CN107260192B - 医用多功能无人驾驶移动高频x光摄影系统及其实施方法 - Google Patents

医用多功能无人驾驶移动高频x光摄影系统及其实施方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统及其实施方法，包括：高频X光摄影装置、驱动系统、充电桩；所述驱动系统包括识别器、中央控制系统、防碰撞组件、障碍物检测模块、地形测绘模块、工作站、运动控制模块；当中央控制系统接收行驶指令后，通过识别器识别距离高频X光摄影装置最近的Tag标记物，确认初始位置，再由地形测绘模块根据指令的目标地址绘制路线，并将路线发送给中央控制系统，由中央控制系统控制高频X光摄影装置行驶。本发明能够将医院的地形和路线结合，利用激光测距和Tag标记物识别结合的方法，使得高频X光摄影装置自动规划行驶，减轻医生劳动负担，实现自动化。

Description

医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统及其实施方法
技术领域
本发明涉及医用设备技术领域，特别涉及一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统及其实施方法。
背景技术
一般来讲，如今利用了X射线(X-ray，下面简称“X射线”)的摄影技术是在医疗领域为了获取人体内部的影像而利用的重要的技术之一，上述利用了X射线的影像摄影装置就是X射线摄影装置。X射线摄影装置具有由一个FPD(Flat Panel Detector：平板探测器)便可进行一般摄影的通用支架(Universal stand)，通过改变通用支架的位置(姿势)，能够进行胸部、腹部、四肢等各种部位或体位以及卧位摄影等改变了摄影方向的多种目的的摄影。
由于移动X光摄影装置属于大型医疗诊断设备，历来由医生人力推动行驶。然而，现代化的医院建筑雄威，推动一台重型设备对于医生来讲是个不小的负担，需要医生人力推动行驶，大大浪费人力和时间，降低了医生的看诊效率。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
为此，本发明的目的在于提出一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，解决传统的移动X光摄影系统，需要医生人力推动行驶，浪费人力和时间的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，包括高频X光摄影装置、驱动系统、充电桩；
所述高频X光摄影装置用于给患者拍片，出具诊断结果；
所述驱动系统包括识别器、中央控制系统、防碰撞组件、障碍物检测模块、地形测绘模块、工作站、运动控制模块；
所述识别器用于识别附近的Tag标记物，并将Tag标记物内的信息传输给中央控制系统；其中，每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，用于实时确认高频X光摄影装置的位置；
所述中央控制系统用于接收识别器的信息以及障碍物检测模块所探测的楼层边界的轮廓信息，并将信息传输到地形测绘模块绘制路线，再根据地形测绘模块绘制的路线图控制运动控制模块驱动高频X光摄影装置运动，同时将实时数据传输给工作站；
所述防碰撞组件用于防止高频X光摄影装置碰撞破损，并将碰撞信息传输给运动控制模块和中央控制系统；
所述障碍物检测模块用于检测高频X光摄影装置在行驶前方是否有障碍物，并将检测数据实时传输给中央控制系统和地形测绘模块；
所述地形测绘模块用于根据高频X光摄影装置的位置绘制行驶路线；
所述工作站用于存储和分析高频X光摄影装置实时行驶数据以及高频X光摄影装置检查患者的诊断信息，并通过显示器显示高频X光摄影装置的行驶信息以及患者的诊断信息；
所述运动控制模块用于使高频X光摄影装置运动；
所述充电桩用于给高频X光摄影装置充电，还将占用信息传输给行驶至附近的高频X光摄影装置的中央控制系统。
进一步的，所述防碰撞组件包括敏感栅、引线、覆盖层、基底，所述基底上表面设有敏感栅，所述覆盖层通过粘结剂粘贴于带敏感栅的基底上表面上，所述敏感栅的两端都接有引线。
进一步的，所述障碍物检测模块包括激光信号处理电路、激光发射电路、激光接收电路；
所述激光发射电路用于高频X光摄影装置行驶的前方向发射主波；
所述激光接收电路用于接收主波经障碍物反射回来的回波信号；
所述激光信号处理电路用于控制激光发射电路发射主波，接收激光接收电路的反馈信号，并将障碍物检测的结果传输给中央控制系统、地形测绘模块。
进一步的，所述运动控制模块包括运动控制器、运动方式切换按钮、马达；
所述运动控制器块用于控制马达运动，进而控制高频X光摄影装置运动；并将运动的实时信息传输给中央控制系统；
所述运动方式切换按钮用于给运动控制器发出运动方式切换指令；
所述马达安装于高频X光摄影装置内，用于驱动高频X光摄影装置运动。
进一步的所述高频X光摄影装置包括高频X光发生器、真空X光射线管、非晶硅平板探测器；所述高频X光发生器控制真空X光射线管发射X光射线，X光射线经人体后投向非晶硅平板探测器，非晶硅平板探测器将投向后的图像数据传输给工作站。
本发明还提供了一种对上述医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统的实施方法，包括以下步骤：
在医院内的每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，每个Tag标记物的标记信息都存储于工作站内；
当中央控制系统接收行驶指令后，通过识别器识别距离高频X光摄影装置最近的Tag标记物，确认初始位置，再由地形测绘模块根据指令的目标地址绘制路线，并将路线发送给中央控制系统，由中央控制系统控制高频X光摄影装置行驶，行驶时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至到达目的地为止；
到达目标地址后，由高频X光摄影装置给患者检查，并将检查信息传输中央控制系统和工作站；
检查完成后，中央控制系统接收返回指令，由地形测绘模块根据指令绘制路线，再由中央控制系统控制高频X光摄影装置返回初始位置，返回时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至返回初始位置，并与充电桩连接为止；
此外，当在高频X光摄影装置行驶或返回中，障碍物检测模块检测到障碍物时，障碍物检测模块将信号传输给地形测绘模块，由地形测绘模块重新绘制路线，驱动高频X光摄影装置绕过障碍物继续行驶。
进一步的，当中央控制系统检测到高频X光摄影装置内的电量低于预设值时，则由中央控制系统提供绘制行驶至最近的充电桩的路线，控制高频X光摄影装置到达充电桩充电，并将高频X光摄影装置的状态信息传输给工作站。
进一步的，当高频X光摄影装置发生碰撞后，防碰撞组件将防碰撞组件碰撞后的变化信息传输给中央控制系统，由中央控制系统发出报警信息，通知工作人员去现场查看。
进一步的，工作站将每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物的信息传输给中央控制系统，由中央控制系统做比较微积分从而测绘出医院楼层间的平面图，并将数据存储于工作站。
进一步的，中央控制系统利用相位测距法计算出房间或者楼层边界，并将计算结果传输给地形测绘模块，由地形测绘模块根据计算结果绘制最佳路线。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统及其实施方法，能够将医院的地形和路线结合，利用激光测距和Tag标记物识别结合的方法，辅助运动识别，使得高频X光摄影装置自动规划行驶路线，遇到障碍物绕行，碰撞后主动报警，减轻医生劳动负担，实现自动化。当电池库电量低于20％时，自行回到放射科充电桩充电，待电量充足后停止充电。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统的结构框图；
图2为本发明的防碰撞组件的结构图；
图3为本发明的充电桩的控制原理示意图；
图4为本发明的楼层边界探测扫描示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明提供一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，参考附图1所示，包括高频X光摄影装置1、驱动系统、充电桩3。
高频X光摄影装置1用于给患者拍片，通过工作站27显示图像，出具诊断结果。
具体来讲，高频X光摄影装置1包括高频X光发生器11、真空X光射线管12、非晶硅平板探测器13；高频X光发生器11控制真空X光射线管12发射X光射线，X光射线经人体后投向非晶硅平板探测器13，非晶硅平板探测器13将投向后的图像数据无线传输给工作站27。
驱动系统包括识别器22、中央控制系统21、防碰撞组件26、障碍物检测模块23、地形测绘模块24、工作站27、运动控制模块25。
识别器22用于识别附近的Tag标记物，并将Tag标记物内的信息传输给中央控制系统21；每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，此Tag标记物根据需要识别的目标不同而包含信息不同，如：粘贴于病房的Tag标记物存储有病房名称、号码、楼层位置等信息；充电桩的Tag标记物存储是否有设备在此充电状态、充电桩在楼层的物理坐标位置等；楼层地面的Tag标记物存储每个Tag标记物所在的位置的楼层信息以及此楼层中的物理坐标等信息。用于实时确认高频X光摄影装置1的位置，其中Tag标记物可以选用电子标签，识别器22可以选用电子标签阅读器。
具体来讲，识别器22主要负责与Tag标记物进行双向通信，同时接口来自中央控制系统21的控制指令，识别器22的频率决定了Tag标记物的工作频段，其功率决定了射频识别的有效距离。识别器22通常有射频接口、逻辑控制单元、天线组成。
射频接口主要任务和功能：
①产生高频发射能量，激活Tag标记物并为其提供能量。
②对发射信号进行调制，将数据传输给Tag标记物。
③接收并调制来自Tag标记物的射频信号。
逻辑控制单元主要任务和功能：
①与中央控制系统进行通信，并执行从中央控制系统发送来的指令。
②控制识别器和Tag标记物的通信过程。
③信号的编码与解码。
④对识别器和Tag标记物之间传输的数据进行加密和解密。
⑤执行防碰撞算法。
⑥对识别器和Tag标记物的身份进行验证。
中央控制系统21用于接收识别器22的信息以及障碍物检测模块所探测的楼层边界的轮廓信息，并将信息传输到地形测绘模块24绘制路线，再根据地形测绘模块24绘制的路线图，其中，路线图，存储于工作站27与中央控制系统21中，做为未来行驶路径的参考模板，控制运动控制模块25驱动高频X光摄影装置1运动，将每个实时运动电机信号和电位器信号反馈给中央控制系统21，同时中央控制系统21将实时数据传输给工作站27，用于人机调试维护。
防碰撞组件26用于防止高频X光摄影装置1碰撞，是在障碍物检测失效(检测盲区)时进行第二道物理防碰撞机制，并将碰撞信息传输给运动控制模块25和中央控制系统21，中央控制系统21会发出警告信号显示在工作站27界面并同时对运动控制模块25发出制动信号。
如图2所示，防碰撞组件26包括敏感栅261、引线262、覆盖层264、基底265，基底265上表面设有敏感栅261，覆盖层264通过粘结剂263粘贴于带敏感栅261的基底265上表面上，敏感栅261的两端都接有引线262，整个无人驾驶移动高频X光摄影系统外围包含多个此类防碰撞组件26，所有防碰撞组件26形成串联电流闭环，当机身上任意一个防碰撞组件26被撞击或者压迫发生形变，当形变作用力大于一定数值(如20N)，以至于防碰撞组件26发生断路，导致整个安全组件的串联电流闭环发生断路，中央控制系统21会收到来自防碰撞组件26的电压丢失反馈，从而得知整个系统处于碰撞状态下。从而对运动控制模块25发送紧急制动信号，设备停止运动。控制高频X光摄影装置1停止后，再由中央控制系统21进行报警，通知工作人员现场查看情况，并将碰撞信息传输给工作站存储。当失去外碰撞力后，防碰撞组件26形变恢复，防碰撞串联电流闭环恢复，中央控制系统21中警报解除并告知运动控制模块25可以继续行驶。
障碍物检测模块23用于检测高频X光摄影装置1在行驶前方是否有障碍物，并将检测数据实时传输给中央控制系统21和地形测绘模块24。
其中，障碍物检测模块23包括激光信号处理电路231、激光发射电路232、激光接收电路233。
激光发射电路232用于高频X光摄影装置1行驶的前方向发射主波。
激光接收电路233用于接收主波经障碍物反射回来的回波信号。
激光信号处理电路231用于控制激光发射电路232发射主波，接收激光接收电路233的反馈信号，并将障碍物检测的结果传输给中央控制系统21、地形测绘模块24。
还可以利用障碍物检测模块23探测房间或楼层边界：在整套系统刚开始投入使用前，需要人工辅助导向推动系统在楼层设定好的含有tag标记物路线上使设备安路线识别到相应标记物，同时障碍物检测模块可以计算出每个墙面或者边界的距离信息。探测时，激光发射电路232向四周发射主波，主波遇到墙壁后反射回来的回波信号由激光接收电路233接收，激光接收电路233将反馈信号传输给激光信号处理电路231，由激光信号处理电路231传输给中央控制系统21。中央控制系统21利用相位测距法计算出房间或者楼层边界，精度可达毫米级。
相位测距法的公式为
Figure BDA0001364325600000061
其中，d表示障碍物检测模块到墙面的距离，c表示激光发射电路的激光发射频率，t表示激光发射电路发射主波到激光接收电路接收回波信号的时间差。
此外，还可以通过地面tag标记物作为识别参考点，与运动计数器计算出运动距离，在中央控制系统21中做比较微积分从而测绘出医院楼层间的平面图，存储于工作站当中。
如图4所示：方块为tag标记物，tag标记物带有位置信息：物理位置、地点名称、充电桩、办公室或者在路线中仅仅充当位置信息标记。在每个标记点扫描周围距离信息行程边界数据，当高频X光摄影装置1回到初始标记点时，楼层边界扫描完成，信息通过中央控制系统21在地形测绘模块24中运算出包含行驶路线和边界的平面图，发送给中央控制系统21绘制地图。
地形测绘模块24用于根据高频X光摄影装置1的位置绘制行驶路线。
工作站27用于存储和分析高频X光摄影装置1实时行驶数据以及高频X光摄影装置1检查患者的诊断信息，并通过显示器28显示高频X光摄影装置1的行驶信息以及患者的诊断信息。
运动控制模块25用于使高频X光摄影装置1运动。
其中，运动控制模块包括运动控制器、运动方式切换按钮、马达；
运动控制器25用于接收中央控制系统21的命令，并控制马达253运动，进而控制高频X光摄影装置1运动；并将运动的实时信息传输给中央控制系统21。
运动方式切换按钮252用于给运动控制器25发出运动方式切换指令。
马达253安装于高频X光摄影装置1内，用于驱动高频X光摄影装置1运动。
充电桩3用于给高频X光摄影装置1充电。如图3所示，为充电桩的控制原理示意图。
当中央控制系统21检测到高频X光摄影装置1内的电量低于预设值时(预设值可以设定为任意值，这里优选20％，需要说明的是，上述优选值并不是为了限制本发明的范围)则由中央控制系统21提供绘制行驶至最近的充电桩3的路线，控制高频X光摄影装置1到达充电桩3充电，并将高频X光摄影装置1的状态信息传输给工作站27。
进一步来讲，充电桩3可以将占用信息通过切换后的tag标记物信息状态传输给行驶至附近的高频X光摄影装置1的中央控制系统21，如果充电桩被其他设备占用，由中央控制系统21告知运动控制模块25，控制高频X光摄影装置1行驶至可用的充电桩充电，避免重复占用充电桩的情况发生。
本发明的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统使用激光测距和射频识别技术驱使高频X光摄影装置自动行驶，能够用于不便于移动的或者住院病人进行X光片诊断摄影，减轻医生的劳动负担，实现自动化，进而提高医生工作效率。
本发明的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统还具有防碰撞、障碍物检测、自动行驶、自动充电等多种功能。
本发明还提供了一种对上述医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统的实施方法，包括以下步骤：
在医院内的每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，每个Tag标记物的标记信息都存储于工作站内。
工作站将每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物的信息传输给中央控制系统，由中央控制系统做比较微积分从而测绘出医院楼层间的平面图，并将数据存储于工作站。
当中央控制系统接收行驶指令后，通过识别器识别距离高频X光摄影装置最近的Tag标记物，确认初始位置，再由地形测绘模块根据指令的目标地址绘制路线，并将路线发送给中央控制系统，由中央控制系统控制高频X光摄影装置行驶，行驶时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至到达目的地为止。
此外，中央控制系统利用相位测距法计算出房间或者楼层边界，并将计算结果传输给地形测绘模块，由地形测绘模块根据计算结果绘制最佳路线。
到达目标地址后，由高频X光摄影装置给患者检查，并将检查信息传输中央控制系统和工作站；
检查完成后，中央控制系统接收返回指令，由地形测绘模块根据指令绘制路线，再由中央控制系统控制高频X光摄影装置返回初始位置，返回时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至返回初始位置，并与充电桩连接为止；
此外，当在高频X光摄影装置行驶或返回中，障碍物检测模块检测到障碍物时，障碍物检测模块将信号传输给地形测绘模块，由地形测绘模块重新绘制路线，驱动高频X光摄影装置绕过障碍物继续行驶。
在工作时，当中央控制系统检测到高频X光摄影装置内的电量低于预设值时，则由中央控制系统控制地形测绘模块绘制行驶至最近的充电桩的路线，控制高频X光摄影装置到达充电桩充电，并将高频X光摄影装置的状态信息传输给工作站。
当高频X光摄影装置发生碰撞后，防碰撞组件将防碰撞组件碰撞后的变化信息传输给中央控制系统，由中央控制系统发出报警信息，通知工作人员去现场查看。
本发明的上述实施方法，能够将医院的地形和路线结合，利用激光测距和Tag标记物识别结合的方法，辅助运动识别，使得高频X光摄影装置自动规划行驶路线，遇到障碍物绕行，碰撞后主动报警，电量过低时，自动规划充电路线到充电桩充电；大大减轻医生劳动负担，实现自动化。
本发明通过相位脉冲识别和射频识别的方法，使中央控制系统可知需要行驶范围及固定路线，通过工作站可以得知具体需要拍片病房及病人信息，医生在病房等待高频X光摄影装置自动行驶到位后，在工作站界面下，调整设备参数为病人拍片，并将拍片信息上传至工作站。当中央控制系统得知电池库电量低于20％时，自行回到放射科充电桩充电，待电量充足后停止充电。
本发明实时将高频X光摄影装置的行驶路线上传至工作站，医生通过工作站可以实时查看高频X光摄影装置的行驶路线，以及到达目的病房的时间，有利于医生规划看诊时间，最大化缩短医生看诊时间，提高看诊效率，解决患者过多医生看诊效率慢的问题。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求极其等同限定。

Claims (8)

1.一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，包括高频X光摄影装置、驱动系统、充电桩；
所述高频X光摄影装置用于给患者拍片，出具诊断结果；
所述驱动系统包括识别器、中央控制系统、防碰撞组件、障碍物检测模块、地形测绘模块、工作站、运动控制模块；
所述识别器用于识别附近的Tag标记物，并将Tag标记物内的信息传输给中央控制系统；其中，每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，用于实时确认高频X光摄影装置的位置；
所述中央控制系统用于接收识别器的信息以及障碍物检测模块所探测的楼层边界的轮廓信息，并将信息到传输地形测绘模块绘制路线，再根据地形测绘模块绘制的路线图控制运动控制模块驱动高频X光摄影装置运动，同时将实时数据传输给工作站；
所述防碰撞组件用于防止高频X光摄影装置碰撞破损，并将碰撞信息传输给运动控制模块和中央控制系统；所述防碰撞组件包括敏感栅、引线、覆盖层、基底，所述基底上表面设有敏感栅，所述覆盖层通过粘结剂粘贴于带敏感栅的基底上表面上，所述敏感栅的两端都接有引线；所有防碰撞组件形成串联电流闭环，当机身上任意一个防碰撞组件被撞击或者压迫发生形变，以至于防碰撞组件发生断路，导致整个安全组件的串联电流闭环发生断路，中央控制系统收到来自防碰撞组件的电压丢失反馈，得知整个系统处于碰撞状态下，对运动控制模块发送紧急制动信号，设备停止运动；
所述障碍物检测模块用于检测高频X光摄影装置在行驶前方是否有障碍物，并将检测数据实时传输给中央控制系统和地形测绘模块；
所述地形测绘模块用于根据高频X光摄影装置的位置绘制行驶路线；
所述工作站用于存储和分析高频X光摄影装置实时行驶数据以及高频X光摄影装置检查患者的诊断信息，并通过显示器显示高频X光摄影装置的行驶信息以及患者的诊断信息；
所述运动控制模块用于使高频X光摄影装置运动；
所述充电桩用于给高频X光摄影装置充电，还将占用信息传输给行驶至附近的高频X光摄影装置的中央控制系统。
2.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述障碍物检测模块包括激光信号处理电路、激光发射电路、激光接收电路；
所述激光发射电路用于高频X光摄影装置行驶的前方向发射主波；
所述激光接收电路用于接收主波经障碍物反射回来的回波信号；
所述激光信号处理电路用于控制激光发射电路发射主波，接收激光接收电路的反馈信号，并将障碍物检测的结果传输给中央控制系统、地形测绘模块。
3.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述运动控制模块包括运动控制器、运动方式切换按钮、马达；
所述运动控制器用于控制马达运动，进而控制高频X光摄影装置运动；并将运动的实时信息传输给中央控制系统；
所述运动方式切换按钮用于给运动控制器发出运动方式切换指令；
所述马达安装于高频X光摄影装置内，用于驱动高频X光摄影装置运动。
4.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述高频X光摄影装置包括高频X光发生器、真空X光射线管、非晶硅平板探测器；所述高频X光发生器控制真空X光射线管发射X光射线，X光射线经人体后投向非晶硅平板探测器，非晶硅平板探测器将投向后的图像数据传输给工作站。
5.一种对权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统的实施方法，其特征在于，包括以下步骤：
在医院内的每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，每个Tag标记物的标记信息都存储于工作站内；
当中央控制系统接收行驶指令后，通过识别器识别距离高频X光摄影装置最近的Tag标记物，确认初始位置，再由地形测绘模块根据指令的目标地址绘制路线，并将路线发送给中央控制系统，由中央控制系统控制高频X光摄影装置行驶，行驶时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至到达目的地为止；
到达目标地址后，由高频X光摄影装置给患者检查，并将检查信息传输中央控制系统和工作站；
检查完成后，中央控制系统接收返回指令，由地形测绘模块根据指令绘制路线，再由中央控制系统控制高频X光摄影装置返回初始位置，返回时，识别器不断识别楼层地面上Tag标记物的信息，并将信息传输给中央控制系统，确认行驶位置是否正确；如果偏离路线，则由地形测绘模块重新绘制路线，直至返回初始位置，并与充电桩连接为止；
此外，当在高频X光摄影装置行驶或返回中，障碍物检测模块检测到障碍物时，障碍物检测模块将信号传输给地形测绘模块，由地形测绘模块重新绘制路线，驱动高频X光摄影装置绕过障碍物继续行驶；
防碰撞组件形成串联电流闭环，当机身上任意一个防碰撞组件被撞击或者压迫发生形变，以至于防碰撞组件发生断路，导致整个安全组件的串联电流闭环发生断路，中央控制系统收到来自防碰撞组件的电压丢失反馈，得知整个系统处于碰撞状态下，对运动控制模块发送紧急制动信号，设备停止运动；当高频X光摄影装置发生碰撞后，防碰撞组件将防碰撞组件碰撞后的变化信息传输给中央控制系统，由中央控制系统发出报警信息，通知工作人员去现场查看。
6.如权利要求5所述的实施方法，其特征在于，当中央控制系统检测到高频X光摄影装置内的电量低于预设值时，则由中央控制系统提供绘制行驶至最近的充电桩的路线，控制高频X光摄影装置到达充电桩充电，并将高频X光摄影装置的状态信息传输给工作站。
7.如权利要求5所述的实施方法，其特征在于，工作站将每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物的信息传输给中央控制系统，由中央控制系统做比较微积分从而测绘出医院楼层间的平面图，并将数据存储于工作站。
8.如权利要求5所述的实施方法，其特征在于，中央控制系统利用相位测距法计算出房间或者楼层边界，并将计算结果传输给地形测绘模块，由地形测绘模块根据计算结果绘制最佳路线。
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