CN107272020A - 基于Gm‑APD的高灵敏偏振激光雷达系统 - Google Patents

基于Gm‑APD的高灵敏偏振激光雷达系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107272020A
CN107272020A CN201710592023.XA CN201710592023A CN107272020A CN 107272020 A CN107272020 A CN 107272020A CN 201710592023 A CN201710592023 A CN 201710592023A CN 107272020 A CN107272020 A CN 107272020A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mrow
signal
laser
polarization
msub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710592023.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107272020B (zh
Inventor
张子静
赵远
宋杰
孙怿飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201710592023.XA priority Critical patent/CN107272020B/zh
Publication of CN107272020A publication Critical patent/CN107272020A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107272020B publication Critical patent/CN107272020B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

基于Gm‑APD的高灵敏偏振激光雷达系统，涉及激光雷达技术领域，为了解决现有技术无法探测微弱信号，且无法区分目标和遮蔽物的问题。脉冲编码发生器驱动调制脉冲激光器产生激光信号脉冲序列，激光信号脉冲序列经起偏器和第一1/4波片调制，再经扫描器照射目标；返回的激光信号通过扫描器依次入射至窄带滤光片、第二1/4波片和偏振分光器，偏振分光器将入射的激光信号分为两路激光信号，两路激光信号分别由两个单光子探测器接收，两个单光子探测器输出的探测信号均输入给信号处理模块；信号处理模块用于将参考信号分别与两路探测信号进行相关，得到被测物上对应像素点的距离、强度和偏振度。本发明适用于探测微弱信号。

Description

基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种基于Gm-APD单光子探测器的高灵敏度微弱信号探测技术。
背景技术
近几十年来，激光雷达以其方向性好，精度高，分辨率高，小型化等优点广泛地应用于国防以及工业的各个领域中。如今很多领域对于激光雷达探测距离的要求越来越大，另外还有大雾、沙尘等各种特殊环境中的应用等等，这些都导致回波信号极其微弱。除此之外，出于人眼安全和反侦察等方面的考虑，微弱信号的探测逐渐的成为了激光雷达的研究热点。现有的CCD、PIN等探测器无法满足其灵敏度的要求。
然而考虑遮蔽目标的探测，3D距离像无法分别哪些像素点回波是目标的哪些是遮蔽物的，这会造成目标识别的模糊和不确定。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术无法探测微弱信号，且无法区分目标和遮蔽物的问题，从而提供基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统。
本发明所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，包括脉冲编码发生器1、脉冲激光器2、起偏器3、第一1/4波片4、扫描器5、窄带滤光片6、第二1/4波片7、偏振分光器8、全反镜9、Gm-APD1单光子探测器10、Gm-APD2单光子探测器11和信号处理模块12；
脉冲编码发生器1产生随机编码的脉冲序列电信号，该电信号用于作为参考信号输入给信号处理模块12，还用于作为外加驱动调制脉冲激光器2产生激光信号脉冲序列，激光信号脉冲序列经起偏器3和第一1/4波片4调制加载设定的偏振态，再经扫描器5照射目标；
返回的激光信号通过扫描器5入射至窄带滤光片6，经窄带滤光片6滤光后入射至第二1/4波片7，第二1/4波片7透射的激光信号入射至偏振分光器8，偏振分光器8将入射的激光信号分为两路激光信号，两路激光信号分别由Gm-APD1单光子探测器10和Gm-APD2单光子探测器11接收，Gm-APD1单光子探测器10输出的探测信号和Gm-APD2单光子探测器11输出的探测信号均输入给信号处理模块12；
信号处理模块12用于将参考信号分别与两路探测信号进行相关，得到相关峰的时间位置和相关峰的幅度，并根据相关峰的时间位置和相关峰的幅度得到被测物上对应像素点的距离、强度和偏振度；
扫描器5进行逐点扫描，最终获得被测物上每个像素点的距离、强度和偏振度，得到目标的像。
优选的是，起偏器3的偏振方向为90°，第一1/4波片4的光轴方向为17.632°，第二1/4波片7的光轴方向为17.632°+90°。
优选的是，信号处理模块12根据相关峰的时间位置得到被测物的对应像素点的距离，具体为：
相关峰的时间分别为tΙ和tΙΙ，激光信号脉冲序列往返于雷达系统和被测物的时间τ为，则被测物的对应像素点的距离R可以表示为
其中，c为光速。
优选的是，信号处理模块12根据相关峰的幅度得到被测物的对应像素点的强度，具体为：
根据相关峰的幅度得到经偏振分光器8分光后的两探测光路的计数结果；
则对应像素点的强度Ns为：
Ns＝-ln(1-K1/K)-ln(1-K2/K) (3)
其中，K为激光信号脉冲序列的脉冲数，K1和K2分别为两探测光路的计数结果。
优选的是，信号处理模块12根据相关峰的幅度得到被测物的对应像素点的偏振度，具体为：
根据相关峰的幅度得到经偏振分光器8分光后的两探测光路的计数结果；
则对应像素点的偏振度DOP为：
其中，K为激光信号脉冲序列的脉冲数，K1和K2分别为两探测光路的计数结果。
Gm-APD具有极高的响应灵敏度，甚至能够对单个到来的光子进行响应，基于Gm-APD的光子计数激光雷达成为了微弱信号探测的理想系统。本发明提出了一个基于Gm-APD的光子计数偏振激光雷达系统，该系统可以对极微弱回波光信号(每个脉冲回波光子数远小于1)进行探测，同时获得回波信号的距离、强度、偏振信息，通过偏振信息的比对可以更加有效地对遮蔽物和目标进行分辨。
附图说明
图1是具体实施方式一所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1具体说明本实施方式，本实施方式所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，包括脉冲编码发生器1、脉冲激光器2、起偏器3、第一1/4波片4、扫描器5、窄带滤光片6、第二1/4波片7、偏振分光器8、全反镜9、Gm-APD1单光子探测器10、Gm-APD2单光子探测器11和信号处理模块12；
由脉冲编码发生器1产生随机编码的脉冲序列电信号，然后该电信号作为外加驱动调制脉冲激光器2产生激光信号脉冲序列。激光信号脉冲序列再经过起偏器3和第一1/4波片4，通过调节起偏器3和第一1/4波片4的光轴角度可以调制加载任意偏振态。本实施方式中起偏器的偏振方向设为90°，第一1/4波片4的光轴方向设为17.632°。这样发射信号的偏振态为已知的，可以表示为斯托克斯矢量已知发射偏振态已知编码序列的激光脉冲序列经过双摆镜的扫描器5照射目标。经过一定的往返时间，激光信号回到雷达系统接受部分的扫描器5。窄带滤光片6用于去滤除背景噪声，回波信号经过一个光轴方向为17.632°+90°的第二1/4波片7，再由偏振分光器8将偏振方向为90°和0°的两部分光分到两个Gm-APD单光子探测器上。两个Gm-APD单光子探测器的探测结果被记录，和初始的脉冲编码发生器1调制的脉冲序列一起送入信号处理模块12。两路探测结果分别和参考信号进行相关，得到相关峰的时间位置以及相关峰的幅度，最后通过数据的处理给出一个像素点的距离、强度以及偏振度。通过扫描的方法，获得被测物上每个像素点的信息，从而得到目标的像。
1、距离信息
两路探测信号分别与参考信号的相关处理，得到相关峰的时间分别为tΙ,tΙΙ，激光信号脉冲序列往返于雷达系统和被测物的时间τ为，则被测物的对应像素点的距离R可以表示为
其中，c为光速。
2、强度和偏振度
发射信号的偏振态调制为已知的回波信号经过方向为17.632°+90°的第二1/4波片7，再由偏振分光器将偏振方向90°和0°的两部光分别分配到Gm-APD1单光子探测器10、Gm-APD2单光子探测器11两个探测器上，这两路信号偏振态的变化可以用米勒矩阵表示，为
和
假设目标的米勒矩阵为M，两路回波信号的偏振态可以分别表示为和则两路信号的强度分别可以表示为和M11为位于矩阵M第一行第一列的元素，M33为位于矩阵M第三行第三列的元素。Is是平均每个回波信号脉冲的能量，Is＝I1+I2，将其写为光电子的形式为λ为激光工作波长，h为普朗克常量，c为光速，η为量子效率。这样两路探测光路上平均每个脉冲接收到的信号光子数分别为和根据泊松概率响应模型，两路探测器被信号触发的概率分别为P1＝1-exp(-N1)和P2＝1-exp(-N2)。
采用激光信号脉冲的编码序列进行探测，一次探测使用的脉冲序列脉冲数为K，则两探测光路的计数结果分别为K1和K2，这样两探测光路的探测概率就可以统计为P1＝K1/K和P2＝K2/K，因此可以得到两探测光路光电子形式的强度。
N1＝-ln(1-P1)＝-ln(1-K1/K) (2a)
N2＝-ln(1-P2)＝-ln(1-K2/K) (2b)
这样一个脉冲回波强度即一个像素点的强度Ns为
Ns＝N1+N2＝-ln(1-K1/K)-ln(1-K2/K) (3)
偏振度DOP为
Gm-APD不同于传统探测器的强度响应模式，Gm-APD具有独特的数字化0/1的概率响应模式，本发明基于泊松概率响应模型，建立了Gm-APD偏振解算方法，最终提出了一种基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，该系统可以对极微弱回波光信号(每个脉冲回波光子数远小于1)进行探测，同时获得回波信号的距离，强度，偏振度。
自然物体和人造物体的偏振度相差很多，自然物体的表面粗糙，偏振度小，人造物体的表面光滑，偏振度大，从而可以根据被测物的偏振度区分遮蔽物和目标。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (5)

1.基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，其特征在于，包括脉冲编码发生器(1)、脉冲激光器(2)、起偏器(3)、第一1/4波片(4)、扫描器(5)、窄带滤光片(6)、第二1/4波片(7)、偏振分光器(8)、全反镜(9)、Gm-APD1单光子探测器(10)、Gm-APD2单光子探测器(11)和信号处理模块(12)；
脉冲编码发生器(1)产生随机编码的脉冲序列电信号，该电信号用于作为参考信号输入给信号处理模块(12)，还用于作为外加驱动调制脉冲激光器(2)产生激光信号脉冲序列，激光信号脉冲序列经起偏器(3)和第一1/4波片(4)调制加载设定的偏振态，再经扫描器(5)照射目标；
返回的激光信号通过扫描器(5)入射至窄带滤光片(6)，经窄带滤光片(6)滤光后入射至第二1/4波片(7)，第二1/4波片(7)透射的激光信号入射至偏振分光器(8)，偏振分光器(8)将入射的激光信号分为两路激光信号，两路激光信号分别由Gm-APD1单光子探测器(10)和Gm-APD2单光子探测器(11)接收，Gm-APD1单光子探测器(10)输出的探测信号和Gm-APD2单光子探测器(11)输出的探测信号均输入给信号处理模块(12)；
信号处理模块(12)用于将参考信号分别与两路探测信号进行相关，得到相关峰的时间位置和相关峰的幅度，并根据相关峰的时间位置和相关峰的幅度得到被测物上对应像素点的距离、强度和偏振度；
扫描器(5)进行逐点扫描，最终获得被测物上每个像素点的距离、强度和偏振度，得到目标的像。
2.根据权利要求1所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，其特征在于，所述起偏器(3)的偏振方向为90°，第一1/4波片(4)的光轴方向为17.632°，第二1/4波片(7)的光轴方向为17.632°+90°。
3.根据权利要求2所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，其特征在于，所述信号处理模块(12)根据相关峰的时间位置得到被测物的对应像素点的距离，具体为：
相关峰的时间分别为tΙ和tΙΙ，激光信号脉冲序列往返于雷达系统和被测物的时间τ为，则被测物的对应像素点的距离R可以表示为
<mrow> <mi>R</mi> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>c</mi> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>c</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>I</mi> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>t</mi> <mrow> <mi>I</mi> <mi>I</mi> </mrow> </msub> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mn>4</mn> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，c为光速。
4.根据权利要求2或3所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，其特征在于，所述信号处理模块(12)根据相关峰的幅度得到被测物的对应像素点的强度，具体为：
根据相关峰的幅度得到经偏振分光器(8)分光后的两探测光路的计数结果；
则对应像素点的强度Ns为：
Ns＝-ln(1-K1/K)-ln(1-K2/K) (3)
其中，K为激光信号脉冲序列的脉冲数，K1和K2分别为两探测光路的计数结果。
5.根据权利要求2或3所述的基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统，其特征在于，所述信号处理模块(12)根据相关峰的幅度得到被测物的对应像素点的偏振度，具体为：
根据相关峰的幅度得到经偏振分光器(8)分光后的两探测光路的计数结果；
则对应像素点的偏振度DOP为：
<mrow> <mi>D</mi> <mi>O</mi> <mi>P</mi> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mi>ln</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>/</mo> <mi>K</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>ln</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>/</mo> <mi>K</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mo>-</mo> <mi>ln</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>/</mo> <mi>K</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <mi>ln</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>/</mo> <mi>K</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>4</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，K为激光信号脉冲序列的脉冲数，K1和K2分别为两探测光路的计数结果。
CN201710592023.XA 2017-07-19 2017-07-19 基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统 Active CN107272020B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710592023.XA CN107272020B (zh) 2017-07-19 2017-07-19 基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710592023.XA CN107272020B (zh) 2017-07-19 2017-07-19 基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107272020A true CN107272020A (zh) 2017-10-20
CN107272020B CN107272020B (zh) 2020-06-09

Family

ID=60077868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710592023.XA Active CN107272020B (zh) 2017-07-19 2017-07-19 基于Gm-APD的高灵敏偏振激光雷达系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107272020B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108089194A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 中国科学院光电技术研究所 一种基于复合伪随机编码的光子计数激光雷达
CN108415028A (zh) * 2018-03-16 2018-08-17 深圳市砝石激光雷达有限公司 脉冲参数加密的激光测距系统及方法
CN108957474A (zh) * 2018-06-12 2018-12-07 西安理工大学 用于检测粒子形态的全偏振激光雷达系统及其检测方法
CN109188392A (zh) * 2018-09-05 2019-01-11 哈尔滨工业大学 一种远距离微弱信号的探测装置
CN109188456A (zh) * 2018-09-05 2019-01-11 哈尔滨工业大学 一种精准的目标材质识别系统
CN109633663A (zh) * 2018-09-04 2019-04-16 哈尔滨工业大学 量子偏振激光雷达stokes参量探测精度分析方法
CN110470387A (zh) * 2019-08-09 2019-11-19 中国科学院光电技术研究所 一种基于多探测器的单光子激光雷达装置
CN111220962A (zh) * 2020-02-28 2020-06-02 哈尔滨工业大学 一种适用于偏振Gm-APD激光雷达的探测模型建立方法
CN112285736A (zh) * 2020-10-22 2021-01-29 中国空间技术研究院 一种基于光子强度关联的全天候激光雷达探测系统及方法
CN112859101A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 武汉大学 一种基于偏振调制的单光子测距方法
CN113885042A (zh) * 2021-08-17 2022-01-04 哈尔滨工业大学 一种1.55μm单光子相干激光雷达探测方法及装置
WO2022093126A1 (en) * 2020-10-28 2022-05-05 National University Of Singapore Optical range finding
CN115508859A (zh) * 2022-11-11 2022-12-23 武汉光谷航天三江激光产业技术研究院有限公司 基于单平衡探测器的激光三维成像方法及系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1641339A (zh) * 2004-11-20 2005-07-20 中国科学院安徽光学精密机械研究所 米散射偏振微脉冲激光雷达控制方法及装置
CN101078765A (zh) * 2007-07-05 2007-11-28 北京航空航天大学 激光雷达遥感偏振成像系统
CN101201403A (zh) * 2007-04-27 2008-06-18 北京航空航天大学 三维偏振成像激光雷达遥感器
CN103616696A (zh) * 2013-11-27 2014-03-05 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种激光成像雷达装置及其测距的方法
CN104267423A (zh) * 2014-10-15 2015-01-07 重庆大学 一种x射线偏振度的检测系统及检测方法
CN105182351A (zh) * 2015-09-21 2015-12-23 哈尔滨工业大学 基于量子偏振的多维信息探测装置及多维信息探测方法
CN105182361A (zh) * 2015-08-06 2015-12-23 哈尔滨工业大学 一种基于复合调制脉冲编码的4d成像光子计数激光雷达
CN205809288U (zh) * 2016-07-12 2016-12-14 南京信息工程大学 一种偏振激光雷达
CN106289049A (zh) * 2016-07-21 2017-01-04 哈尔滨工业大学 基于压缩真空态注入的量子干涉测量装置及方法
CN106687762A (zh) * 2014-06-24 2017-05-17 商业创新技能研究院 双激光频率扫描干涉测量系统和方法
CN106682631A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 广东华中科技大学工业技术研究院 一种基于偏振特性的水面目标检测方法
CN106896371A (zh) * 2017-04-07 2017-06-27 哈尔滨工业大学 一种极微弱光信号偏振度探测系统及基于该系统的探测方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1641339A (zh) * 2004-11-20 2005-07-20 中国科学院安徽光学精密机械研究所 米散射偏振微脉冲激光雷达控制方法及装置
CN101201403A (zh) * 2007-04-27 2008-06-18 北京航空航天大学 三维偏振成像激光雷达遥感器
CN101078765A (zh) * 2007-07-05 2007-11-28 北京航空航天大学 激光雷达遥感偏振成像系统
CN103616696A (zh) * 2013-11-27 2014-03-05 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种激光成像雷达装置及其测距的方法
CN106687762A (zh) * 2014-06-24 2017-05-17 商业创新技能研究院 双激光频率扫描干涉测量系统和方法
CN104267423A (zh) * 2014-10-15 2015-01-07 重庆大学 一种x射线偏振度的检测系统及检测方法
CN105182361A (zh) * 2015-08-06 2015-12-23 哈尔滨工业大学 一种基于复合调制脉冲编码的4d成像光子计数激光雷达
CN105182351A (zh) * 2015-09-21 2015-12-23 哈尔滨工业大学 基于量子偏振的多维信息探测装置及多维信息探测方法
CN205809288U (zh) * 2016-07-12 2016-12-14 南京信息工程大学 一种偏振激光雷达
CN106289049A (zh) * 2016-07-21 2017-01-04 哈尔滨工业大学 基于压缩真空态注入的量子干涉测量装置及方法
CN106682631A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 广东华中科技大学工业技术研究院 一种基于偏振特性的水面目标检测方法
CN106896371A (zh) * 2017-04-07 2017-06-27 哈尔滨工业大学 一种极微弱光信号偏振度探测系统及基于该系统的探测方法

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108089194A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 中国科学院光电技术研究所 一种基于复合伪随机编码的光子计数激光雷达
CN108089194B (zh) * 2017-12-15 2021-08-13 中国科学院光电技术研究所 一种基于复合伪随机编码的光子计数激光雷达
CN108415028A (zh) * 2018-03-16 2018-08-17 深圳市砝石激光雷达有限公司 脉冲参数加密的激光测距系统及方法
CN108415028B (zh) * 2018-03-16 2024-05-14 深圳市砝石激光雷达有限公司 脉冲参数加密的激光测距系统及方法
CN108957474B (zh) * 2018-06-12 2022-07-15 西安理工大学 用于检测粒子形态的全偏振激光雷达系统及其检测方法
CN108957474A (zh) * 2018-06-12 2018-12-07 西安理工大学 用于检测粒子形态的全偏振激光雷达系统及其检测方法
CN109633663A (zh) * 2018-09-04 2019-04-16 哈尔滨工业大学 量子偏振激光雷达stokes参量探测精度分析方法
CN109188392A (zh) * 2018-09-05 2019-01-11 哈尔滨工业大学 一种远距离微弱信号的探测装置
CN109188456A (zh) * 2018-09-05 2019-01-11 哈尔滨工业大学 一种精准的目标材质识别系统
CN110470387A (zh) * 2019-08-09 2019-11-19 中国科学院光电技术研究所 一种基于多探测器的单光子激光雷达装置
CN110470387B (zh) * 2019-08-09 2021-08-13 中国科学院光电技术研究所 一种基于多探测器的单光子激光雷达装置
CN111220962A (zh) * 2020-02-28 2020-06-02 哈尔滨工业大学 一种适用于偏振Gm-APD激光雷达的探测模型建立方法
CN112285736A (zh) * 2020-10-22 2021-01-29 中国空间技术研究院 一种基于光子强度关联的全天候激光雷达探测系统及方法
WO2022093126A1 (en) * 2020-10-28 2022-05-05 National University Of Singapore Optical range finding
CN112859101B (zh) * 2021-01-11 2022-07-05 武汉大学 一种基于偏振调制的单光子测距方法
CN112859101A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 武汉大学 一种基于偏振调制的单光子测距方法
CN113885042B (zh) * 2021-08-17 2022-06-03 哈尔滨工业大学 一种1.55μm单光子相干激光雷达探测方法及装置
CN113885042A (zh) * 2021-08-17 2022-01-04 哈尔滨工业大学 一种1.55μm单光子相干激光雷达探测方法及装置
CN115508859A (zh) * 2022-11-11 2022-12-23 武汉光谷航天三江激光产业技术研究院有限公司 基于单平衡探测器的激光三维成像方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107272020B (zh) 2020-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107272020A (zh) 基于Gm‑APD的高灵敏偏振激光雷达系统
Rapp et al. Advances in single-photon lidar for autonomous vehicles: Working principles, challenges, and recent advances
CN107219533B (zh) 激光雷达点云与图像融合式探测系统
Albota et al. Three-dimensional imaging laser radar with a photon-counting avalanche photodiode array and microchip laser
US11579254B2 (en) Multi-channel lidar sensor module
Kim et al. LIDAR pulse coding for high resolution range imaging at improved refresh rate
Albota et al. Three-dimensional imaging laser radars with Geiger-mode avalanche photodiode arrays
Kirmani et al. Looking around the corner using ultrafast transient imaging
US10302424B2 (en) Motion contrast depth scanning
US7847234B2 (en) Method and system for observing a subject at a first location based upon quantum properties measured at a second location
Kim et al. A hybrid 3D LIDAR imager based on pixel-by-pixel scanning and DS-OCDMA
CN110537124A (zh) 用于lidar的准确光检测器测量
CN109507680A (zh) 距离计测装置
JP4197844B2 (ja) パターン認識に関する改良
CN109557522A (zh) 多射束激光扫描仪
CN107219532A (zh) 基于mems微扫描镜的三维激光雷达及测距方法
CN105182361A (zh) 一种基于复合调制脉冲编码的4d成像光子计数激光雷达
CN106646510B (zh) 一种基于光子标记的首光子激光成像系统
CN107290755B (zh) 基于4d成像光子计数激光雷达系统实现的目标距离和目标强度的获取方法
CN107515402A (zh) 一种tof三维测距系统
EP3710853A1 (en) Scanning lidar system and method with spatial filtering for reduction of ambient light
Du et al. Single-photon detection approach for autonomous vehicles sensing
US20210333371A1 (en) Lidar system with fog detection and adaptive response
Laurenzis et al. Time domain analysis of photon scattering and Huygens-Fresnel back projection
CN115079203B (zh) 一种非视域成像系统及成像方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant