CN107263468A - 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 - Google Patents
一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107263468A CN107263468A CN201710369513.3A CN201710369513A CN107263468A CN 107263468 A CN107263468 A CN 107263468A CN 201710369513 A CN201710369513 A CN 201710369513A CN 107263468 A CN107263468 A CN 107263468A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- workpiece
- camera
- image
- robot
- edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 11
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 9
- 241001292396 Cirrhitidae Species 0.000 claims description 6
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims description 3
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40002—Camera, robot follows direction movement of operator head, helmet, headstick
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40005—Vision, analyse image at one station during manipulation at next station
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
- G06T2207/20104—Interactive definition of region of interest [ROI]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710369513.3A CN107263468B (zh) | 2017-05-23 | 2017-05-23 | 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710369513.3A CN107263468B (zh) | 2017-05-23 | 2017-05-23 | 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107263468A true CN107263468A (zh) | 2017-10-20 |
CN107263468B CN107263468B (zh) | 2020-08-11 |
Family
ID=60064753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710369513.3A Active CN107263468B (zh) | 2017-05-23 | 2017-05-23 | 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107263468B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107694962A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-16 | 陕西科技大学 | 一种基于机器视觉与bp神经网络的水果自动分拣方法 |
CN107932502A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 陕西科技大学 | 一种基于双目立体视觉的scara机器人轨迹规划方法 |
CN109015653A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-18 | 黄河科技学院 | 抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN110125926A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-08-16 | 比亚迪股份有限公司 | 自动化的工件取放方法及系统 |
CN110142765A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-20 | 深圳市皕像科技有限公司 | 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统 |
CN110202576A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-06 | 福耀集团(福建)机械制造有限公司 | 一种工件二维视觉引导抓取检测系统和方法 |
CN110355567A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-22 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 基于相机的机器人装配方法 |
CN111452038A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-07-28 | 重庆大学 | 一种高精度工件组件及高精度工件组件的装配方法 |
CN111815718A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-23 | 四川长虹电器股份有限公司 | 一种基于视觉的工业螺钉机器人快速切换工位的方法 |
CN113814986A (zh) * | 2021-11-23 | 2021-12-21 | 广东隆崎机器人有限公司 | 一种基于机器视觉控制scara机器人的方法及系统 |
CN114390963A (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-22 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于工业机器人的标定方法及装置、三维环境建模方法及设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台 |
CN115582840A (zh) * | 2022-11-14 | 2023-01-10 | 湖南视比特机器人有限公司 | 无边框钢板工件分拣抓取位姿计算方法、分拣方法及系统 |
CN115816441A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-03-21 | 实时侠智能控制技术有限公司 | 基于任务描述的机器人控制方法、装置及可读介质 |
CN116441934A (zh) * | 2023-05-24 | 2023-07-18 | 大连工业大学 | 一种基于机器视觉的圆柱件表面孔自动定位及加工设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101097601A (zh) * | 2006-06-26 | 2008-01-02 | 北京航空航天大学 | 一种基于角点引导的图像快速边缘匹配方法 |
JP2008123400A (ja) * | 2006-11-15 | 2008-05-29 | Seiko Epson Corp | 画像認識装置、電子機器、画像認識方法、制御プログラム及び記録媒体 |
CN102567989A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-07-11 | 重庆大学 | 基于双目立体视觉的空间定位方法 |
-
2017
- 2017-05-23 CN CN201710369513.3A patent/CN107263468B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101097601A (zh) * | 2006-06-26 | 2008-01-02 | 北京航空航天大学 | 一种基于角点引导的图像快速边缘匹配方法 |
JP2008123400A (ja) * | 2006-11-15 | 2008-05-29 | Seiko Epson Corp | 画像認識装置、電子機器、画像認識方法、制御プログラム及び記録媒体 |
CN102567989A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-07-11 | 重庆大学 | 基于双目立体视觉的空间定位方法 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107932502A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 陕西科技大学 | 一种基于双目立体视觉的scara机器人轨迹规划方法 |
CN107694962A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-16 | 陕西科技大学 | 一种基于机器视觉与bp神经网络的水果自动分拣方法 |
CN110125926B (zh) * | 2018-02-08 | 2021-03-26 | 比亚迪股份有限公司 | 自动化的工件取放方法及系统 |
CN110125926A (zh) * | 2018-02-08 | 2019-08-16 | 比亚迪股份有限公司 | 自动化的工件取放方法及系统 |
CN109015653A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-18 | 黄河科技学院 | 抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN110142765A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-20 | 深圳市皕像科技有限公司 | 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统 |
CN110202576A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-06 | 福耀集团(福建)机械制造有限公司 | 一种工件二维视觉引导抓取检测系统和方法 |
CN110355567A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-22 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 基于相机的机器人装配方法 |
CN114390963A (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-22 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于工业机器人的标定方法及装置、三维环境建模方法及设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台 |
CN111452038A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-07-28 | 重庆大学 | 一种高精度工件组件及高精度工件组件的装配方法 |
CN111815718A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-23 | 四川长虹电器股份有限公司 | 一种基于视觉的工业螺钉机器人快速切换工位的方法 |
CN111815718B (zh) * | 2020-07-20 | 2022-03-01 | 四川长虹电器股份有限公司 | 一种基于视觉的工业螺钉机器人切换工位的方法 |
CN113814986A (zh) * | 2021-11-23 | 2021-12-21 | 广东隆崎机器人有限公司 | 一种基于机器视觉控制scara机器人的方法及系统 |
CN115816441A (zh) * | 2022-10-31 | 2023-03-21 | 实时侠智能控制技术有限公司 | 基于任务描述的机器人控制方法、装置及可读介质 |
CN115816441B (zh) * | 2022-10-31 | 2023-08-08 | 实时侠智能控制技术有限公司 | 基于任务描述的机器人控制方法、装置及可读介质 |
CN115582840A (zh) * | 2022-11-14 | 2023-01-10 | 湖南视比特机器人有限公司 | 无边框钢板工件分拣抓取位姿计算方法、分拣方法及系统 |
CN116441934A (zh) * | 2023-05-24 | 2023-07-18 | 大连工业大学 | 一种基于机器视觉的圆柱件表面孔自动定位及加工设备 |
CN116441934B (zh) * | 2023-05-24 | 2024-04-16 | 大连工业大学 | 一种基于机器视觉的圆柱件表面孔自动定位及加工设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107263468B (zh) | 2020-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107263468A (zh) | 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法 | |
CN104626169B (zh) | 基于视觉与机械综合定位的机器人抓取零件的方法 | |
CN107992881B (zh) | 一种机器人动态抓取方法及系统 | |
CN108890652B (zh) | 一种变电站巡检机器人及变电站设备巡检方法 | |
US11972589B2 (en) | Image processing device, work robot, substrate inspection device, and specimen inspection device | |
CN104002602B (zh) | 具有加工精度纠正功能的激光活化设备和激光活化方法 | |
Huang et al. | Dynamic compensation robot with a new high-speed vision system for flexible manufacturing | |
CN104842361A (zh) | 具有3d箱体定位功能的机器人系统 | |
CN105563481B (zh) | 一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法 | |
CN106485746A (zh) | 基于图像无标定的视觉伺服机械手及其控制方法 | |
CN109159137B (zh) | 一种可视频评估洗地效果的洗地机器人 | |
CN111645111A (zh) | 一种基于工业机器人的智能制造系统及方法 | |
CN109839384B (zh) | 用于微型振动马达缺陷检测的视觉检测仪及检测方法 | |
CN108907526A (zh) | 一种具有高鲁棒性的焊缝图像特征识别方法 | |
Hsu et al. | Development of a faster classification system for metal parts using machine vision under different lighting environments | |
CN113822810A (zh) | 一种基于机器视觉的三维空间中工件的定位方法 | |
CN113689509A (zh) | 基于双目视觉的无序抓取方法、系统及存储介质 | |
CN106964907A (zh) | 一种激光切割的方法和设备 | |
CN113715012B (zh) | 一种遥控器零件自动装配方法和系统 | |
CN111670076B (zh) | 涂胶机器人及涂胶方法 | |
CN118115372A (zh) | 一种工件缺陷检测系统及方法 | |
Gao et al. | An automatic assembling system for sealing rings based on machine vision | |
CN117428777A (zh) | 一种拆袋机器人的手眼标定方法 | |
CN117522830A (zh) | 用于检测锅炉腐蚀的点云扫描系统 | |
CN116594351A (zh) | 一种基于机器视觉的数控加工单元系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240612 Address after: 529000, 2nd Floor, No.6 Nanchang Village, Encheng Industrial Fourth Road, Enping City, Jiangmen City, Guangdong Province (Information Declaration System) Patentee after: Jiangmen Zhuanyi Information Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 710021 Shaanxi province Xi'an Weiyang university campus of Shaanxi University of Science and Technology Patentee before: SHAANXI University OF SCIENCE & TECHNOLOGY Country or region before: China |