CN107204822A - 一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人船技术领域，提供了一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法。其中应对电磁干扰方法包括：所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度；根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。本发明实施例实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源的需求，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。

Description

一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法

【技术领域】

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法。

【背景技术】

对于无人船来说，在执行任务时，担忧的就是遭到电磁干扰，尤其是由敌对船只或者敌对飞机释放出的电磁干扰信号。现有的无人船通常只能根据制造时为其配备的抗电磁干扰材料、结构或者电路来实现电磁干扰屏蔽，然而，具体环境中的电磁干扰攻击往往很难被预设的方式所解决，简单的对于信道频段的信号强度饱和的电磁干扰攻击，便无法有效的克服。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明实施例要解决的技术问题是现有无人船的防电磁干扰方法比较死板，并且，无法有效的克服对于信道频段的信号强度饱和的电磁干扰攻击。

本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种基于无人船的应对电磁干扰方法，无人船在确定受到电磁干扰时，所述应对电磁干扰方法包括：

所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度；

根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；

确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；

调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

优选的，所述电磁干扰检测天线和所述指向性接收天线中的天线部分均由抗电磁干扰外壳包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口。

优选的，所述根据电磁干扰检测天线处于不同角度，所检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向，具体包括：

无人船控制所述电磁干扰检测天线的接收信号朝向处于水平方向，并控制所述接收信号朝向在水平方向上旋转360°；

确定所述电磁干扰检测天线在水平方向上的第一强电磁干扰点，控制接收信号朝向处于所述强电磁干扰点上，并控制所述接收信号朝向在垂直面0-90°间调整；

所述垂直面0-90°间的第二强电磁干扰点的方向即当前电磁干扰信号源的方向。

优选的，所述指向性接收天线位于所述无人船所携带的一浮标上，无人船在确定受到电磁干扰时释放所述浮标，

调整所述浮标上指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

优选的，所述调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，具体包括：

所述电磁干扰检测天线保持对周边电磁干扰信号源的检测；

根据所述检测结果进行所述无人船的位置调整，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

优选的，所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，具体包括：

所述无人船确定当前移动后的所在位置与岸基信号源所在位的连线；以垂直于所述连线且经过当前无人船所在位置作为参考面；所述电磁干扰信号源和所述岸基信号源分别位于所述参考面的两侧，则满足所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

第二方面，本发明还提供了一种具有电磁干扰检测的无人船，所述无人船包括动力模组、电磁干扰检测天线、指向性接收天线、普通接收天线和控制系统，其中，所述动力模组、电磁干扰检测天线和指向性接收天线分别与所述控制系统连接，具体的：

所述电磁干扰检测天线，用于检测周边环境的电磁干扰强度；

所述控制系统，用于根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；还用于确定岸基信号源所在位置；

所述动力模组，用于接收控制系统的驱动指令，调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；

所述指向性接收天线，用于在控制系统的控制下调整信号接收方向朝向岸基信号源。

优选的，所述电磁干扰检测天线和所述指向性接收天线中的天线部分均由抗电磁干扰外壳包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口。

优选的，与所述电磁干扰检测天线连接的信号解析电路中包括可控衰减器和信号检测器，所述控制器通过控制所述衰减器达到所述信号检测器能够检测到非溢出信号，并记录当前衰减器的衰减度，所述衰减度和所述非溢出信号用于所述控制系统判断检测到的电磁干扰强度间的差异。

优选的，所述无人船还包括一浮标，所述指向性接收天线设置在所述浮标上；其中，所述浮标与无人船的控制系统通过抗电磁干扰线连接。

本发明在无人船上设置具有指向性接收无线信号的电磁干扰检测天线和指向性接收天线，并通过电磁干扰检测天线检测电磁干扰信号源的方向，依据所检测到的电磁干扰信号源的方向调整无人船的位置后，实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于无人船的应对电磁干扰方法流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电磁干扰检测天线的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电磁干扰检测天线的检测范围示意图；

图4是本发明实施例提供的一种全方向可调的指向性接收天线的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种全方向可调的指向性接收天线的水平指向示意图；

图6是本发明实施例提供的一种全方向可调的指向性接收天线的垂直指向示意图；

图7是本发明实施例提供的一种电磁干扰检测天线的检测流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种无人船位置调整方法流程图；

图9是本发明实施例提供的一种岸基、敌方舰艇和无人船三方位置关系示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种岸基、敌方舰艇和无人船三方位置关系示意图；

图11是本发明实施例提供的另一种岸基、敌方舰艇和无人船三方位置关系示意图；

图12是本发明实施例提供的一种具有电磁干扰检测的无人船的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的另一种具有电磁干扰检测的无人船的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本发明的限制。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1:

本发明实施例1提供了一种基于无人船的应对电磁干扰方法，无人船在确定受到电磁干扰时，启动应对电磁干扰方法。其中，无人船确定受到电磁干扰可以是其在向岸基发送请求消息而未收到应答信号情况下确认，或者是无人船上的GPS定位设备接收不到来自卫星的定位信号情况下确认，还可以是无人船向无人船集群中的控制中心发送请求消息而未收到应答消息情况下确认受到电磁干扰。如图1所示，所述应对电磁干扰方法包括以下步骤：

在步骤201中，所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度。

如图2所示，所述电磁干扰检测天线1的天线11部分由抗电磁干扰外壳12包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口14。除此以外，所述电磁干扰检测天线1连接一可调节杆13上，所述可调节杆13固定在无人船壳体上。如图3所示，可调节杆13可以带动所述电磁干扰检测天线1的天线11在水平面360°区域转动，并且还能够在垂直面180°范围内转动，因此，所述可调节杆13可以是由多节杆子构成，且连接杆子的关节可以是一类似于万向轴的结构。

在步骤202中，根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向。

由于，本发明实施例所采用的电磁干扰检测天线1在接收无线信号(包括有效的无线信号和电磁干扰信号)时具有很强的方向性，即天线11、缺口14和信号源(包括有效的无线信号源和电磁干扰信号源)之间处于近似直线位置关系情况下能够较有效的接收到无线信号，而在其它方位时无线信号则会极大程度上被抗电磁干扰外壳12所屏蔽，极端情况下：若缺口14的朝向正好背向信号源，则天线11所能接收到的无线信号强度近乎为零，因为都被抗电磁干扰外壳12所屏蔽了。

根据上述电磁干扰检测天线1的工作原理，则可以根据电磁干扰检测天线1在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前检测到无线信号强度最大的方向即为电磁干扰信号源的方向。

在步骤203中，确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

其中，岸基信号源所在位置是存储在无人船的控制系统中的，即便无人船受到了电磁干扰后，无法获取GPS卫星的定位信号，也能够依据无人船自身拥有的惯导系统更新无人船自身相对于岸基的位置。

所述调整无人船所在位置，具体是在无人船确认了电磁干扰信号源的方向和岸基的位置后，制定调整位置的行驶路线。在具体实现过程中，由于无人船并不一定能够直接确定电磁干扰信号源的具体位置，尤其是在电磁干扰信号覆盖了例如雷达信号频段时候(通常情况下利用图像识别的方式，无法识别和确认较远距离的电磁干扰信号源)，此时，就需要动态的更新调整位置的行驶路线，并在调整位置的过程中保持上述步骤202中电磁干扰检测天线1的检测过程。避免在调整位置过程中进入另一电磁干扰信号源覆盖区域中，影响所述调整位置的行驶路线的有效性。

在步骤204中，调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

其中，所述指向性接收天线和电磁干扰检测天线1的结构原理类似，通过在现有的天线结构基础上，设置带缺口14的抗电磁干扰外壳12，实现了对无线信号的指向性接收。但是，为了保证指向性接收天线与岸基无线通讯的质量，其缺口通常会设计的比电磁干扰检测天线1中的大。实际应用过程中，会综合考虑岸基信号的强度和无人船工作区域大小后，设计相应指向性接收天线的缺口大小。并且，利用从电磁干扰检测天线1工作原理中得到的启示，使得无人船调整后的位置，能够配合所述指向性接收天线的信号接收方向(即类似的电磁干扰检测天线1中缺口14的结构)的调整，达到所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向，并且所述指向性接收天线被抗电磁干扰外壳包裹的背部朝向电磁干扰信号源的方向，从而实现了指向性接收天线对岸基的无线信号的接收，而对电磁干扰信号的电磁屏蔽。如图4所示，是本发明实施例提供的一种具有全方向可调的指向性接收天线的结构示意图，其中，可调节杆13包括第一调节杆131、第二调节杆132、第二调节杆133、底座134，以及第一电机135、第二电机136和第三电机137。如图4所示，所述第一调节杆131中设置有第一电机135，所述第一电机135通过齿轮将扭力转导到第一调节杆131和第二调节杆132的连接轴上，以便第一调节杆131和第二调节杆132之间实现30°-120°夹角范围内的转动；所述第二电机136通过齿轮将扭力转导到第二调节杆132和第三调节杆133的连接轴上，以便第二调节杆132和第三调节杆133之间实现30°-120°夹角范围内的转动；所述第三电机137通过齿轮将扭力转导到第三调节杆133和底座134的连接轴上，以便第三调节杆133在底座134上在0°-360°范围内的转动。在具体实现过程中，可选的，所述第二调节杆132和第三调节杆133之间可以设置成固定120度夹角，此时第一调节杆131和第二调节杆132之间30°-120°的可调夹角范围空间已经能够保证指向性接收天线在纵向上0°-90°范围的可调区间，再配合第三调节杆133可在底座134上在0°-360°范围内转动，便能实现指向性接收天线在海平面上各方向的定向接收信号的操控，如图5所示，为指向性接收天线水平指向时，各调节杆之间的夹角位置关系示意图，如图6所示，为指向性接收天线垂直时，各调节杆之间的夹角位置关系示意图，然后配合第三调节杆133可在底座134上在0°-360°范围内转动便能实现指向性接收天线在海平面上所有方向的指向性操作了。此时还可以省掉第二电机136的成本以及降低控制第二调节杆132和第三调节杆133之间夹角的操作复杂度。在本发明各实施例中，针对指向性接收天线或者电磁干扰检测天线的相关结构实现均可参照如图4所示的结构，后续不再赘述。优选的，指向性接收天线中的缺口大小设计成可调节大小的结构，具体包括将抗电磁干扰外壳设计成柔性材料，并且将缺口处抗电磁干扰外壳固定与一框架上，通过调整所述框架的大小或者位置，实现相对于指向性接收天线的有效信号接受面的调整，例如：调节框架包裹住指向性接收天线的部分越多，则指向性接收天线的有效信号接受面越小；和/或，调节框架的口径越小，则指向性接收天线的有效信号接受面越小。从而能够基于所述框架的调整，在实现岸基无线通讯和屏蔽电磁干扰源之间取得一个折中点。

本发明实施例在无人船上设置具有指向性接收无线信号的电磁干扰检测天线和指向性接收天线，并通过电磁干扰检测天线检测电磁干扰信号源的方向，依据所检测到的电磁干扰信号源的方向调整无人船的位置后，实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。

在本发明实施例中，所述指向性接收天线可以设置在所述无人船上；也可以位于所述无人船所携带的一浮标上，无人船在确定受到电磁干扰时释放所述浮标，调整所述浮标上指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

在本发明实施例中，所述步骤203中描述的无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，具体包括：

所述无人船确定当前移动后的所在位置与岸基信号源所在位的连线；以近似垂直于所述连线且经过当前无人船所在位置作为参考面；所述电磁干扰信号源和所述岸基信号源分别位于所述参考面的两侧，则满足所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

实施例2:

对于实施例1中提出的电磁干扰检测天线1如何利用其调节杆13调节天线11和缺口14来检测电磁干扰信号源，仅描述到其可检测的范围，但并没有给予具体检测的方式，本发明实施例则提供了一种最高效的检测方式，如图7所示，实施例中步骤202具体实现为，具体包括：

在步骤301中，无人船控制所述电磁干扰检测天线的接收信号朝向处于水平方向，并控制所述接收信号朝向在水平方向上旋转360°。

其中，水平方向上360°区域，可以根据缺口14的大小进行设置，具体的：按照所述缺口14直径，以及所述直径位于抗电磁干扰外壳12上圆周之间的比例关系，划分所述水平方向上360°区域。例如：所述缺口14弧长为20cm，而其所在抗电磁干扰外壳12上圆周长为240cm，则可以将水平方向上360°区域划分为240cm/20cm＝12个检测区。

其中，为了能够更好的达到水平方向上的检测，电磁干扰检测天线优选的被设置在稳定平台上。在本发明实施例具体实现中，所述水平方向并非严格约束的，在旋转过程中具有一定的角度的偏差时，可以通过加权系数、补偿算法等进行调整。由于相应的加权系数、补偿算法等属于本领域公知技术，在此不再赘述。

在步骤302中，确定所述电磁干扰检测天线在水平方向上的第一强电磁干扰点，控制接收信号朝向处于所述强电磁干扰点上，并控制所述接收信号朝向在垂直面0-90°间调整。

在本发明实施例中，为了便于理解所述控制所述接收信号朝向在垂直面0-90°间调整，可以理解在水平方向上360°内转动时，图3所示的Z轴不便，而相应的X轴和Y轴是动态调整的，并且，其中X轴的正轴方向一直与所述缺口14的朝向位于同一平面上。

在步骤303中，所述垂直面0-90°间的第二强电磁干扰点的方向即当前电磁干扰信号源的方向。

本发明实施例利用了最少的操作步骤，实现了电磁干扰信号源所在方位的确认，提高了实施例1中所提出的一种基于无人船的应对电磁干扰方法的处理效率。

实施例3:

在实施例1中提供了一种使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间的实现方式，但是，对于实际情况来说，要实现无人船移动到岸基信号源与电磁干扰信号源之间可能是比较困难的，另一方面来说，该直观的应急方式可以很容易的被敌方确认为当前无人船已经受到有效的电磁干扰攻击。因此，在本发明实施例中1中步骤203中所执行的调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，存在更为有效、且能够应对更为复杂电磁干扰攻击情况，如图8所示，包括以下步骤：

在步骤401中，所述电磁干扰检测天线保持对周边电磁干扰信号源的检测。

所述保持对周边电磁干扰信号源的检测，即是对于新的电磁干扰信号源出现可能的预防，也是对于已探测的电磁干扰信号源可能出现位置上调整的应对。

在步骤402中，根据所述检测结果进行所述无人船的位置调整，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

在本发明实施例中，提出了一种带斜角的位置调整策略。在实际遇到电磁干扰攻击时，通常电磁干扰信号源是来自一工作功率或者装备更精良的敌方舰艇，此时，若电磁干扰信号源位于无人船与岸基之间，则无人船为了达到实施例1中所述满足所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间条件，则简单的向岸基所在方向行驶很有可能就直接落入敌方舰艇的攻击范围。为了解决上述可能发生的情况，本发明实施例进一步提出了应对策略。

在执行所述步骤402时候，首先判断电磁干扰信号源是否位于无人船所在位置和岸基信号源所在位置之间，若是则选择以带斜角方式移动，其中，斜角的角度可以是默认设置的参数值，例如：30°角、45°角等。所述斜角除了采用上述默认设置的参数值以外，若可以确定电磁干扰信号源离无人船自身之间的距离，或者可以通过步骤401的检测确认电磁干扰信号源的移动速度和移动方向的话，则可以进一步结合指向性接收天线的有效信号接收面积计算斜角，使得所述无人船能够在尽可能少的移动情况下完成指向性接收天线对岸基的信号接收，以及所述指向性接收天线对电磁干扰信号源的信号屏蔽。

以图9为例，其中，电磁干扰信号源位于无人船与岸基之间，此时无人船已经受到其电磁干扰攻击。无人船在应用本发明实施例方法步骤201-202已经确认电磁干扰信号源的方向，并通过步骤401的持续检测或者通过无人船上其它传感设备(包括雷达、摄像头等)确认其运动方向如图9中箭头所示。在本发明实施例中假设无人船能够确认敌方舰艇(即电磁干扰信号源)的位置，此时，无人船要高效、快速的建立与岸基通讯的无线通讯，则需要判断敌方舰艇相对于无人船与岸基连线之间的距离，若该距离较近则可以采取如图9所示无人船上标注的箭头移动方向(即与敌方舰艇的行驶方向平行且相反)，从而在尽可能短的时间内相对于无人船与岸基形成的参考线，能够与敌方舰艇错开。

考虑到敌方舰艇在发现无人船情况下会改变行驶方向，本发明实施例提供了图9所示位置结构的延伸版本，如图10所示，敌方舰艇已经从图9所示的行驶方向改为向无人船所在位置行驶，此时，无人船优选的位置调整线路便是采用与所述敌方舰艇行驶方向垂直的角度行驶，且该行驶的朝向为由岸基、敌方舰艇、无人船三点构成，并以敌方舰艇为顶点的钝角侧方向。这样就能充分利用敌方舰艇相对于岸基与无人船连接参考线之间的距离，使得无人船在尽可能少移动情况下，为指向性接收天线提供进入接收岸基有效无线信号，而屏蔽电磁干扰信号的状态的可能。

如图11所示，为三者位置间关系的另一种情况，其中，敌方舰艇距离无人船与岸基之间参考线较远，此时，无人船采用的更为高效的应对措施，即直接朝垂直于无人船与敌方舰艇构成的参考线方向，且方向的朝向为由岸基、敌方舰艇、无人船三点构成，并以敌方舰艇为顶点的钝角侧方向。

实施例4:

本发明还提供了一种具有电磁干扰检测的无人船2，所述无人船可用于执行完成实施例1-3所述的方法，如图12所示，所述无人船2包括电磁干扰检测天线21、指向性接收天线22、动力模组23和控制系统25，其中，所述动力模组23、电磁干扰检测天线21、指向性接收天线22和普通接收天线24分别与所述控制系统25连接，具体的：

所述电磁干扰检测天线21，用于检测周边环境的电磁干扰强度；

所述控制系统25，用于根据电磁干扰检测天线21在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；还用于确定岸基信号源所在位置；

所述动力模组23，用于接收控制系统25的驱动指令，调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；

所述指向性接收天线22，用于在控制系统25的控制下调整信号接收方向朝向岸基信号源。

本发明实施例在无人船上设置具有指向性接收无线信号的电磁干扰检测天线和指向性接收天线，并通过电磁干扰检测天线检测电磁干扰信号源的方向，依据所检测到的电磁干扰信号源的方向调整无人船的位置后，实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。

结合本发明实施例，存在一种优选的实现方案，其中，所述无人船还配备有普通接收天线24，所述普通接收天线24用于在无人船未受到电磁干扰攻击的情况下完成与岸基、卫星或者其它无人船之间通讯。所述普通接收天线24相比较指向性接收天线和电磁干扰检测天线来说，区别点很明显，所述普通接收天线24通常是全方向接收的，相比较指向性接收天线来说，更适用于正常情况下的通讯信号的接收，更为节能和高效。

结合本发明实施例，存在一种优选的实现方案，其中，所述电磁干扰检测天线21和所述指向性接收天线22中的天线部分均由抗电磁干扰外壳包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口。

结合本发明实施例，存在一种优选的实现方案，其中，与所述电磁干扰检测天线21连接的信号解析电路中包括可控衰减器和信号检测器，所述控制器通过控制所述衰减器达到所述信号检测器能够检测到非溢出信号，并记录当前衰减器的衰减度，所述衰减度和所述非溢出信号用于所述控制系统25判断检测到的电磁干扰强度间的差异。

结合本发明实施例，存在一种优选的实现方案，如图13所示，所述无人船还包括一浮标，所述指向性接收天线22设置在所述浮标上；其中，所述浮标与无人船的控制系统25通过抗电磁干扰线连接。

为了提高指向性接收天线22在浮标上的工作稳定性，优选的在所述浮标上设置稳定平台，而所述指向性接收天线22固定在所述稳定平台上。其中，指向性接收天线22针对岸基的接收方向的调整，可以利用类似电磁干扰检测天线1中的可调节杆13结构，由可调节杆实现指向性接收天线22指向岸基的方向上的调整。

其中，指向性接收天线22的指向性调节结构可以参考如图4所示的结构，在此不再赘述。

值得说明的是，上述装置内的模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明的处理方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人船的应对电磁干扰方法，其特征在于，无人船在确定受到电磁干扰时，所述应对电磁干扰方法包括：

所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度；

根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；

确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；

调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

2.根据权利要求1所述的应对电磁干扰方法，其特征在于，所述电磁干扰检测天线和所述指向性接收天线中的天线部分均由抗电磁干扰外壳包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口。

3.根据权利要求1所述的应对电磁干扰方法，其特征在于，所述根据电磁干扰检测天线处于不同角度，所检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向，具体包括：

无人船控制所述电磁干扰检测天线的接收信号朝向处于水平方向，并控制所述接收信号朝向在水平方向上旋转360°；

确定所述电磁干扰检测天线在水平方向上的第一强电磁干扰点，控制接收信号朝向处于所述强电磁干扰点上，并控制所述接收信号朝向在垂直面0-90°间调整；

所述垂直面0-90°间的第二强电磁干扰点的方向即当前电磁干扰信号源的方向。

4.根据权利要求1所述的应对电磁干扰方法，其特征在于，所述指向性接收天线位于所述无人船所携带的一浮标上，无人船在确定受到电磁干扰时释放所述浮标，

调整所述浮标上指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。

5.根据权利要求1所述的应对电磁干扰方法，其特征在于，所述调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，具体包括：

所述电磁干扰检测天线保持对周边电磁干扰信号源的检测；

根据所述检测结果进行所述无人船的位置调整，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

6.根据权利要求1或5所述的应对电磁干扰方法，其特征在于，所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间，具体包括：

所述无人船确定当前移动后的所在位置与岸基信号源所在位的连线；以垂直于所述连线且经过当前无人船所在位置作为参考面；所述电磁干扰信号源和所述岸基信号源分别位于所述参考面的两侧，则满足所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间。

7.一种具有电磁干扰检测的无人船，其特征在于，所述无人船包括动力模组、电磁干扰检测天线、指向性接收天线、普通接收天线和控制系统，其中，所述动力模组、电磁干扰检测天线和指向性接收天线分别与所述控制系统连接，具体的：

所述电磁干扰检测天线，用于检测周边环境的电磁干扰强度；

所述控制系统，用于根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；还用于确定岸基信号源所在位置；

所述动力模组，用于接收控制系统的驱动指令，调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；

所述指向性接收天线，用于在控制系统的控制下调整信号接收方向朝向岸基信号源。

8.根据权利要求7所述的具有电磁干扰检测的无人船，其特征在于，所述电磁干扰检测天线和所述指向性接收天线中的天线部分均由抗电磁干扰外壳包裹，所述抗电磁干扰外壳上预留了可让电磁信号传导到所述天线部分的缺口。

9.根据权利要求1或2所述的具有电磁干扰检测的无人船，其特征在于，与所述电磁干扰检测天线连接的信号解析电路中包括可控衰减器和信号检测器，所述控制器通过控制所述衰减器达到所述信号检测器能够检测到非溢出信号，并记录当前衰减器的衰减度，所述衰减度和所述非溢出信号用于所述控制系统判断检测到的电磁干扰强度间的差异。

10.根据权利要求7所述的具有电磁干扰检测的无人船，其特征在于，所述无人船还包括一浮标，所述指向性接收天线设置在所述浮标上；其中，所述浮标与无人船的控制系统通过抗电磁干扰线连接。