CN110142765A - 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统 - Google Patents

一种加工橡胶塞的方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110142765A
CN110142765A CN201910412807.9A CN201910412807A CN110142765A CN 110142765 A CN110142765 A CN 110142765A CN 201910412807 A CN201910412807 A CN 201910412807A CN 110142765 A CN110142765 A CN 110142765A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rubber
seben
crawl point
processed
crawl
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910412807.9A
Other languages
English (en)
Inventor
代云
谢祖明
孙丽花
王鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen City Bi Like Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen City Bi Like Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen City Bi Like Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen City Bi Like Technology Co Ltd
Priority to CN201910412807.9A priority Critical patent/CN110142765A/zh
Publication of CN110142765A publication Critical patent/CN110142765A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
    • B29C37/02—Deburring or deflashing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种加工橡胶塞的方法、装置及系统，所述方法包括：通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像，根据橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，根据转换关系和相机坐标系下的抓取点坐标确定抓取点在机械手工具坐标系下的抓取点坐标，根据机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用机械手抓取待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。通过机械手自动定位并抓取橡胶塞板至传输装置上指定的目标位置，再传输至除边机进行除边，使橡胶塞分离橡胶塞板，全程无需作业人员手动操作，提高了工作效率，机械手自动定位相对于人工定位更准确，提高了橡胶塞成品的合格率。

Description

一种加工橡胶塞的方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种加工橡胶塞的方法、装置及系统。
背景技术
在橡胶塞的加工过程中，除边是后端生产工序中必不可少的加工过程。传统的橡胶塞除边主要依靠作业人员将带有橡胶塞的橡胶塞板放置在橡胶塞除边机工作平台的加工模具上，根据除边机的冲压工序进行冲压除边，实现橡胶塞分离橡胶塞板。传统的人工作业方式，由作业人员一个一个的放置橡胶塞板、去除废料，工作效率低，且作业人员在放置橡胶塞板、去除废料的过程中，手指易被压断，工作强度大、效率低、安全隐患大。
自动化生产为避免传统橡胶塞除边存在的问题提供了解决方案。现有的自动化设备，主要采用输送带传输橡胶塞板，作业人员将带有橡胶塞的橡胶塞板放置在输送带上，通过机械手将其抓取至橡胶塞除边机工作平台的加工模具上进行冲压。为提高橡胶塞成品的合格率，作业人员需要将橡胶塞板放置在特定位置才能保证冲压定位准确，若除边机对未定位过的橡胶塞板进行冲压，导致加工得到的橡胶塞成品的合格率低。可见，现有的自动化设备仍需要作业人员对每个橡胶塞板进行定位操作，工作效率低，且人工定位橡胶塞板无法确保橡胶塞成品的合格率。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种加工橡胶塞的方法、装置及系统，用于解决现有技术中橡胶塞加工作业效率低、成品合格率低的问题。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明实施例的第一方面提供了一种加工橡胶塞的方法，包括：
通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
在其中一个实施例中，所述根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，包括：
在预设模板库中识别与所述橡胶塞板图像相对应的模板图像；
当识别成功，将所述模板图像的标定点确定为待加工的橡胶塞板的抓取点；
在相机坐标系下获取抓取点坐标。
在其中一个实施例中，所述在相机坐标系下获取抓取点坐标之前，还包括：
当识别失败，获取用户输入的所述橡胶塞板图像的标定点，确定所述标定点为待加工的橡胶塞板的抓取点，并将所述橡胶塞板图像作为模板图像保存至预设模板库中。
在其中一个实施例中，所述获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，包括：
标定机械手工具坐标系；
获取相机与机械手之间的位置关系；
根据所述相机与机械手之间的位置关系获取所述相机坐标系与所述机械手工具坐标系之间的转换关系。
在其中一个实施例中，所述抓取点为至少为一个，且所述抓取点的个数等于所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标的个数。
本发明实施例的第二方面提供了一种加工橡胶塞的装置，包括：
采集模块，用于通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
确定模块，用于根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取模块，用于获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
所述确定模块，还用于根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
抓取模块，用于根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
本发明实施例的第三方面提供了一种加工橡胶塞的系统，包括：机械手、传输装置和除边机；
所述机械手上设置有如上述第二方面所述的加工橡胶塞的装置，用于定位抓取待加工的橡胶塞板至所述传输装置上指定的目标位置；
所述传输装置用于传输所述待加工的橡胶塞板至所述除边机；
所述除边机用于将橡胶塞从所述待加工的橡胶塞板上分离。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：光源，所述光源设置在所述待加工的橡胶塞板上方，用于照射所述待加工的橡胶塞板。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：料盘、料盘固定装置和料盘升降装置；
所述料盘放置于所述料盘固定装置上，用于放置至少一个待加工的橡胶塞板；
所述料盘固定装置用于放置所述料盘；
所述料盘升降装置连接所述料盘固定装置，用于将所述料盘上的至少一个待加工的橡胶塞板向上移动。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：显示器，所述显示器用于显示所述机械手、所述传输装置、所述除边机或所述料盘升降装置的信息。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：输入装置，所述输入装置连接所述显示器，用于调节所述机械手、所述传输装置、所述除边机或所述料盘升降装置的信息。
本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述方法的步骤。
本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：
所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述方法的步骤。
本发明提供了一种加工橡胶塞的方法、装置及系统，所述方法包括：通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像，根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标，根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。通过机械手自动定位并抓取橡胶塞板至传输装置上指定的目标位置，再传输至除边机进行除边，使橡胶塞分离橡胶塞板，全程无需作业人员手动操作，提高了工作效率，机械手自动定位相对于人工定位更准确，提高了橡胶塞成品的合格率，解决了现有技术中橡胶塞加工作业效率低、成品合格率低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种加工橡胶塞的方法的实现流程示意图；
图2是图1所示实施例一的步骤12的一种细化步骤流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种加工橡胶塞的装置的示意图；
图4是本发明实施例四提高的一种加工橡胶塞的系统的示意图；
图5是本发明实施例五提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明实施例一提供的一种加工橡胶塞的方法的实现流程示意图，如图1所示，本实施例提供的加工橡胶塞的方法包括以下步骤：
步骤11、通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像。
本实施例提供的加工橡胶塞的方法应用于机械手，执行主体为加工橡胶塞的装置，该装置可以设置在机械手内，控制机械手对待加工的橡胶塞板进行定位抓取。
具体的，加工橡胶塞的装置首先通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，该待加工的橡胶塞板上通过模具加工有橡胶塞。相机可以设置在机械手上，随着机械手的移动同步移动，或者，相机也可以单独固定、与机械手分离，固定后位置不再改变。当相机设置在机械手上时，本实施例中的相机可以为深度相机(双目相机)，可以直接从拍摄的图像中提取相机与被拍摄物的空间位置关系。或者，当相机单独固定、与机械手分离时，本实施例中的相机为单目相机，例如工业相机，垂直方向的距离可由其他装置测量。通过相机拍照采集得到包括橡胶塞的橡胶塞板图像。
步骤12、根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标。
在相机坐标系下，从橡胶塞板图像中提取抓取点坐标。相机坐标系是以相机的聚焦中心为原点，以光轴为Z轴建立的三维直角坐标系，其原点为相机的光心，X、Y轴与图像的X、Y轴平行，Z轴为相机的光轴。根据拍摄的橡胶塞板图像和标定的相机坐标系，确定待加工的橡胶塞板的抓取点坐标，该抓取点坐标为特定的相机坐标系下的坐标。
步骤13、获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系。
机械手工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把原点定义在工具尖端点(即控制点)，工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。移动待加工的橡胶塞板时，与机械手其余区域无关，而根据相机拍摄的橡胶塞板图像确定的抓取点坐标是以相机的光心为原点建立的坐标系，与机械手进行抓取操作时的坐标系是不同的，因此，在得到抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标后，根据相机与机械手的位置，获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，再将其转换到机械手的工具坐标系下。具体的获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系的步骤如下：
S131、标定机械手工具坐标系。
以机械手的尖端点为原点，以机械手腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴建立的坐标系成为机械手工具坐标系。
S132、获取相机与机械手之间的位置关系。
获取相机与机械手尖端点的位置关系，更具体的，获取相机坐标系原点与机械手工具坐标系原点的位置关系。
可选择的获取方式有：通过测量工具获取相机与机械手之间的位置关系，或者，通过世界坐标系来获取，世界坐标系是系统的绝对坐标系，在环境中选择一个基准坐标系来分别描述该坐标系下相机、机械手的位置，根据相机、机械手在世界坐标系中的位置获取相机与机械手之间的位置关系。在具体应用中，可根据实际情况选择一种方式获取相机与机械手之间的位置关系，本实施例中不做具体限定。
S133、根据所述相机与机械手之间的位置关系获取所述相机坐标系与所述机械手工具坐标系之间的转换关系。
若S132中通过测量工具获取相机与机械手之间的位置关系，相机坐标系OcXcYcZc，机械手工具坐标系OXYZ，相机坐标系的Z轴与机械手工具坐标系的Z轴平行，假设得到相机坐标系的原点Oc与机械手工具坐标系的原点O的距离为(xc0，yc0，zc0)，相机坐标系的XcOcYc平面与机械手工具坐标系的XOY平面的夹角为θ。空间中的点P在相机坐标系和机械手工具坐标系中各有一个坐标，假设点P在相机坐标系中的坐标为(xc，yc，zc)，在机械手工具坐标系中的坐标为(x，y，z)，建立(x，y，z)与(xc，yc，zc)之间的关系为式(1)：
x＝xc×cosθ-yc×sinθ+xc0
y＝xc×sinθ+yc×cosθ+yc0 (1)
z＝zc+zc0
求解上式(1)中转换关系的未知量sinθ、cosθ和xc0、yc0、zc0的过程如下：测量空间中任意两点分别在相机坐标系和机械手工具坐标系中对应的坐标，点P1在相机坐标系中的坐标为(xc1，yc1，zc1)，在对应的机械手工具坐标系中的坐标为(x1，y1，z1)，点P2在相机坐标系中的坐标为(xc2，yc2，zc2)，在对应的机械手工具坐标系中的坐标为(x2，y2，z2)，将点P1和点P2的坐标代入上式(1)中，解得sinθ、cosθ和xc0、yc0、zc0的值分别如下：
zc0＝z1-zc1
将求解的sinθ、cosθ和xc0、yc0、zc0的值代入转换关系式(1)中，得到相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系。
若S132中通过世界坐标系获取相机与机械手之间的位置关系，分别获取相机坐标系与世界坐标系之间的关系，机械手工具坐标系与世界坐标系之间的关系，通过世界坐标系将其转换为相机坐标系与机械手工具坐标系的转换关系。由于空间中的点在相机坐标系和机械手工具坐标系中各有一个坐标，根据该特征，获取空间中任意两点的坐标值，计算转换关系中的未知量。具体的计算过程参考上述计算过程，此处不再赘述。
步骤14、根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标。
根据步骤13获取的转换关系，将步骤12确定的相机坐标系下的抓取点坐标转换到机械手工具坐标系下，得到机械手工具坐标系下的抓取点坐标，以便机械手根据该移动到待加工的橡胶塞板的抓取点进行抓取操作。
步骤15、根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
加工橡胶塞的装置控制机械手的“手指”移动到机械手工具坐标系下的抓取点，根据抓取点坐标进行抓取操作，将待加工的橡胶塞板移动到指定的目标位置。然后，机械再从目标位置移动到初始位置，准确开始进行下一次的抓取操作，至此，机械手自动定位完成了一个待加工橡胶塞板的抓取操作，对料盘中所有待加工橡胶塞板进行上述相同步骤的操作，即可完成料盘中所有待加工橡胶塞板的自动加工。本实施例中，通过机械手自动定位并抓取待加工的橡胶塞板至传输装置上指定的目标位置，再传输至除边机进行除边，使橡胶塞分离待加工的橡胶塞板，全程无需作业人员手动操作，相对现有的人工手动放置待加工的橡胶塞板至除边机，不仅确保了作业人员的工作安全，提高了工作效率，而且机械手自动定位相对于人工定位更准确，提高了橡胶塞成品的合格率。
可选的，本实施例中，所述抓取点为至少为一个，且所述抓取点的个数等于所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标的个数。由于待加工的橡胶塞板是非刚性材料，当抓取点个数为一个时，易造成待加工的橡胶塞板边缘下垂。因此，本实施例优选抓取点个数为多个，且该多个抓取点分散于待加工橡胶塞板的边缘，从而避免传输到除边机的待加工的橡胶塞板的边缘下垂问题，无需作业人员再检查待加工的橡胶塞板边缘是否下垂，进一步减少了人工操作，提高了工作效率。
本实施例提供了一种加工橡胶塞的方法，包括：通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像，根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标，根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。通过机械手自动定位并抓取橡胶塞板至传输装置上指定的目标位置，再传输至除边机进行除边，使橡胶塞分离橡胶塞板，全程无需作业人员手动操作，提高了工作效率，机械手自动定位相对于人工定位更准确，提高了橡胶塞成品的合格率，解决了现有技术中橡胶塞加工作业效率低、成品合格率低的问题。
图2是图1所示实施例一的步骤12的一种细化步骤流程示意图，如图2所示，本实施例的根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，具体包括以下步骤：
步骤201、在预设模板库中识别与所述橡胶塞板图像相对应的模板图像。
加工橡胶塞的装置中预先保存有橡胶塞板的模板库，该模板库是在加工橡胶塞之前，采用相机对几种不同样式的橡胶塞板(不同形状或大小的橡胶塞)进行拍照，对拍摄的图像进行处理，再通过人工标定每种样式的橡胶塞板的抓取位置，将处理后的图像保存为不同样式的橡胶塞板的模板图像，同时保存标定的抓取位置。
在加工过程中，拍摄得到待加工橡胶塞板的橡胶塞板图像后，将其与预设模板库中的模板图像进行对比，识别待加工橡胶塞板是何种样式的模板图像，然后根据该种样式的模板图像标定的抓取位置确定待加工橡胶塞板的抓取点。
步骤202、当识别成功，将所述模板图像的标定点确定为待加工的橡胶塞板的抓取点。
步骤203、在相机坐标系下获取抓取点坐标。
识别成功即表明待加工的橡胶塞板的样式存在于预设模板库中，将匹配成功的模板图像的样式确定为该待加工的橡胶塞板的样式，根据该模板图像的标定点确定待加工的橡胶塞板的抓取点。然后再在相机坐标系下描述该抓取点的坐标，在坐标系下对其位置进行定位。
可选的，本实施例中的步骤203之前，还包括：当识别失败，获取用户输入的所述橡胶塞板图像的标定点，确定所述标定点为待加工的橡胶塞板的抓取点，并将所述橡胶塞板图像作为模板图像保存至预设模板库中。
识别失败即表明待加工的橡胶塞板的样式不存在于预设模板库中，即该待加工的橡胶塞板的样式为新样式，无法再使用模板库中现有的模板图像进行抓取点标定。本实施例中，当待加工的橡胶塞板的样式不存在于预设模板库中时，加工橡胶塞的装置将该新的样式保存至模板库中，更新预设模板库。具体的，加工橡胶塞的装置将识别失败的消息发送给作业人员，作业人员经过计算得到该新样式的待加工橡胶塞板对应的橡胶塞板图像的标定点。加工橡胶塞的装置获取作业人员输入的待加工的橡胶塞板对应的橡胶塞板图像的标定点，将输入的标定点确定为待加工的橡胶塞板的抓取点，并将所述橡胶塞板图像作为模板图像保存至预设模板库中，并且保存作业人员根据该模板图像确定的标定点，以便再出现与当前待加工的橡胶塞板的样式相同的橡胶塞板时，可通过模板库直接识别、确定标定点。
图3是本发明实施例三提供的一种加工橡胶塞的装置的示意图，如图3所示，本实施例提供的加工橡胶塞的装置包括以下模块：
采集模块31，用于通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
确定模块32，用于根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取模块33，用于获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
所述确定模块32，还用于根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
抓取模块34，用于根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
本实施例三提供的一种加工橡胶塞的装置，用于实现实施例一所述的加工橡胶塞的方法，其中各个模块的功能可以参考方法实施例中相应的描述，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4是本发明实施例四提高的一种加工橡胶塞的系统的示意图，如图4所示，本实施例提供的加工橡胶塞的系统包括：机械手1、传输装置2和除边机3；
所述机械手1上设置有加工橡胶塞的装置11，用于定位抓取待加工的橡胶塞板至所述传输装置2上指定的目标位置；
所述传输装置2用于传输所述待加工的橡胶塞板至所述除边机3；
所述除边机3用于将橡胶塞从所述待加工的橡胶塞板上分离。
本实施例四提供的一种加工橡胶塞的系统，包括实施例三所述的加工橡胶塞的装置，本实施例提供的加工橡胶塞的系统通过机械手自动定位并抓取橡胶塞板至传输装置上指定的目标位置，再传输至除边机进行除边，使橡胶塞分离橡胶塞板，全程无需作业人员手动操作，提高了工作效率，机械手自动定位相对于人工定位更准确，提高了橡胶塞成品的合格率。
可选的，所述加工橡胶塞的系统还可以包括：光源，所述光源设置在所述待加工的橡胶塞板上方，用于照射所述待加工的橡胶塞板。采用光源照射待加工的橡胶塞板，可以避免因为外界环境光线较暗导致相机拍摄的照片分辨率低，进而影响机械手的定位抓取待加工的橡胶塞板至目标位置，导致橡胶塞成品合格率低。
可选的，所述加工橡胶塞的系统还可以包括：料盘、料盘固定装置和料盘升降装置，所述料盘放置于所述料盘固定装置上，用于放置至少一个待加工的橡胶塞板，所述料盘固定装置用于放置所述料盘。所述料盘升降装置连接所述料盘固定装置，用于将所述料盘上的至少一个待加工的橡胶塞板向上移动，实现了直接从料盘抓取待加工的橡胶塞板，无需多次移动待加工的橡胶塞板，可有效解决待加工的橡胶塞板边缘下垂的问题。并且，直接从料盘抓取，极大的提高了待加工的橡胶塞板的加工效率。
可选的，所述加工橡胶塞的系统还可以包括：显示器，所述显示器用于显示所述机械手、所述传输装置、所述除边机或所述料盘升降装置的信息。机械手、传输装置、除边机和料盘升降装置的信息可以同时显示在显示器上，也可以根据作业人员的设置只显示其中部分信息。作业人员可以通过显示器查看加工橡胶塞的系统是否处于正常工作。
可选的，所示加工橡胶塞的系统还可以包括：输入装置，所述输入装置连接所述显示器，用于调节所述机械手、所述传输装置、所述除边机或所述料盘升降装置的信息。当作业人员通过显示器查看到加工橡胶塞的系统当前处于非正常工作状态、或者需要优化加工橡胶塞的系统的参数时，通过与显示器连接的输入装置调整机械手、传输装置、除边机和/或料盘升降装置的信息，提高待加工橡胶塞板的定位、加工精度，从而提高橡胶塞的成品率和加工效率。
图5是本发明实施例五提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如加工橡胶塞的程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个加工橡胶塞的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤11至15。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成采集模块、确定模块、获取模块和抓取模块(虚拟装置中的单元模块)，各模块具体功能如下：
采集模块，用于通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
确定模块，用于根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取模块，用于获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
所述确定模块，还用于根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
抓取模块，用于根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备5所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种加工橡胶塞的方法，其特征在于，包括：
通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
2.根据权利要求1所述的加工橡胶塞的方法，其特征在于，所述根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标，包括：
在预设模板库中识别与所述橡胶塞板图像相对应的模板图像；
当识别成功，将所述模板图像的标定点确定为待加工的橡胶塞板的抓取点；
在相机坐标系下获取抓取点坐标。
3.根据权利要求2所述的加工橡胶塞的方法，其特征在于，所述在相机坐标系下获取抓取点坐标之前，还包括：
当识别失败，获取用户输入的所述橡胶塞板图像的标定点，确定所述标定点为待加工的橡胶塞板的抓取点，并将所述橡胶塞板图像作为模板图像保存至预设模板库中。
4.根据权利要求1所述的加工橡胶塞的方法，其特征在于，所述获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系，包括：
标定机械手工具坐标系；
获取相机与机械手之间的位置关系；
根据所述相机与机械手之间的位置关系获取所述相机坐标系与所述机械手工具坐标系之间的转换关系。
5.根据权利要求1至4任一项所述的加工橡胶塞的方法，其特征在于，所述抓取点为至少为一个，且所述抓取点的个数等于所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标的个数。
6.一种加工橡胶塞的装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过相机对待加工的橡胶塞板进行图像采集，得到橡胶塞板图像；
确定模块，用于根据所述橡胶塞板图像确定抓取点在相机坐标系下的抓取点坐标；
获取模块，用于获取相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；
所述确定模块，还用于根据所述转换关系和所述相机坐标系下的抓取点坐标确定所述抓取点在所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标；
抓取模块，用于根据所述机械手工具坐标系下的抓取点坐标调用所述机械手抓取所述待加工的橡胶塞板到指定的目标位置。
7.一种加工橡胶塞的系统，其特征在于，包括：机械手、传输装置和除边机；
所述机械手上设置有如权利要求6所述的加工橡胶塞的装置，用于定位抓取待加工的橡胶塞板至所述传输装置上指定的目标位置；
所述传输装置用于传输所述待加工的橡胶塞板至所述除边机；
所述除边机用于将橡胶塞从所述待加工的橡胶塞板上分离。
8.根据权利要求7所述的加工橡胶塞的系统，其特征在于，还包括：光源，所述光源设置在所述待加工的橡胶塞板上方，用于照射所述待加工的橡胶塞板。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
CN201910412807.9A 2019-05-17 2019-05-17 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统 Pending CN110142765A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910412807.9A CN110142765A (zh) 2019-05-17 2019-05-17 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910412807.9A CN110142765A (zh) 2019-05-17 2019-05-17 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110142765A true CN110142765A (zh) 2019-08-20

Family

ID=67595593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910412807.9A Pending CN110142765A (zh) 2019-05-17 2019-05-17 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110142765A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111546335A (zh) * 2020-04-28 2020-08-18 西安航天精密机电研究所 一种异形导管机器人自动抓取的视觉定位方法
CN112150439A (zh) * 2020-09-23 2020-12-29 创新奇智(青岛)科技有限公司 注塑件的自动分拣设备及分拣方法
CN112244078A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 佛山松瀚智能设备有限公司 一种自动剥虾机的进料定位方法
CN112659133A (zh) * 2020-12-31 2021-04-16 软控股份有限公司 一种基于机器视觉的抓胶方法、装置及设备
CN117021435A (zh) * 2023-05-12 2023-11-10 浙江闽立电动工具有限公司 修边机的修边控制系统及其方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101996398A (zh) * 2009-08-12 2011-03-30 睿励科学仪器（上海）有限公司 用于晶圆对准的图像匹配方法及设备
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
CN104744834A (zh) * 2015-03-04 2015-07-01 安徽华峰医药橡胶有限公司 一种溴化丁基橡胶塞及其制备方法
CN105405139A (zh) * 2015-11-12 2016-03-16 深圳市傲视检测技术有限公司 基于单目ccd的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法及系统
CN106737665A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 天津大学 基于双目视觉和sift特征匹配的机械臂控制系统及实现方法
CN107263468A (zh) * 2017-05-23 2017-10-20 陕西科技大学 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法
CN109325980A (zh) * 2018-07-27 2019-02-12 深圳大学 一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手
CN109370073A (zh) * 2018-10-19 2019-02-22 山东省药用玻璃股份有限公司 药用氯化丁基橡胶塞及其制备工艺

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101996398A (zh) * 2009-08-12 2011-03-30 睿励科学仪器（上海）有限公司 用于晶圆对准的图像匹配方法及设备
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
CN104744834A (zh) * 2015-03-04 2015-07-01 安徽华峰医药橡胶有限公司 一种溴化丁基橡胶塞及其制备方法
CN105405139A (zh) * 2015-11-12 2016-03-16 深圳市傲视检测技术有限公司 基于单目ccd的小尺寸玻璃面板的送料快速定位方法及系统
CN106737665A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 天津大学 基于双目视觉和sift特征匹配的机械臂控制系统及实现方法
CN107263468A (zh) * 2017-05-23 2017-10-20 陕西科技大学 一种利用数字图像处理技术的scara机器人装配方法
CN109325980A (zh) * 2018-07-27 2019-02-12 深圳大学 一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手
CN109370073A (zh) * 2018-10-19 2019-02-22 山东省药用玻璃股份有限公司 药用氯化丁基橡胶塞及其制备工艺

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111546335A (zh) * 2020-04-28 2020-08-18 西安航天精密机电研究所 一种异形导管机器人自动抓取的视觉定位方法
CN111546335B (zh) * 2020-04-28 2021-05-14 西安航天精密机电研究所 一种异形导管机器人自动抓取的视觉定位方法
CN112150439A (zh) * 2020-09-23 2020-12-29 创新奇智(青岛)科技有限公司 注塑件的自动分拣设备及分拣方法
CN112150439B (zh) * 2020-09-23 2023-10-20 创新奇智(青岛)科技有限公司 注塑件的自动分拣设备及分拣方法
CN112244078A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 佛山松瀚智能设备有限公司 一种自动剥虾机的进料定位方法
CN112659133A (zh) * 2020-12-31 2021-04-16 软控股份有限公司 一种基于机器视觉的抓胶方法、装置及设备
CN117021435A (zh) * 2023-05-12 2023-11-10 浙江闽立电动工具有限公司 修边机的修边控制系统及其方法
CN117021435B (zh) * 2023-05-12 2024-03-26 浙江闽立电动工具有限公司 修边机的修边控制系统及其方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110142765A (zh) 一种加工橡胶塞的方法、装置及系统
CN111015655B (zh) 机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN108044627A (zh) 抓取位置的检测方法、装置及机械臂
JP2020503582A (ja) 仕分け支援方法、仕分けシステム、および平台機械工具
JP2019518297A (ja) ロボット支援型物体学習視覚システム
CN111347411B (zh) 基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法
CN108202328B (zh) 机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及存储介质
CN109822568B (zh) 机器人控制方法、系统及存储介质
CN104281132A (zh) 基于机器视觉的机械制造车间生产过程信息采集系统及采集方法
CN111360821A (zh) 一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质
CN110148187A (zh) 一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统
CN108098776B (zh) 一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质
Djajadi et al. A model vision of sorting system application using robotic manipulator
CN114758236A (zh) 一种非特定形状物体识别、定位与机械手抓取系统及方法
CN108628260A (zh) 基于机器人的多品种工具成套设备及自动装配工艺
CN113538459B (zh) 一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法
CN113524187B (zh) 一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质
CN106144524A (zh) 一种高速运动中用ccd视觉定位方法及装置
Xia et al. Workpieces sorting system based on industrial robot of machine vision
CN109903323A (zh) 用于透明物体识别的训练方法、装置、存储介质及终端
CN110539299A (zh) 机器手作业方法、控制器以及机器手系统
CN109697730A (zh) 基于光学识别的ic芯片处理方法、系统及存储介质
Jia et al. Real-time color-based sorting robotic arm system
Rückert et al. Calibration of a modular assembly system for personalized and adaptive human robot collaboration
Seničić et al. Teaching the methods of object detection by robot vision

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190820

RJ01 Rejection of invention patent application after publication