CN107279108A - 用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车及其实验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车及其实验方法，所述喷雾小车包括机身、旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统，所述旋翼装置设置在喷雾装置上，所述喷雾装置设置在机身上，所述行走装置设置在机身的下端，旋翼装置、喷雾装置和行走装置分别与控制系统连接；所述方法通过对喷雾小车设置不同的作业参数，从而研究喷雾高度、运动速度、喷头喷杆布置位置以及旋翼转速对喷雾沉积效果的影响。本发明的喷雾小车结构简单、使用方便，可以通过设置各种作业参数，研究在不同的作业参数条件设置下无人机喷施效果的影响，为无人机喷施作业参数优选及结构参数优化提供平台和方法，进而改进无人机喷施系统。

Description

用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车及其实验方法

技术领域

本发明涉及一种喷雾小车，尤其是一种用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车及其实验方法，属于农业航空农药喷雾效果技术领域。

背景技术

植保无人机具有喷施作业高度低，飘移少，旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性，防治效果高，远距离遥控操作，提高喷洒作业安全性等诸多优点，已经广泛应用于农业生产作业中。目前，对于植保无人机喷施作业参数的研究仅限于田间大田测试，通过改变高度、速度等参数研究对施药沉积效果的影响，但田间自然环境中气候条件复杂，诸如自然风向、风速等试验条件不具备可重复性，对于植保无人机自身参数的改进研究带来不便，因此有必要提供一种可以模拟植保无人机喷施作业的实验装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，该喷雾小车结构简单、使用方便，可以通过设置各种作业参数，研究在不同的作业参数条件设置下无人机喷施效果的影响，为无人机喷施作业参数优选及结构参数优化提供平台和方法，进而改进无人机喷施系统。

本发明的另一目的在于提供一种基于上述喷雾小车模拟植保无人机喷施作业的实验方法。

本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：

用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，包括机身、旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统，所述旋翼装置设置在喷雾装置上，所述喷雾装置设置在机身上，所述行走装置设置在机身的下端，旋翼装置、喷雾装置和行走装置分别与控制系统连接。

进一步的，所述机身包括上层架、中层架、下层架和至少三根支撑柱，所述上层架、中层架和下层架从上到下依次固定在支撑柱上。

进一步的，所述上层架、中层架和下层架均由多根连接杆组成，所述连接杆和支撑柱均具有凹槽，上层架、中层架和下层架中的部分连接杆通过角件与支撑柱连接，使上层架、中层架和下层架从上到下依次固定在支撑柱上。

进一步的，所述行走装置包括行走轮和行走电机，所述行走轮和行走电机的数量与支撑柱的数量相一致；

对于每个行走轮、每个行走电机和每根支撑柱，所述行走轮和行走电机设置在支撑柱的下端，所述行走轮由行走电机驱动，所述行走电机与控制系统连接。

进一步的，所述旋翼装置包括旋翼和旋翼电机，所述喷雾装置包括喷杆、光轴固定座、药箱和水泵，所述旋翼、旋翼电机、喷杆和光轴固定座的数量相一致，数量均为偶数；

对于每个旋翼、每个旋翼电机、每根喷杆和每个光轴固定座，所述旋翼连接在旋翼电机上方，并由旋翼电机驱动，所述喷杆具有第一端及与第一端相反的第二端，所述旋翼电机固定在喷杆的第一端，并与控制系统连接，所述喷杆的第二端固定在光轴固定座上，所述光轴固定座固定在上层架上；

在至少一根喷杆上设置U型固定夹，且在对应的光轴固定座上设置多通接头阀，所述U型固定夹连接有喷头，所述喷头可在喷杆上移动，在移动到喷杆的第二端时与多通接头阀连接，所述多通接头阀通过药液管与水泵连接，所述水泵与控制系统连接，通过药液管将药箱的药液输送给多通接头阀，所述药箱和水泵固定在中层架上。

进一步的，所述控制系统包括控制器和电源，所述控制器和电源固定在下层架上，且控制器分别与旋翼装置、喷雾装置、行走装置和电源连接。

进一步的，所述控制系统包括两个控制器和两个电源；

其中一个控制器和电源固定在下层架上，且该控制器分别与行走装置、该电源连接；

另一个控制器分别与旋翼装置、喷雾装置和另一个电源连接。

进一步的，所述控制系统还包括遥控终端，所述遥控终端与控制器采用无线信号连接。

本发明的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：

基于上述喷雾小车模拟植保无人机喷施作业的实验方法，所述方法通过对喷雾小车设置不同的作业参数，从而研究喷雾高度、运动速度、喷头喷杆布置位置以及旋翼转速对喷雾沉积效果的影响；其中，作业参数的设置包括：小车行走速度的调节、各个层架高度的调节、喷杆和喷头的调节、旋翼转速的调节。

进一步的，所述小车行走速度的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端实时控制，利用控制器输出不同信号，改变行走电机的转速，实现小车的不同行走速度；

所述各个层架高度的调节，具体为：通过改变角件与支撑柱连接固定位置，实现各个层架的绝对高度调节，同时改变各个层架之间的相对高度；

所述喷杆和喷头的调节，具体为：将喷杆的数量调节为偶数根，根据喷杆的数量将喷杆布置为直线型、十字型、X字型、Y型、H型或交叉布置型，喷头的数量基于喷杆的数量增加或减少，喷头布置在旋翼电机下方或略偏于旋翼下方的位置；

所述旋翼转速的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端实时控制，利用控制器输出不同信号，改变旋翼电机的转速，获得不同的旋翼风场。

本发明相对于现有技术具有如下的有益效果：

1、本发明设置了旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统，将旋翼装置设置在喷雾装置上，将喷雾装置设置在机身上，以及将行走装置设置在机身的下端，能够在室内或室外大田模拟植保无人机的旋翼风场和行进速度，通过研究植保无人机的具体作业参数对施药效果影响的问题，能够获得非外在条件影响下飞机的喷幅区域、风场分布及雾滴沉积漂移等参数，为植保无人机作业参数的优化改进提供数据支撑。

2、本发明的机身中，上层架、中层架、下层架均由多根连接杆组成，上层架、中层架和下层架中的部分连接杆通过角件与支撑柱连接，通过改变角件与支撑柱连接固定位置，实现各个层架的绝对高度调节，同时改变各个层架之间的相对高度。

3、本发明的旋翼装置和喷雾装置中，可以将喷杆的数量调节为两根、四根、六根、八根等偶数根，并使旋翼、旋翼电机和光轴固定座的数量与喷杆相一致，喷头的数量可以基于喷杆的数量增加或减少，同时将药箱和水泵固定在中层架上，可以保证药液的输送。

4、本发明的控制系统可以包括控制器和电源，将控制器和电源设置在下层架上，可以将喷雾小车的重心放低，保持车辆的稳定性，控制器可以根据设定的程序，调节小车的行走速度和旋翼转速，以及实现药液的喷施。

5、本发明的控制系统可以包括两个控制器和两个电源，其中一个控制器设置在下层架上，并与行走装置连接，可以根据设定的程序，调节小车的行走速度，该控制器离行走电机的距离较近，控制行走电机无需引出更长的接线，另一个控制器与旋翼装置、喷雾装置连接，可以根据设定的程序调节旋翼转速，以及实现药液的喷施，可以将该控制器设置在旋翼装置和喷雾装置之间的位置上，与旋翼电机和水泵的距离较近，控制旋翼电机和水泵无需引出更长的接线。

6、本发明的控制系统还可以包括遥控终端，该遥控终端与控制器之间采用无线信号连接，控制器在遥控终端的实时控制下，可以调节小车的行走速度和旋翼转速，以及实现药液的喷施，实现了远程控制。

附图说明

图1为本发明实施例1的喷雾小车立体结构图。

图2为本发明实施例1的喷雾小车另一角度的立体结构图。

图3为本发明实施例1的喷雾小车中机身示出上层架和中层架的结构图。

图4为本发明实施例1的喷雾小车中机身示出下层架的结构图。

图5为本发明实施例1的喷雾小车中喷杆、喷头和旋翼的布置示意图。

图6为本发明实施例1的喷雾小车中喷杆、喷头和旋翼布置的局部示意图。

图7为本发明实施例1的喷雾小车中连接杆与支撑杆连接的示意图。

图8为本发明实施例1的喷雾小车控制原理框图。

图9为本发明实施例3的喷雾小车控制原理框图。

其中，1-上层架，2-中层架，3-下层架，4-支撑柱，5-连接杆，6-第一连接杆，7-连接杆，8-第三连接杆，9-第四连接杆，10-第五连接杆，11-第六连接杆，12-第七连接杆，13-第八连接杆，14-第九连接杆，15-第十连接杆，16-角件，17-第十一连接杆，18-第十二连接杆，19-第十三连接杆，20-第十四连接杆，21-第十五连接杆，22-第十六连接杆，23-第十七连接杆，24-第十八连接杆，25-第十九连接杆，26-第二十连接杆，27-第二十一连接杆，28-第二十二连接杆，29-第二十三连接杆，30-螺栓螺母组件，31-旋翼，32-旋翼电机，33-喷杆，34-光轴固定座，35-药箱，36-水泵，37-U型固定夹，38-多通接头阀，39-喷头，40-药液管，41-行走轮，42-行走电机，43-遥控终端，44-控制器，45-电源，46-第一控制器，47-第二控制器，48-第一电源，49-第二电源。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

如图1～图7所示，本实施例提供了一种用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，该喷雾小车包括机身、旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统。

所述机身包括上层架1、中层架2、下层架3和四根支撑柱4，所述上层架1、中层架2和下层架3从上到下依次固定在四根支撑柱4上，上层架1、中层架2和下层架3均由多根连接杆5组成，所述支撑柱4和连接杆5均具有凹槽。

本实施例中，所述上层架1的连接杆5有十根，分别为第一连接杆6、第二连接杆7、第三连接杆8、第四连接杆9、第五连接杆10、第六连接杆11、第七连接杆12、第八连接杆13、第九连接杆14和第十连接杆15；第一连接杆6和第二连接杆7分别位于左、右两侧，第一连接杆6通过角件16分别与左边的两根支撑柱4连接，第二连接杆7通过角件16分别与右边的两根支撑柱4连接，使上层架1固定在四根支撑柱4上；第三连接杆8和第四连接杆9分别位于前、后两侧，第三连接杆8通过角件16分别与第一连接杆6和第二连接杆7连接，同样地，第四连接杆9也通过角件16分别与第一连接杆6和第二连接杆7连接，围成第一矩形平面；第五连接杆10和第六连接杆11分别位于第一矩形平面内的左、右两侧，第五连接杆10通过角件16分别与第三连接杆8和第四连接杆9连接，同样地，第六连接杆11也通过角件16分别与第三连接杆8和第四连接杆9连接，围成第二矩形平面；第七连接杆12、第八连接杆13、第九连接杆14和第十连接杆15位于第二矩形平面内，第七连接杆12通过角件16分别与第三连接杆8和第五连接杆10连接，第八连接杆13通过角件16分别与第三连接杆8和第六连接杆11连接，第九连接杆14通过角件16分别与第四连接杆9和第五连接杆10连接，第十连接杆15通过角件16分别与第四连接杆9和第六连接杆11连接。

所述中层架2的连接杆5有六根，分别为第十一连接杆17、第十二连接杆18、第十三连接杆19、第十四连接杆20、第十五连接杆21和第十六连接杆22；第十一连接杆17和第十二连接杆18分别位于左、右两侧，第十一连接杆17通过角件16分别与左边的两根支撑柱4连接，第十二连接杆18通过角件16分别与右边的两根支撑柱4连接，使中层架2固定在四根支撑柱4上；第十三连接杆19和第十四连接杆20分别位于前、后两侧，第十三连接杆19通过角件16分别与第十一连接杆17和第十二连接杆18连接，同样地，第十四连接杆20通过角件16分别与第十一连接杆17和第十二连接杆18连接，围成第三矩形平面；第十五连接杆21和第十六连接杆22分别位于第三矩形平面内的左、右两侧，第十五连接杆21通过角件16分别与第十三连接杆19和第十四连接杆20连接，同样地，第十六连接杆22通过角件16分别与第十三连接杆19和第十四连接杆20连接，围成第四矩形平面。

所述下层架3的连接杆5有七根，分别为第十七连接杆23、第十八连接杆24、第十九连接杆25、第二十连接杆26、第二十一连接杆27、第二十二连接杆28和第二十三连接杆29；第十七连接杆23和第十八连接杆24位于左、右两侧，第十九连接杆25和第二十连接杆26位于前、后两侧，围成第五矩形平面，第十七连接杆23通过角件16分别与左边的两根支撑柱4连接，第十八连接杆24通过角件16分别与左边的两根支撑柱4连接，第十九连接杆25通过角件16分别与前面的两根支撑柱4连接，第二十连接杆26通过角件16分别与后面的两根支撑柱4连接，使中层架2固定在四根支撑柱4上；第二十一连接杆27、第二十二连接杆28和第二十三连接杆29位于第五矩形平面内，第二十一连接杆27和第二十二连接杆28通过角件16分别与第十九连接杆25连接，第二十三连接杆29通过角件16分别与第二十一连接杆27和第二十二连接杆28连接，围成第六矩形平面。

上述连接杆5与支撑柱4之间、各根连接杆5之间的角件16由螺栓螺母组件30固定在凹槽上，固定位置可调，不仅可以调节各个层架的连接杆5所在位置，还可以调节小车整体层架结构。

所述旋翼装置包括旋翼31、旋翼电机32，所述喷雾装置包括喷杆33、光轴固定座34、药箱35和水泵36，所述旋翼31、旋翼电机32、喷杆33和光轴固定座34的数量相一致，数量均为八；

本实施例中，对于每个旋翼31、每个旋翼电机32、每根喷杆33和每个光轴固定座34，所述旋翼31连接在旋翼电机32上方，并由旋翼电机32驱动，喷杆33具有第一端及与第一端相反的第二端，所述旋翼电机32固定在喷杆33的第一端，所述喷杆33的第二端固定在光轴固定座34上，所述光轴固定座34固定在上层架1上，具体地，八个光轴固定座34分别固定在上层架1的第三连接杆8、第四连接杆9、第五连接杆10、第六连接杆11、第七连接杆12、第八连接杆13、第九连接杆14和第十连接杆15上，八根喷杆33按照相互交叉的方式对称布置。

在四根沿对角线方向的喷杆33上设置U型固定夹37，且在对应的光轴固定座34上设置多通接头阀38，所述U型固定夹37连接有喷头39，喷头39与旋翼31的相对位置可以通过U型固定夹37移动调节，将该喷头39布置在旋翼电机32的下方，所述喷头39可在喷杆33移动，在移动到喷杆33的第二端时与多通接头阀38连接，所述多通接头阀38通过药液管40与水泵36连接，所述水泵36通过药液管40将药箱35的药液输送给多通接头阀38，进而输送到喷头39上，所述药箱35和水泵36固定在中层架2上，具体地，所述药箱35和水泵36固定在中层架2的第四矩形平面内。

所述行走装置包括行走轮41和行走电机42，所述行走轮41和行走电机42的数量与支撑柱4的数量相一致，均为四个，即本实施例的喷雾小车为四轮行走的小车；

本实施例中，对于每个行走轮、每个行走电机和每根支撑柱，所述行走轮41和行走电机42设置在支撑柱4的下端，所述行走轮41由行走电机42驱动。

如图1～图8所示，所述控制系统包括遥控终端43、控制器44和电源45，所述遥控终端43与控制器44采用无线信号连接，所述控制器44分别与旋翼电机32、水泵36、行走电机42以及电源45连接，控制原理为：在药箱35添加药液后，启动电源，控制器44可以根据设定的程序，启动行走电机42，使小车开始向前运动，同时启动旋翼电机32和水泵36，实现旋翼31的转动和喷头39的药液喷施；或通过遥控终端43发送运动信号给控制器44，使控制器44启动行走电机42，从而使小车开始向前运动，同时通过遥控终端43发送旋翼转动信号和喷施信号给控制器44，使控制器44启动旋翼电机32和水泵36，实现旋翼31的转动和喷头39的药液喷施，即实现了远程控制。

本实施例中，所述电源采用至少一组蓄电池，为控制器44提供电源；所述控制器44和电源45固定在下层架3上，可以将喷雾小车的重心放低，保持车辆的稳定性，具体地，控制器44和电源45固定在下层架3的第六矩形平面内。

实施例2：

本实施例:提供了一种基于上述实施例1的喷雾小车模拟植保无人机喷施作业的实验方法，该方法通过对喷雾小车设置不同的作业参数，从而研究喷雾高度、运动速度、喷头喷杆布置位置以及旋翼转速对喷雾沉积效果的影响；其中，作业参数的设置包括：小车行走速度的调节、各个层架高度的调节、喷杆和喷头的调节、旋翼转速的调节。

所述小车行走速度的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端43实时控制，利用控制器44输出不同信号，改变行走电机42的转速，实现小车的不同行走速度，本实施例将行走速度调节为3m/s；

所述各个层架高度的调节，具体为：通过改变角件16与支撑柱4连接固定位置，实现各个层架(上层架1、中层架2和下层架3)的绝对高度调节，同时改变各个层架之间的相对高度，本实施例上层架1距离地面2.5m，即喷雾高度为2.5m，上层架1与中层架2之间相对高度为1m，中层架2和下层架3之间的相对高度为1.5m；

所述喷杆和喷头的调节，具体为：将喷杆33的数量调节为八根，八根按照相互交叉的方式对称布置，对应的光轴固定座34也有八个，也就是说上层架1需要八根连接杆5(第三连接杆8、第四连接杆9、第五连接杆10、第六连接杆11、第七连接杆12、第八连接杆13、第九连接杆14和第十连接杆15)来固定光轴固定座34，喷头39的数量基于喷杆33的数量增加或减少，即喷头39的数量在八个以内，本实施例的喷头39数量为四个，分别布置在沿对角线方向的四根喷杆11上；

所述旋翼转速的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端实时控制，利用控制器44输出不同信号，改变旋翼电机32的转速，获得不同的旋翼风场，本实施例将旋翼电机的转速调节为2000r/min。

实施例3：

本实施例的主要特点是：如图9所示，所述控制系统包括遥控终端43、第一控制器46、第二控制器47、第一电源48和第二电源49，所述遥控终端43与第一控制器46、第二控制器47采用无线信号连接，所述第一控制器46和第一电源48与实施例的控制器、电源一样，都固定在下层架上，且第一控制器46分别与行走电机42、第一电源48连接，可以根据设定的程序，调节小车的行走速度，第一控制器46离行走电机42的距离较近，控制行走电机42无需引出更长的接线，所述第二控制器47分别与旋翼电机32、水泵36和第二电源49连接，可以根据设定的程序调节旋翼转速，以及实现药液的喷施，本实施例将第二控制器47设置在旋翼装置和喷雾装置之间的位置上，使得第二控制器47与旋翼电机32和水泵36距离较近，控制旋翼电机32和水泵36无需引出更长的接线。其余同实施例1。

实施例4：

本实施例的旋翼31、旋翼电机32、喷杆33和光轴固定座34的数量还可以为两、四、六等，喷杆33的布置方式可以是直线型、十字型、X字型、Y型、H型等，喷头39还可以布置在略偏于旋翼31下方的位置。其余同实施例1或3。

实施例5：

本实施例的支撑柱4可以为三根，对应的行走轮41和行走电机42均为三个，即本实施例的喷雾小车为三轮行走小车，同时上层架1、中层架2、下层架3的连接杆5数量可以进行调整。其余同实施例1或3。

综上所述，本发明设置了旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统，将旋翼装置设置在喷雾装置上，将喷雾装置设置在机身上，以及将行走装置设置在机身的下端，能够在室内或室外大田模拟植保无人机的旋翼风场和行进速度，通过研究植保无人机的具体作业参数对施药效果影响的问题，能够获得非外在条件影响下飞机的喷幅区域、风场分布及雾滴沉积漂移等参数，为植保无人机作业参数的优化改进提供数据支撑。

以上所述，仅为本发明专利较佳的实施例，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利所公开的范围内，根据本发明专利的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都属于本发明专利的保护范围。

Claims (10)

1.用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：包括机身、旋翼装置、喷雾装置、行走装置和控制系统，所述旋翼装置设置在喷雾装置上，所述喷雾装置设置在机身上，所述行走装置设置在机身的下端，旋翼装置、喷雾装置和行走装置分别与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述机身包括上层架、中层架、下层架和至少三根支撑柱，所述上层架、中层架和下层架从上到下依次固定在支撑柱上。

3.根据权利要求2所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述上层架、中层架和下层架均由多根连接杆组成，所述连接杆和支撑柱均具有凹槽，上层架、中层架和下层架中的部分连接杆通过角件与支撑柱连接，使上层架、中层架和下层架从上到下依次固定在支撑柱上。

4.根据权利要求2所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述行走装置包括行走轮和行走电机，所述行走轮和行走电机的数量与支撑柱的数量相一致；

对于每个行走轮、每个行走电机和每根支撑柱，所述行走轮和行走电机设置在支撑柱的下端，所述行走轮由行走电机驱动，所述行走电机与控制系统连接。

5.根据权利要求2所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述旋翼装置包括旋翼和旋翼电机，所述喷雾装置包括喷杆、光轴固定座、药箱和水泵，所述旋翼、旋翼电机、喷杆和光轴固定座的数量相一致，数量均为偶数；

对于每个旋翼、每个旋翼电机、每根喷杆和每个光轴固定座，所述旋翼连接在旋翼电机上方，并由旋翼电机驱动，所述喷杆具有第一端及与第一端相反的第二端，所述旋翼电机固定在喷杆的第一端，并与控制系统连接，所述喷杆的第二端固定在光轴固定座上，所述光轴固定座固定在上层架上；

在至少一根喷杆上设置U型固定夹，且在对应的光轴固定座上设置多通接头阀，所述U型固定夹连接有喷头，所述喷头可在喷杆上移动，在移动到喷杆的第二端时与多通接头阀连接，所述多通接头阀通过药液管与水泵连接，所述水泵与控制系统连接，通过药液管将药箱的药液输送给多通接头阀，所述药箱和水泵固定在中层架上。

6.根据权利要求2所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述控制系统包括控制器和电源，所述控制器和电源固定在下层架上，且控制器分别与旋翼装置、喷雾装置、行走装置和电源连接。

7.根据权利要求2所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述控制系统包括两个控制器和两个电源；

其中一个控制器和电源固定在下层架上，且该控制器分别与行走装置、该电源连接；

另一个控制器分别与旋翼装置、喷雾装置和另一个电源连接。

8.根据权利要求6或7所述的用于模拟植保无人机喷施作业的喷雾小车，其特征在于：所述控制系统还包括遥控终端，所述遥控终端与控制器采用无线信号连接。

9.基于权利要求1-8任一项所述喷雾小车模拟植保无人机喷施作业的实验方法，其特征在于：所述方法通过对喷雾小车设置不同的作业参数，从而研究喷雾高度、运动速度、喷头喷杆布置位置以及旋翼转速对喷雾沉积效果的影响；其中，作业参数的设置包括：小车行走速度的调节、各个层架高度的调节、喷杆和喷头的调节、旋翼转速的调节。

10.根据权利要求9所述的模拟植保无人机喷施作业的实验方法，其特征在于：

所述小车行走速度的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端实时控制，利用控制器输出不同信号，改变行走电机的转速，实现小车的不同行走速度；

所述各个层架高度的调节，具体为：通过改变角件与支撑柱连接固定位置，实现各个层架的绝对高度调节，同时改变各个层架之间的相对高度；

所述喷杆和喷头的调节，具体为：将喷杆的数量调节为偶数根，根据喷杆的数量将喷杆布置为直线型、十字型、X字型、Y型、H型或交叉布置型，喷头的数量基于喷杆的数量增加或减少，喷头布置在旋翼电机下方或略偏于旋翼下方的位置；

所述旋翼转速的调节，具体为：根据已设定的程序或遥控终端实时控制，利用控制器输出不同信号，改变旋翼电机的转速，获得不同的旋翼风场。