CN107246151A - 一种建筑物的建造方法及建筑物的建造装置 - Google Patents

Abstract

一种建筑物的建造方法及建筑物的建造装置，涉及建筑物建造技术领域。建筑物的建造方法包括操控建造机器人沿预设轨迹运动并进行建造施工。建造机器人包括飞行器或依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。其使用的建造装置结构简单，便于移动安放。建筑物的建造装置包括控制装置、建造机器人和施工装置。建造机器人包括飞行器或被构造为依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。施工装置设于建造机器人。控制装置与建造机器人通讯连接，控制装置用于操控建造机器人沿预设轨迹运动。其结构简单，便于移动安放，建成的建筑物质量高。

Description

一种建筑物的建造方法及建筑物的建造装置

技术领域

本发明涉及建筑物建造技术领域，具体而言，涉及一种建筑物的建造方法及建筑物的建造装置。

背景技术

3D打印建筑物是通过3D打印技术建造起来的建筑物，由一个三维打印头来为房屋创建基础和墙壁，直接制造出建筑物。

现有的打印方法以及打印设备存在如下问题：1.打印设备体积较大且结构复杂，设备安放和移动不方便。2.打印方法和打印设备的打印速度慢，效率低。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种建筑物的建造方法，该方法灵活度较高，建成的建筑物质量高；该方法使用的建造装置结构简单、体积更小、更便于移动和安放。

本发明的第二个目的在于提供一种建筑物的建造装置，其结构简单，体积较小，便于移动和安放；灵活度较高，建成的建筑物质量高。

本发明的实施例是这样实现的：

一种建筑物的建造方法，包括：操控建造机器人沿预设轨迹运动并进行建造施工。建造机器人包括飞行器或依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。

进一步地，建造施工包括增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装中的至少一者。

进一步地，建筑物的建造方法还包括：确定建造机器人的空间位置，并根据空间位置操控建造机器人沿预设轨迹运动。

进一步地，利用多点定位、卫星定位或图像识别定位中的至少一种方式确定建造机器人的空间位置，并根据空间位置操控建造机器人沿预设轨迹运动。

进一步地，建筑物的建造方法还包括：在建造施工过程中，利用输送管线为建造机器人供应能源和/或建造原料。

一种建筑物的建造装置，其包括：控制装置、建造机器人和施工装置。建造机器人包括飞行器或被构造为依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。施工装置设于建造机器人。控制装置与建造机器人通讯连接，控制装置用于操控建造机器人沿预设轨迹运动。

进一步地，建筑物的建造装置还包括用于确定建造机器人的空间位置的定位装置。控制装置与定位装置通讯连接，以使控制装置能够利用空间位置操控建造机器人沿预设轨迹运动。

进一步地，定位装置包括多点定位装置、卫星定位装置或图像识别定位装置中的至少一者。

进一步地，建筑物的建造装置还包括用于为建造机器人供应能源和/或建造原料的供应塔。控制装置与供应塔通讯连接，并用于操控供应塔沿墙体的高度方向升高和降低。

进一步地，供应塔具有输送管线。输送管线连接于建造机器人和供应塔之间，并用于为建造机器人供应能源和/或建造原料。

进一步地，供应塔还具有伸缩支架。输送管线设于伸缩支架。控制装置与伸缩支架通讯连接，并用于操控伸缩支架伸长以释放部分输送管线，或操控伸缩支架缩短以收回部分输送管线，从而使伸缩支架和输送管线均跟随建造机器人运动。

进一步地，执行机器人包括基体和走行装置，施工装置设置于基体，走行装置包括多个走行轮。多个走行轮设于基体且相互间隔设置，并用于夹持墙体走行。

进一步地，建造机器人还包括用于连接执行机器人的连接件，多个执行机器人分别位于连接件的相对两端。连接于连接件的相对两端的执行机器人用于分别贴合于墙体的相对的两个墙面走行。

进一步地，建造机器人具有用于在由增材打印形成的墙体表面形成凹痕的梳齿。

进一步地，飞行器和执行机器人均为多个。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例的提供的建筑物的建造方法利用飞行器和/或依附于墙体走行的执行机器人来进行建造施工。由于飞行器能够沿预设轨迹飞行运动，而执行机器人能够依附于墙体沿预设轨迹走行，因此该方法使用的建造装置能够省去桁车、移动龙门等大型结构，使建造装置大大简化，体积更小，结构也更简单，便于生产和施工。由于使用的建造装置的体积较小，建造装置的移动和安放也加方便快捷，减小了建造施工过程中的工作量和工作强度。省去了体积庞大、笨重的桁车、移动龙门等结构，该方法在实施过程中需要消耗的能源也大大减少。

本发明实施例的提供的建筑物的建造方法直接利用飞行器和/或依附于墙体走行的执行机器人来进行建造施工，使用的建造装置的体积大大减小，提高了操作的灵敏度和建造施工过程的灵活性。有助于使最后建成的建筑物质量更高，大大减少了后续工作量。有助于进一步提高建筑施工的自动化程度，减少人力消耗。

本发明实施例的提供的建筑物的建造装置利用控制装置来操控飞行器和/或依附于墙体走行的执行机器人来进行建造施工。由于飞行器能够沿预设轨迹飞行运动，而执行机器人能够依附于墙体沿预设轨迹走行，从而能够使整个建造装置省去了桁车、移动龙门等大型结构，大大简化了建造装置，建造装置体积更小，结构也更简单，便于生产和施工。由于建造装置的体积变小，也使得建造装置的移动和安放更加方便快捷，大大减小了建造施工过程中的工作量和工作强度。省去了体积庞大、笨重的桁车、移动龙门等结构，整个建造装置的能耗也大大降低。

本发明实施例的提供的建筑物的建造装置利用了可操作性和可控性更强的飞行器和/或依附于墙体走行的执行机器人来进行建造施工，提高了整个建造过程的灵敏度和灵活性。有助于使最后建成的建筑物质量更高，减少后续工作量。有助于进一步提高建筑施工的自动化程度，减少人力消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1提供的建造装置的示意图；

图2为图1中的建造装置中的执行机器人的示意图；

图3为本发明实施例2提供的建造装置的示意图；

图4为图3中的建造装置中的执行机器人的示意图。

图标：1000-建造装置；100-执行机器人；110-基体；120-走行装置；121-走行轮；130-梳齿；200-打印头；300-墙体；400-定位装置；410-支撑柱；500-供应塔；510-输送管线；520-伸缩支架；2000-建造装置；2100-连接件；2200-执行机器人组；2300-执行机器人；2310-走行轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参照图1和图2，本实施例提供一种建筑物的建造装置1000。建造装置1000包括控制装置(图中未示出)、建造机器人和施工装置。施工装置设于建造机器人。

在本实施例中，建造机器人为被构造为依附于墙体300走行的执行机器人100，且执行机器人100为多个。每个执行机器人100均设置有用于进行建筑物建造施工的施工装置。每个执行机器人100的施工装置均包括打印头200，上述的多个执行机器人100均用于增材打印。

执行机器人100均与控制装置通讯连接。控制装置用于操控执行机器人100沿预设轨迹运动，以使执行机器人100能够沿预设轨迹进行增材打印。执行机器人100沿预设轨迹运动，沿预设轨迹对建筑物进行增材打印。控制装置还用于控制打印头200的开启和关闭。

建造装置1000利用控制装置来操控依附于墙体300走行的执行机器人100来进行增材打印。由于执行机器人100能够依附于墙体300沿预设轨迹走行，即执行机器人100不再需要依靠桁车、移动龙门等结构来带动，从而能够使整个建造装置1000省去了桁车、移动龙门等大型机构，大大简化了建造装置1000，建造装置1000体积更小，结构也更简单，便于生产和施工。由于建造装置1000的体积变小，也使得建造装置1000的移动和安放更加方便快捷，大大减小了建造施工过程中的工作量和工作强度。省去了体积庞大、笨重的桁车、移动龙门等结构，建造装置1000的能耗也相对较小。建造装置1000利用了可操作性和可控性更强的执行机器人100来进行增材打印，提高了整个建造过程的灵敏度和灵活度。

需要说明的是，施工装置还可以是用于墙面打磨的打磨头，以及用于钢筋安装、预埋件安装和管线安装的机械手，或者是用于进行其他施工操作的施工装置。

执行机器人100的打印头200能够由上述的打磨头替换，或者由上述的机械手替换，从而使执行机器人100能够用于墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装以及管线安装等等。这样能够使执行机器人100的使用范围变得更大，也使得最后建成的建筑物更加完善、质量更高、功能更齐全。现有的打印设备，一般只具有1～2个打印头，且现有打印设备体积庞大，打印头移动不灵活，打印效率低。而建造装置1000使用多个执行机器人100同时进行建造施工，建造效率大大提高。且执行机器人100体积较小，具有更高的灵活性，使用更加方便。为了避免混淆，若没有特别说明执行机器人100就指的是设置有打印头200的执行机器人100。

利用安装了不同施工装置的多个执行机器人100将增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装以及管线安装等工作一并完成，可以大大减少后续建造工序的工作量。有助于进一步提高建筑施工的自动化程度，减少人力消耗。

进一步地，在增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装的过程中，控制装置能够操控执行机器人100随着墙体300的高度变化升高或降低。

需要说明的是，在本发明的其他的实施例中，执行机器人100可以由飞行器来代替，或者同时使用执行机器人100和飞行器。飞行器可以是无人机，也可以是其他利用助推器实现飞行的飞行器。飞行器也可以设置多个。

进一步地，在本实施例中，建造装置1000还包括用于确定执行机器人100的空间位置的定位装置400。控制装置与定位装置400通讯连接，定位装置400能够向控制装置反馈执行机器人100的空间位置的信息，以使控制装置能够利用定位装置400反馈的空间位置的信息来操控执行机器人100沿预设轨迹运动。需要说明的是，定位装置400可以根据实际情况灵活选择，只要能够用于对执行机器人100的空间位置进行确认即可。定位装置400可以是多点定位装置、卫星定位装置或图像识别定位装置中的至少一者，但并不限于此，定位装置400也可以是其他具有能够确定执行机器人100的空间位置的装置。

进一步地，多点定位装置可以是三点定位装置、四点定位装置或更多点的定位装置。卫星定位装置可以是GPS定位装置，也可以是北斗星定位装置。图像识别定位装置可以利用摄像头进行图像捕捉。

在本实施例中，定位装置400采用图像识别定位装置并利用摄像头进行图像捕捉，以确定执行机器人100的空间位置。进一步地，定位装置400为三个，每个定位装置400均由支撑柱410进行支撑。三个定位装置400按照三点定位方式分布于待建造的建筑物的周围，以便对执行机器人100的空间位置进行确定。

需要说明的是，在本发明的其他的实施例中，也可以不设置定位装置400。此时执行机器人100的运动完全靠控制装置来进行控制。控制装置根据预设的运动轨迹来使执行机器人100按照预设运动轨迹进行运动。例如：墙体300的长度为10m，执行机器人100的走行装置120的一个走行周期能够走行20cm，那么控制装置操控执行机器人100的走行装置120完成50个走行周期的走行即可从墙体300的一端运动到墙体300的另一端。该情况下，并不需要依赖于定位装置400来对执行机器人100的空间位置进行实时监控。

进一步地，在本实施例中，建造装置1000还包括用于为执行机器人100供应能源和/或建造原料的供应塔500。控制装置与供应塔500通讯连接，控制装置用于操控供应塔500沿墙体300的高度方向升高和降低。

在本实施例中，供应塔500用于为执行机器人100供应能源和建造原料。供应塔500具有用于为执行机器人100直接供应能源和建造原料输送管线510。输送管线510连接于执行机器人100和供应塔500之间。

供应塔500还具有伸缩支架520。输送管线510设于伸缩支架520。控制装置与伸缩支架520通讯连接，并用于操控伸缩支架520伸长以释放部分输送管线510，或操控伸缩支架520缩短以收回部分输送管线510。从而使伸缩支架520和输送管线510能够跟随执行机器人100运动。输送管线510包括电源线和打印原料供应管。电源线将供应塔500和执行机器人100电连接，以使供应塔500能够持续为执行机器人100提供工作用的电能。打印原料供应管连接于供应塔500和打印头200之间，以为打印头200持续提供增材打印所需的打印原料。

在增材打印的过程中，执行机器人100在水平方向的空间位置改变后，定位装置400会将执行机器人100的新的空间位置的信息反馈至控制装置，控制装置会操控伸缩支架520相对供应塔500摆动，以适应执行机器人100的新的空间位置。

若执行机器人100相比之前更加远离了供应塔500，控制装置则操控伸缩支架520伸长以释放部分输送管线510，使伸缩支架520和输送管线510均能够跟上执行机器人100。若不释放输送管线510则容易使输送管线510被拉断。若只释放输送管线510而不伸长伸缩支架520则容易使输送管线510松垂，使输送管线510很容易发生缠绕或打结。伸缩支架520和输送管线510一同跟随执行机器人100运动，能够有效避免输送管线510发生缠绕或打结，同时伸缩支架520对输送管线510还具有支撑作用，防止输送管线510由于自身张力而被拉断。

若执行机器人100相比之前更加靠近供应塔500，控制装置则操控伸缩支架520缩短以收回部分输送管线510，使伸缩支架520和输送管线510均能够跟上执行机器人100，并避免由于输送管线510过长而发生缠绕。

在增材打印的过程中，执行机器人100在竖直高度方向的空间位置改变后，定位装置400会将执行机器人100的新的空间位置的信息反馈至控制装置，控制装置会操控供应塔500升高或降低，以适应执行机器人100的新的空间位置。

需要说明的是，在本发明的另一些实施例中，可以为执行机器人100设置移动式能源，例如蓄电池。利用蓄电池来为执行机器人100提供电源。而供应塔500则用于为执行机器人100的蓄电池充电或者为执行机器人100更换蓄电池。

需要说明的是，在本发明的又一些实施例中，可以为执行机器人100设置用于储备打印原料的储备仓，储备仓用于为执行机器人100储备一定量的打印原料以使执行机器人100能够在没有外源供给打印材料的情况下利用储备仓中储备的打印原料进行增材打印。而供应塔500则用于为执行机器人100的储备仓装填打印材料。

进一步地，在本实施例中，执行机器人100包括基体110和走行装置120。施工装置设置于基体110。走行装置120包括多个走行轮121、以及用于为走行轮121提供走行动力的动力装置(图中未示出)。动力装置与走行轮121传动连接且与控制装置通讯连接。控制装置用于控制动力装置的开和关。走行装置120还包括转向机构(图中未示出)，转向机构与控制装置通讯连接，控制装置用于控制转向机构使执行机器人100转向。转向机构用于使执行机器人100具备转向功能，以使执行机器人100能够依附于墙体300沿预设轨迹正常行走。

进一步地，走行轮121为四个，四个走行轮121均设于基体110四个走行轮121呈矩形阵列分布。四个走行轮121位于同一个矩形的四个顶点。四个走行轮121能够夹持在墙体300上，且四个走行轮121分别与墙体300的相对的两个墙面相贴，每个墙面与两个走行轮121贴合。于是，四个走行轮121使得执行机器人100能够夹持于墙体300并依附于墙体300走行。

在增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装的过程中，当墙体300的不同位置的高度不一致时，控制装置能够根据墙体300的高度变化操控执行机器人100随墙体300的高度变化升高或降低，以使执行机器人100始终依附于墙体300走行。控制装置能够操控执行机器人100随着墙体300的高度变化升高或降低。

进一步地，执行机器人100具有用于在由增材打印形成的墙体300表面形成凹痕的梳齿130。利用梳齿130形成的凹痕能够提高增材打印过程中的打印层之间的连接强度。

建造装置1000的工作原理是：在增材打印的过程中，控制装置操控执行机器人100沿预设轨迹运动并按照预设轨迹进行增材打印。供应塔500用于为执行机器人100持续供应电能和打印原料。随着增材打印的进行，墙体300的高度逐渐升高，控制装置操控供应塔500随墙体300一同升高以便于供应塔500对执行机器人100持续供应电能和打印原料。当执行机器人100的空间位置改变时，控制装置则操控供应塔500和伸缩支架520做相应调整以适应执行机器人100的空间位置。

在建造施工的过程中，可以将具备打磨头和机械手的执行机器人100加入到建造施工当中。此时，增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装以及管线安装等工作一同进行，可以进一步提高建造施工的效率。而供应塔500则还用于为进行钢筋安装、预埋件安装以及管线安装的执行机器人100提供相应的原材料。

总体而言，建造装置1000结构简单，体积较小，便于移动和安放。建造效率高，灵活度高，建成的建筑物质量高。

本实施例还提供一种建筑物的建造方法，包括：操控建造机器人沿预设轨迹运动并进行建造施工。建造机器人包括飞行器或依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。

具体地，在本实施例中，利用控制装置操控执行机器人100沿预设轨迹运动并进行建造施工。

进一步地，建造施工包括增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装中的至少一者。利用控制装置操控设置了打磨头的执行机器人100沿预设轨迹运动并进行墙面打磨。利用控制装置操控设置了机械手的执行机器人100沿预设轨迹运动并进行钢筋安装、预埋件安装和管线安装。

在本发明的其他的实施例中，执行机器人100可以被飞行器替代，或同时使用飞行器和执行机器人100。飞行器可以是无人机，也可以是其他利用助推器实现飞行的飞行器。飞行器也可以设置多个。

进一步地，该建造方法还包括：确定建造机器人的空间位置，并根据空间位置操控建造机器人沿预设轨迹运动。

具体地，在本实施例中，利用定位装置400确定执行机器人100的空间位置并反馈至控制装置，利用控制装置根据定位装置400确定的执行机器人100的空间位置来操控执行机器人100沿预设轨迹运动。进一步地，可以利用多点定位、卫星定位或图像识别定位中的至少一种来确定执行机器人100的空间位置。其中，多点定位装置可以是三点定位装置、四点定位装置或更多点的定位装置。卫星定位装置可以是GPS定位装置，也可以是北斗星定位装置。图像识别定位装置可以利用摄像头进行图像捕捉。

进一步地，该建造方法还包括：在建造施工过程中，利用输送管线为建造机器人供应能源和/或建造原料。

具体地，在本实施例中，在建造施工过程中，利用输送管线510将供应塔500和执行机器人100进行连接。利用输送管线510的电源线将供应塔500和执行机器人100电连接，以使供应塔500能够持续为执行机器人100提供工作用的电能。利用输送管线510的打印原料供应管连接于供应塔500和打印头200之间，以使供应塔500能够为打印头200持续提供增材打印所需的打印原料。

进一步地，该建造方法还包括：在建造机器人运动过程中，根据建造机器人的所在位置收回或释放输送管线，以使输送管线跟随建造机器人运动。

具体地，在本实施例中，在执行机器人100的运动过程中，随着执行机器人100的空间位置的改变，利用定位装置400把执行机器人100的空间位置的变化情况反馈至控制装置，利用控制装置操控供应塔500和伸缩支架520移动跟随执行机器人100运动，并利用控制装置通过操控伸缩支架520的伸缩来控制输送管线510的放和收，从而使输送管线510也能够随执行机器人100移动。

进一步地，该建造方法还包括：建造机器人进行增材打印，根据增材打印过程中墙体的高度变化操控建造机器人升高或降低。

具体地，在本实施例中，当墙体300的不同位置的高度不一致时，利用控制装置根据墙体300的高度变化操控执行机器人100随墙体300的高度变化升高或降低，以使执行机器人100始终依附于墙体300走行。即利用控制装置操控执行机器人100随着墙体300的高度变化升高或降低。

进一步地，该建造方法还包括：建造机器人进行增材打印，控制建造机器人在由增材打印形成的墙体表面形成凹痕。

具体地，在本实施例中，在执行机器人100进行增材打印的过程中，利用控制装置操控执行机器人100沿预设轨迹运动并利用设于执行机器人100的梳齿130在由增材打印形成的墙体300的表面形成凹痕，以提高打印层之间的连接强度。

该建造方法利用执行机器人100来进行建造施工。由于执行机器人100能够依附于墙体300沿预设轨迹走行，因此该方法使用的建造装置1000能够省去桁车、移动龙门等大型结构，使建造装置1000大大简化，体积更小，结构也更简单，便于生产和施工，移动和安放也加方便快捷，减小了建造施工过程中的工作量和工作强度。省去了体积庞大、笨重的桁车、移动龙门等结构，该建造方法在实施过程中需要消耗的能源也大大减少。

该建造方法直接利用执行机器人100来进行建造施工，使用的建造装置1000的体积大大减小，提高了操作的灵敏度和建造施工过程的灵活性。此外，由于该建造方法能够利用执行机器人100完成增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装和管线安装等工作，使得最后建成的建筑物功能更加齐全，质量也更高，大大减少了后续的工作量。有助于进一步提高建筑施工的自动化程度，减少人力消耗。

总体而言，该建造方法活度较高，建成的建筑物质量高。该建造方法使用的建造装置1000结构简单、体积更小、更便于移动和安放。

实施例2

请参照图3和图4，本实施例提供一种建筑物的建造装置2000。建造装置2000与建造装置1000相比，不同的是：建造装置2000的建造机器人还包括用于连接执行机器人2300的连接件2100。

在本实施例中，连接件2100呈U型，连接件2100连接于两个执行机器人2300之间，两个执行机器人2300位于连接件2100的相对两端。两个执行机器人100的走行轮2310均朝向连接件2100的U型开口所在的一侧设置，构成了执行机器人组2200。

施工装置设于执行机器人组2200的连接件2100并位于两个执行机器人2300之间，在本实施例中，施工装置为打印头200。

执行机器人组2200的连接件2100用于架设于墙体300，两个执行机器人2300则分别位于墙体300的相对的两侧，两个执行机器人2300的走行轮2310均贴合于墙体300的墙面并依附于墙体300的墙面走行，从而使执行机器人组2200能够依附于墙体300的墙面走行。

需要说明的是，在本发明的其他的实施例中，执行机器人组2200的执行机器人2300也可以连接施工装置，且施工装置可以是打印头200、打磨头或机械手中的至少一者。

本实施例还提供一种建筑物的建造方法，本实施例提供的建筑物的建造方法与实施例1提供的建筑物的建造方法相比，不同的是：将实施例1提供的建筑物的建造方法中的执行机器人100替换成了执行机器人组2200。其他内容与实施例1提供的建筑物的建造方法的内容相同，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的建造装置1000和建造装置2000结构简单，体积较小，便于移动和安放，灵活度较高，建成的建筑物质量高。本发明实施例提供的两个建筑物的建造方法灵活度较高，建成的建筑物质量高，方法实施过程中使用的装置结构简单、体积更小、更便于移动和安放。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种建筑物的建造方法，其特征在于，包括：

操控建造机器人沿预设轨迹运动并进行建造施工；所述建造机器人包括飞行器或依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建造施工包括增材打印、墙面打磨、钢筋安装、预埋件安装或管线安装中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建筑物的建造方法还包括：确定所述建造机器人的空间位置，并根据所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

4.根据权利要求3所述的建造方法，其特征在于，利用多点定位、卫星定位或图像识别定位中的至少一种方式确定所述建造机器人的空间位置，并根据所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

5.根据权利要求1所述的建造方法，其特征在于，所述建筑物的建造方法还包括：在所述建造施工过程中，利用输送管线为所述建造机器人供应能源和/或建造原料。

6.一种建筑物的建造装置，其特征在于，包括：

控制装置、建造机器人和施工装置；

所述建造机器人包括飞行器或被构造为依附于墙体走行的执行机器人中的至少一者；

所述施工装置设于所述建造机器人；

所述控制装置与所述建造机器人通讯连接，所述控制装置用于操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

7.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建筑物的建造装置还包括用于确定所述建造机器人的空间位置的定位装置；所述控制装置与所述定位装置通讯连接，以使所述控制装置能够利用所述空间位置操控所述建造机器人沿预设轨迹运动。

8.根据权利要求7所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述定位装置包括多点定位装置、卫星定位装置或图像识别定位装置中的至少一者。

9.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建筑物的建造装置还包括用于为所述建造机器人供应能源和/或建造原料的供应塔；所述控制装置与所述供应塔通讯连接，并用于操控所述供应塔沿所述墙体的高度方向升高和降低。

10.根据权利要求9所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述供应塔具有输送管线；所述输送管线连接于所述建造机器人和所述供应塔之间，并用于为所述建造机器人供应所述能源和/或所述建造原料。

11.根据权利要求10所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述供应塔还具有伸缩支架；所述输送管线设于所述伸缩支架；所述控制装置与所述伸缩支架通讯连接，并用于操控所述伸缩支架伸长以释放部分所述输送管线，或操控所述伸缩支架缩短以收回部分所述输送管线，从而使所述伸缩支架和所述输送管线均跟随所述建造机器人运动。

12.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述执行机器人包括基体和走行装置，所述施工装置设置于所述基体，所述走行装置包括多个走行轮；多个所述走行轮设于所述基体且相互间隔设置，并用于夹持所述墙体走行。

13.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建造机器人还包括用于连接所述执行机器人的连接件，多个所述执行机器人分别位于所述连接件的相对两端；连接于所述连接件的相对两端的所述执行机器人用于分别贴合于所述墙体的相对的两个墙面走行。

14.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述建造机器人具有用于在由增材打印形成的墙体表面形成凹痕的梳齿。

15.根据权利要求6所述的建筑物的建造装置，其特征在于，所述飞行器和所述执行机器人均为多个。