳罐100橡胶支架90自动套装机的控制方法，步骤如下：

S1：将所述橡胶支架套设于所述伸缩单元上，并通过所述限位件进行定位，将碳罐固定设置于所述碳罐固定件上；

S2:所述第二驱动件向外运动并带动伸缩单元向外运动将橡胶支架撑开；

S3：所述第三驱动件带动所述套装机构竖直向下运动并将所述套筒移动至橡胶支架的孔内，此时所述第二驱动件向内运动，使得橡胶支架回复并套设与所述套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置，所述丝杆驱动件带动另一个套筒移动至伸缩单元上方；

S4：在所述伸缩单元上重复放置一个橡胶支架，重复上述S3步骤使得橡胶支架套设于另一套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置；

S5：所述丝杆驱动件带动所述套装机构中的一个套筒移动至碳罐的正上方，所述第三驱动件推动所述套筒在碳罐的外侧向下运动，当所述卡盘运动至碳罐的卡槽位置时，所述竖直移动机构接触到限位板从而停止运动；

S6：所述第一驱动件驱动所述套筒向上运动，橡胶支架碰到所述卡盘后停止向上运动并从所述套筒上完全脱落下来，卡在碳罐的一个环形卡槽里；

S7：所述第三驱动件驱动所述套装机构回到初始高度位置,重复S5至S6的步骤以实现另一个套筒上的橡胶支架在碳罐上另一环形卡槽处的套装。

具体地，操作开始前，将橡胶支架90放置于伸缩机构30上，橡胶支架90的凸起部部分位于所述限位件60中，保证两个橡胶支架90套装碳罐100上时在同一条直线上。第二驱动件32带动所述挂钩部311和直线部332进行内外的伸缩运动。碳罐100放置于所述碳罐100固定件70上，所述碳罐100固定件70用于放置和固定碳罐100的位置，四个定位块71可卡住碳罐100底部的限位齿，防止碳罐100圆周转动，保证上下两个橡胶支架90套装时处于同一竖直线上。

操作开始时，所述第二驱动件32收缩，带动所述挂钩部311和所述直线部332向外运动，位于所述挂钩部311上的橡胶支架90在六个挂钩部311向外的作用力下弹性扩张，孔径变大；所述竖直移动机构50在第三驱动件53的作用下沿着第一导轨41机构向下运动，使所述套筒21置于橡胶支架90的孔内；第二驱动件32伸出，带动所述直线部332和挂钩部311向内运动，失去外力的橡胶支架90在弹性恢复力作用下半径变小套在所述套筒21上，但半径仍旧大于初始半径；竖直移动机构50在所述第三驱动件53的作用下向上运动，回到初始位置。

重复上述操作，以同样方式将两个橡胶支架90全部套在两个套筒21上。整体装置在丝杆驱动件43的作用下向右移动，当右侧的套筒21移动到碳罐100的正上方时，向右的移动停止；竖直移动机构50在第三驱动件53的作用下沿着第一导轨41向下运动，所述套筒21套在碳罐100的外面向下运动，卡盘22向下运动到碳罐100的卡槽位置时，所述竖直移动机构50接触到限位板，向下的运动停止；所述第一驱动件23带动套筒21向上运动，套在套筒21上的橡胶支架90随着向上运动，当向上运动的橡胶支架90遇到卡盘22时停止向上运动，套筒21继续向上运动，橡胶支架90便从套筒21上脱落下来，橡胶支架90从套筒21完全脱落下来时，在弹性恢复力的作用下，半径迅速变小，刚好卡在卡槽中，竖直移动机构50在所述第三驱动件53的作用下向上运动，回到初始位置，此时完成一个橡胶支架90在碳罐100上的套装。

整体装置在丝杆驱动件43的作用下沿丝杆继续向右移动，当左侧的套筒21移动到碳罐100的正上方时，向右的移动停止；竖直移动机构50在所述第二驱动件32作用下沿着第一导轨41向下运动，套筒21套在碳罐100的外面向下运动，卡盘22向下运动到碳罐100的卡槽位置时，所述竖直移动机构50接触到限位板，向下的运动停止；所述第一驱动件23带动套筒21向上运动，套在套筒21上的橡胶支架90随着向上运动，当向上运动的橡胶支架90遇到卡盘22时停止向上运动，套筒21继续向上运动，橡胶支架90便从套筒21上脱落下来，橡胶支架90从套筒21完全脱落下来时，在弹性恢复力的作用下，半径迅速变小，刚好卡在卡槽中，竖直移动机构50在所述第三驱动件53的作用下向上运动，回到初始位置，到此完成两个橡胶支架90在碳罐100上的套装。目前人工套装的速度较慢，完成一个碳罐100的套装需要70秒左右，使用该发明后，每个碳罐100的套装用时在25秒左右，大大提高了工作效率。

除以之外，可将伸缩机构30直接置于竖直运动机构上，替代套筒21位置。工作开始时，将橡胶支架90放在伸缩机构30上上，所述第二驱动件32带动伸缩单元31向外移动，使橡胶支架90向外扩张，半径变大。在丝杆驱动件43和第三驱动件53的作用下，伸缩机构30和橡胶支架90一起运动，当橡胶支架90移到碳罐100卡槽的外围时，第一驱动件23带着伸缩机构30向上运动，橡胶支架90由于卡盘22的阻挡，不能向上运动，开始从伸缩机构30上脱落下来，当完全脱落时，卡在卡槽内，套装完成。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：包括底座和设置于所述底座上的水平移动机构、竖直移动机构、碳罐固定件、伸缩机构和若干个套装机构；所述套装机构固定于所述竖直移动机构上；所述竖直移动机构设置于所述水平移动机构上；所述碳罐固定件用于固定待套设橡胶支架的碳罐；所述套装机构包括套筒、卡盘和第一驱动件；所述伸缩机构用于将橡胶支架固定于所述套筒上；所述卡盘可实现橡胶支架在所述套筒上的脱落。

2.根据权利要求1所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述伸缩机构包括若干个伸缩单元、若干个第二驱动件和若干个支撑架；所述伸缩单元呈圆周分布；所述伸缩单元与所述第二驱动件一一对应设置；所述支撑架用于固定所述伸缩单元和所述第二驱动件。

3.根据权利要求2所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述伸缩单元的数量为六个；所述伸缩单元包括挂钩部和直线部，整体呈L型状；所述挂钩部用于在所述第二驱动件驱动下将橡胶支架撑开以供所述套筒穿过。

4.根据权利要求3所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述底座上进一步设置有一限位件与橡胶支架上的凸起部相适配用于固定橡胶支架的相对位置。

5.根据权利要求1所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述套装机构的数量为两个；所述套筒侧面底部开有若干个与所述挂钩部相适配的让位槽以供所述伸缩单元通过。

6.根据权利要求1所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述卡盘包括两根固定杆和卡盘主体；所述卡盘主体上开有一与所述套筒同心分布的圆槽；所述卡盘通过所述固定杆固定于所述竖直移动机构下方。

7.根据权利要求6所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述圆槽的半径小于所述套筒套上橡胶支架后的总半径且大于所述套筒的半径。

8.根据权利要求1所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述水平移动机构包括设置于所述底座上的第一导轨、水平移动机台和丝杆驱动件；所述竖直移动机构包括设置于所述水平移动机台侧面上的第二导轨、竖直移动机台和第三驱动件。

9.根据权利要求1所述的碳罐橡胶支架自动套装机，其特征在于：所述底座上进一步设置有两个限位块；所述限位块对所述竖直移动机台起到限位作用以实现橡胶支架分别定位在待套装碳罐的两个卡槽处。

10.一种权利要求1至9中所述的任意一项的碳罐橡胶支架自动套装机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将所述橡胶支架套设于所述伸缩单元上，并通过所述限位件进行定位，将碳罐固定设置于所述碳罐固定件上；

S2:所述第二驱动件向外运动并带动伸缩单元向外运动将橡胶支架撑开；

S3：所述第三驱动件带动所述套装机构竖直向下运动并将所述套筒移动至橡胶支架的孔内，此时所述第二驱动件向内运动，使得橡胶支架回复并套设与所述套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置，所述丝杆驱动件带动另一个套筒移动至伸缩单元上方；

S4：在所述伸缩单元上重复放置一个橡胶支架，重复上述S3步骤使得橡胶支架套设于另一套筒上，所述第三驱动件带动所述套装机构向上运动回到初始高度位置；

S5：所述丝杆驱动件带动所述套装机构中的一个套筒移动至碳罐的正上方，所述第三驱动件推动所述套筒在碳罐的外侧向下运动，当所述卡盘运动至碳罐的卡槽位置时，所述竖直移动机构接触到限位板从而停止运动；

S6：所述第一驱动件驱动所述套筒向上运动，橡胶支架碰到所述卡盘后停止向上运动并从所述套筒上完全脱落下来，卡在碳罐的一个环形卡槽里；

S7：所述第三驱动件驱动所述套装机构回到初始高度位置,重复S5至S6的步骤以实现另一个套筒上的橡胶支架在碳罐上另一环形卡槽处的套装。