CN107187851A - 热处理工件料筐搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明创造提供一种热处理工件料筐搬运机器人,包括横轴移动系统、纵轴移动系统、立轴移动系统和工作叉。横轴移动系统中的横向电机旋转，带动横轴移动系统中的各部件共同沿着横向直线导轨方向运动。纵轴移动系统中的纵向电机旋转，带动纵轴移动系统中的各部件共同沿着纵向直线导轨方向运动。立轴移动系统中的立向电机旋转，带动立向移动系统中的各部件沿立向直线导轨方向运动，继而带动工作叉拖动工件料筐上下运动。本发明还包括托辊，起到支撑作用，防止纵轴移动系统中的纵梁受力变形。本发明机械结构精密，使用方便，工作效率高，自动化程度高，解决了传统热处理工料搬运中存在的资源耗费大，安全性低等问题。

Description

热处理工件料筐搬运机器人

技术领域

本发明创造属于工业机器人设备领域，尤其是涉及一种热处理工件料筐搬运机器人。

背景技术

直角坐标机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，直角坐标机器人可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

传统的热处理加工实践中，对加工材料的输送需要人工操作，既耗费大量的人力和物力，还可能会产生一些不安全的因素，且达不到输送要求，因此对加工材料的机器人自动化搬运的研究具有重要意义。

发明内容

本发明创造要解决的问题是，提供一种热处理工件料筐搬运机器人，解决现有技术中存在的热处理加工材料运输中存在的耗费人力物力，安全性低等问题。

为解决上述技术问题，本发明创造采用的技术方案是：提供热处理工件料筐搬运机器人，包括横轴移动系统、纵轴移动系统和立轴移动系统，其特征在于：所述横轴移动系统包括横向电机1、横向电机联轴架2、联轴器3、锁母4、第一向心球轴承5、横向紧固螺钉6、横向丝杠7、横向导轨滑块12、横向直线导轨13、机座14、第二向心球轴承15、横向丝母拖动件16和横向移动拖动板19；所述横向电机联轴架2左端与横向电机1紧固连接，右端与机座14连接；横向电机1的机轴与横向丝杠7通过联轴器3相连，横向丝杠7两端分别与第一向心球轴承5和第二向心球轴承15的内径配合连接，并通过锁母4紧固；第一向心球轴承5和第二向心球轴承15外圈分别与机座上的法兰盘配合连接；机座14上面紧固着横向直线导轨13，横向直线导轨13上的横向导轨滑块12紧固在横向移动拖板19内；横向丝母拖动件16 紧固在横向移动拖板19上，且横向丝母拖动件16的内螺纹与横向丝杠7的外螺纹配合连接；

所述纵轴移动系统包括纵向丝母拖动件9、纵向直线导轨10、纵向导轨滑块11、纵梁18、纵向移动拖动板20、纵梁紧固螺钉21、纵向丝杠22、纵向电机联轴架23和纵向电机24；所述纵向直线导轨10紧固在横向移动拖动板19上，与之配合的纵向导轨滑块11紧固在纵向移动拖板20上，纵向丝母拖动件9与纵向丝杠22螺纹配合连接后，紧固在纵向移动拖动板20上，纵梁18通过纵梁紧固螺钉21紧固在纵向移动拖动板20上，纵向电机联轴架23一端连接纵向丝杠22，另一端连接纵向电机24；

所述立轴移动系统包括立向电机8、立向丝杠27、立向丝母拖动件29、立向丝杠下支撑30、立向直线导轨31、立向导轨滑块32和立向导轨支撑33；所述的立向电机8紧固在纵梁18上，纵梁18上紧固着立向导轨支撑33，立向导轨支撑33上端紧固着立向直线导轨31，下端紧固着立向丝杠下支撑30；立向导轨滑块32紧固着立向丝母拖动件29；立向丝母拖动件29的左端通过工作叉紧固螺钉28紧固着工作叉17，立向丝母拖动件29的内螺纹与立向丝杠27配合连接。

进一步的，所述横轴移动系统中的横向电机联轴架2右端与机座14上的法兰盘通过横向紧固螺钉6连接。

进一步的，所述的热处理工件料筐搬运机器人还包括托辊26和托辊支架25，所述托辊支架25紧固在横向移动拖板19的左端，所述托辊26连接在所述托辊支架25上。

本发明机械结构精密，使用方便，工作效率高，自动化程度高，解决了传统热处理工料搬运中存在的资源耗费大，安全性低等问题。

附图说明

图1是本发明热处理搬运机器人正视图

图2是本发明热处理搬运机器人俯视图

图3是本发明热处理搬运机器人左视图

图中：

1、横向电机 2、横向电机联轴架 3、联轴器

4、锁母 5、第一向心球轴承 6、横向紧固螺钉

7、横向丝杠 8、立向电机 9、纵向丝母拖动件

10、纵向直线导轨 11、纵向导轨滑块 12、横向导轨滑块

13、横向直线导轨 14、机座 15、第二向心球轴承

16、横向丝母拖动件 17、工作叉 18、纵梁

19、横向移动拖动板 20、纵向移动拖动板 21、纵梁紧固螺钉

22、纵向丝杠 23、纵向电机联轴架 24、纵向电机

25、托辊支架 26、托辊 27、立向丝杠

28、工作叉紧固螺钉 29、立向丝母拖动件 30、立向丝杠下支撑

31、立向直线导轨 32、立向导轨滑块 33、立向导轨支撑

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造的具体实施例做详细说明。

如图1、图2和图3所示，本发明包括包括横轴移动系统、纵轴移动系统、立轴移动系统和工作叉17。横轴移动系统中的横向电机1旋转，带动横轴移动系统中的各部件共同沿着横向直线导轨13方向运动。纵轴移动系统中的纵向电机24旋转，带动纵轴移动系统中的各部件共同沿着纵向直线导轨10方向运动。立轴移动系统中的立向电机8旋转，带动立向移动系统中的各部件沿立向直线导轨31方向运动，继而带动工作叉17拖动工件料筐上下运动。本发明还包括托辊26，起到支撑作用，防止纵轴移动系统中的纵梁18受力变形。本发明机械结构精密，使用方便，工作效率高，自动化程度高，解决了传统热处理工料搬运中存在的资源耗费大，安全性低等问题。

以上对本发明创造的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明创造的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.热处理工件料筐搬运机器人，包括横轴移动系统、纵轴移动系统和立轴移动系统，其特征在于：所述横轴移动系统包括横向电机(1)、横向电机联轴架(2)、联轴器(3)、锁母(4)、第一向心球轴承(5)、横向紧固螺钉(6)、横向丝杠(7)、横向导轨滑块(12)、横向直线导轨(13)、机座(14)、第二向心球轴承(15)、横向丝母拖动件(16)和横向移动拖动板(19)；所述横向电机联轴架(2)左端与横向电机(1)紧固连接，右端与机座(14)连接；横向电机(1)的机轴与横向丝杠(7)通过联轴器(3)相连，横向丝杠(7)两端分别与第一向心球轴承(5)和第二向心球轴承(15)的内径配合连接，并通过锁母(4)紧固；第一向心球轴承(5)和第二向心球轴承(15)外圈分别与机座上的法兰盘配合连接；机座(14)上面紧固着横向直线导轨(13)，横向直线导轨(13)上的横向导轨滑块(12)紧固在横向移动拖板(19)内；横向丝母拖动件(16)紧固在横向移动拖板(19)上，且横向丝母拖动件(16)的内螺纹与横向丝杠(7)的外螺纹配合连接；

所述纵轴移动系统包括纵向丝母拖动件(9)、纵向直线导轨(10)、纵向导轨滑块(11)、纵梁(18)、纵向移动拖动板(20)、纵梁紧固螺钉(21)、纵向丝杠(22)、纵向电机联轴架(23)和纵向电机(24)；所述纵向直线导轨(10)紧固在横向移动拖动板(19)上，与之配合的纵向导轨滑块(11)紧固在纵向移动拖板(20)上，纵向丝母拖动件(9)与纵向丝杠(22)螺纹配合连接后，紧固在纵向移动拖动板(20)上，纵梁(18)通过纵梁紧固螺钉(21)紧固在纵向移动拖动板(20)上，纵向电机联轴架(23)一端连接纵向丝杠(22)，另一端连接纵向电机(24)；

所述立轴移动系统包括立向电机(8)、立向丝杠(27)、立向丝母拖动件(29)、立向丝杠下支撑(30)、立向直线导轨(31)、立向导轨滑块(32)和立向导轨支撑(33)；所述的立向电机(8)紧固在纵梁(18)上，纵梁(18)上紧固着立向导轨支撑(33)，立向导轨支撑(33)上端紧固着立向直线导轨(31)，下端紧固着立向丝杠下支撑(30)；立向导轨滑块(32)紧固着立向丝母拖动件(29)；立向丝母拖动件(29)的左端通过工作叉紧固螺钉(28)紧固着工作叉(17)，立向丝母拖动件(29)的内螺纹与立向丝杠(27)配合连接。

2.根据权利要求1所述的热处理工件料筐搬运机器人，其特征在于：所述横轴移动系统中的横向电机联轴架(2)右端与机座(14)上的法兰盘通过横向紧固螺钉(6)连接。

3.根据权利要求1或2所述的热处理工件料筐搬运机器人，其特征在于：所述的热处理工件料筐搬运机器人还包括托辊(26)和托辊支架(25)，所述托辊支架(25)紧固在横向移动拖板(19)的左端，所述托辊(26)连接在所述托辊支架(25)上。