CN107181870A - 一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统 - Google Patents

一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明属于绿化技术领域，公开了一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，包括：基质湿度监测系统用于检测土壤中的水分含量，基质矿物质监测系统用于检测土壤中的绿植所需矿物质含量，所述土壤湿度监测系统和土壤矿物质监测系统将数据传输到移动终端控制系统，移动终端控制系统将接收到的数据进行处理并对滴灌系统和肥料农药添加系统发出指令，令其作出滴灌和化肥农药的添加步骤，留下来的水经过蓄水过滤系统再次提供给滴灌系统。本发明具有不破坏国土资源，水的多次重复利用特点，还具有更加的环保节能，具有深远的环保意义和实用性。

Description

一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统
技术领域
本发明属于绿化技术领域，尤其涉及一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统。
背景技术
目前，垂直绿化就是为了充分利用空间，在建筑物的垂直面等处栽种植物，以增加绿化覆盖率，改善居住环境。垂直绿化在克服城市绿化面积不足，改善不良环境等方面有独特的作用。随着工业化及城市化的飞速发展，环境污染日趋严重，城市热岛效应愈加明显，城市生态日益恶化。因此，如何在高密度人居环境中充分合理利用绿地，改善绿化结构，提高总绿量和叶面积总数，是所有绿化工作者必须面对的现实问题。针对上述问题，垂直绿化是提高城市绿化覆盖率的重要途径之一。无土草坪做垂直绿化能立竿见影，绿化的效果非常明显。用无土草坪做垂直绿化，墙面就像铺上了一块厚厚的绿色毯子景观非常的漂亮。
综上所述，现有技术存在的问题是：现有的绿化方法使城市绿化面积不足，生态日益恶化，土地资源紧缺，环境污染日趋严重，城市热岛效应愈加明显。
发明内容
为解决现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统。
本发明是这样实现的，一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，所述基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统包括：
基质湿度监测系统，用于检测土壤中的水分含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
基质矿物质检测系统，用于检测土壤中的绿植所需矿物质含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
移动终端控制系统，将接收到的基质湿度监测系统、基质矿物质检测系统传输的数据进行处理并对滴灌系统和肥料添加系统发出指令，令滴灌系统进行灌水和肥料添加系统进行化肥的添加；
滴灌系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行灌水动作；
肥料添加系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行肥的添加动作。
进一步，所述基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统还包括：
蓄水过滤系统，与移动终端控制系统无线连接，用于对滴灌系统、肥料添加系统流出的多余成份进行在过滤。
进一步，所述基质湿度监测系统包括湿度监测传感器，所述湿度监测传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：
其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)＜p＞＝|x(t)|＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]＜p＞＝|x(t)|p-1x*(t)。
进一步，所述基质矿物质检测系统内置有矿物质检测感应器，所述矿物质检测感应器的检测信号y(t)表示为：
y(t)＝X(t)+n(t)；
其中，X(t)为数字调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数。
进一步，所述移动终端控制系统的时频重叠MASK的信号模型表示为：
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。
进一步，所述移动终端控制系统对得到的信号进行处理的方法包括：
(1)对接收信号s(t)进行非线性变换，按如下公式进行：
其中A表示信号的幅度，a(m)表示信号的码元符号，p(t)表示成形函数，fc表示信号的载波频率，表示信号的相位，通过该非线性变换后得到：
(2)构造n个信号的多径空间为：
其中，Q为采样点数，K为最大时延，由最大探测距离Rmax/c得到，其中xreci(t)为参考信号，Rmax为最大探测距离，c为光速；
(3)然后利用最小二乘法原理抑制直达波及其多径，将求min||Ssur-Xref·α||2转化为求得出：
代入αestim，解得：
其中，Ssur为回波通道信号，α为自适应权值，αestim为α的估计值，为Xref的转置，Sother为回波通道中最终所剩的回波和噪声。
进一步，所述基质矿物质检测系统内置有用于检测基质矿物质的基质矿物质监测器，所述基质矿物质监测器通过无线网络与移动终端控制系统连接；
基质矿物质监测器内置的信号接收子模块用于接收检测的信号s(t)广义二阶循环累积量按如下公式进行：
接收检测的信号s(t)的特征参数M2的理论值具体计算公式为：
经过计算可知，BPSK信号和MSK信号的均为1，QPSK、8PSK、16QAM和64QAM信号的均为0，由此可以用最小均方误差分类器将BPSK、MSK信号与QPSK、8PSK、16QAM、64QAM信号分开；对于BPSK信号而言，在广义循环累积量幅度谱上仅在载频位置存在一个明显谱峰，而MSK信号在两个频率处各有一个明显谱峰，由此可通过特征参数M2和检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数将BPSK信号与MSK信号识别出来。
进一步，检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数的具体方法如下：
首先搜索广义循环累积量幅度谱的最大值Max及其位置对应的循环频率α0，将其小邻域[α0-δ0,α0+δ0]内置零，其中δ0为一个正数，若|α0-fc|/fc＜σ0，其中δ0为一个接近0的正数，fc为信号的载波频率，则判断此信号类型为BPSK信号，否则继续搜索次大值Max1及其位置对应的循环频率α1；若|Max-Max1|/Max＜σ0，并且|(α0+α1)/2-fc|/fc＜σ0，则判断此信号类型为MSK信号。
进一步，所述肥料添加系统设置有电机控制模块；所述电机控制模块内置有同步正交跳频信号盲源分离模块；所述同步正交跳频信号盲源分离模块的跳频信号盲源分离方法包括：
利用含有M个阵元的阵列天线接收来自移动终端控制系统传输的多路跳频信号，对每一路接收信号进行采样，得到采样后的M路离散时域混合信号
进一步，对M路离散时域混合信号进行重叠加窗短时傅里叶变换，得到M个混合信号的时频域矩阵p＝0,1,…,P-1,q＝0,1,…,Nfft-1，其中P表示总的窗数，Nfft表示FFT变换长度。
进一步，对得到的跳频混合信号时频域矩阵进行预处理。
进一步，利用聚类算法估计每一跳的跳变时刻以及各跳对应的归一化的混合矩阵列向量、跳频频率；在p(p＝0，1，2，…P-1)时刻，对表示的频率值进行聚类，得到的聚类中心个数表示p时刻存在的载频个数，个聚类中心则表示载频的大小，分别用表示；对每一采样时刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚类算法对进行聚类，同样可得到个聚类中心，用表示；对所有求均值并取整，得到源信号个数的估计即：
找出的时刻，用ph表示，对每一段连续取值的ph求中值，用表示第l段相连ph的中值，则表示第l个频率跳变时刻的估计；根据估计得到的p≠ph以及第四步中估计得到的频率跳变时刻估计出每一跳对应的个混合矩阵列向量具体公式为：
这里表示第l跳对应的个混合矩阵列向量估计值；估计每一跳对应的载频频率，用表示第l跳对应的个频率估计值，计算公式如下：
进一步，根据估计得到的归一化混合矩阵列向量估计时频域跳频源信号；
对不同跳频点之间的时频域跳频源信号进行拼接；估计第l跳对应的个入射角度，用表示第l跳第n个源信号对应的入射角度，的计算公式如下：
表示第l跳估计得到的第n个混合矩阵列向量的第m个元素，c表示光速，即vc＝3×108米/秒；判断第l(l＝2，3，…)跳估计的源信号与第一跳估计的源信号之间的对应关系，判断公式如下：
其中mn (l)表示第l跳估计的第mn (l)个信号与第一跳估计的第n个信号属于同一个源信号；将不同跳频点估计到的属于同一个源信号的信号拼接在一起，作为最终的时频域源信号估计，用Yn(p,q)表示第n个源信号在时频点(p,q)上的时频域估计值，p＝0,1,2,....,P，q＝0,1,2,...,Nfft-1，即：
进一步，根据源信号时频域估计值，恢复时域跳频源信号；
在步骤(B)中，(p，q)表示时频索引，具体的时频值为这里Nfft表示FFT变换的长度，p表示加窗次数，Ts表示采样间隔，fs表示采样频率，C为整数，表示短时傅里叶变换加窗间隔的采样点数，C＜Nfft，且Kc＝Nfft/C为整数，也就是说采用的是重叠加窗的短时傅里叶变换。
本发明在种植期间不用田园土，不破坏国土资源。所谓无土种植模式，就是不以天然土为原料，把草生长必需的矿物质组合成人工基质，以此来培育草种，生产草坪。无土种植模式，不仅不消耗土地资源，而且还可以用废弃物质作为人工基质的原料，属环保产品，基质由植物纤维、动物纤维、人造纤维等制成，搬动起来也很省事、省时，可以做到瞬间绿化，因此这是一个完全绿色的生产方式，对于保护国土资源有积极的意义。蓄水过滤系统实现了水的多次重复利用，更加的环保节能，具有深远的环保意义和实用性。
本发明集信号接收方法、测试、信号处理方法于一体，实现了功能多样化和完全智能化，提高了效率和节省了劳动力。
本发明基质矿物质检测系统、化肥添加系统的信号采集、处理基于一体，提高了控制的准确度，避免了资源的浪费。这是本发明的一关键点。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统示意图。
图中：1、移动终端控制系统；2、滴灌系统；3、化肥添加系统；4、蓄水过滤系统；5、基质湿度监测系统；6、基质矿物质检测系统。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。
如图1所示，本发明实施例提供的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统包括：移动终端控制系统1、滴灌系统2、化肥添加系统3、蓄水过滤系统4、基质湿度监测系统5、基质矿物质检测系统6；
移动终端控制系统1通过无线技术与滴灌系统2和肥料农药添加系统3连接，并对其发出指令。基质湿度监测系统5和基质矿物质检测系统6通过无线技术与移动终端控制系统连接，并为其提供基质实时数据。蓄水过滤系统4将回收的水资源重新过滤并输出到滴灌系统。
下面结合工作原理对本发明作进一步描述。
本发明实施例提供的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统的基质湿度监测系统，用于检测土壤中的水分含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
基质矿物质检测系统，用于检测土壤中的绿植所需矿物质含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
移动终端控制系统，将接收到的基质湿度监测系统、基质矿物质检测系统传输的数据进行处理并对滴灌系统和肥料添加系统发出指令，令滴灌系统进行灌水和肥料添加系统进行化肥的添加；
滴灌系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行灌水动作；
肥料添加系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行肥的添加动作。
所述基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统还包括：
蓄水过滤系统，与移动终端控制系统无线连接，用于对滴灌系统、肥料添加系统流出的多余成份进行在过滤。
所述基质湿度监测系统包括湿度监测传感器，所述湿度监测传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：
其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)＜p＞＝|x(t)|＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]＜p＞＝|x(t)|p-1x*(t)。
所述基质矿物质检测系统内置有矿物质检测感应器，所述矿物质检测感应器的检测信号y(t)表示为：
y(t)＝X(t)+n(t)；
其中，X(t)为数字调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数。
所述移动终端控制系统的时频重叠MASK的信号模型表示为：
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。
所述移动终端控制系统对得到的信号进行处理的方法包括：
(1)对接收信号s(t)进行非线性变换，按如下公式进行：
其中A表示信号的幅度，a(m)表示信号的码元符号，p(t)表示成形函数，fc表示信号的载波频率，表示信号的相位，通过该非线性变换后得到：
(2)构造n个信号的多径空间为：
其中，Q为采样点数，K为最大时延，由最大探测距离Rmax/c得到，其中xreci(t)为参考信号，Rmax为最大探测距离，c为光速；
(3)然后利用最小二乘法原理抑制直达波及其多径，将求min||Ssur-Xref·α||2转化为求得出：
代入αestim，解得：
其中，Ssur为回波通道信号，α为自适应权值，αestim为α的估计值，为Xref的转置，Sother为回波通道中最终所剩的回波和噪声。
进一步，所述基质矿物质检测系统内置有用于检测基质矿物质的基质矿物质监测器，所述基质矿物质监测器通过无线网络与移动终端控制系统连接；
基质矿物质监测器内置的信号接收子模块用于接收检测的信号s(t)广义二阶循环累积量按如下公式进行：
接收检测的信号s(t)的特征参数M2的理论值具体计算公式为：
经过计算可知，BPSK信号和MSK信号的均为1，QPSK、8PSK、16QAM和64QAM信号的均为0，由此可以用最小均方误差分类器将BPSK、MSK信号与QPSK、8PSK、16QAM、64QAM信号分开；对于BPSK信号而言，在广义循环累积量幅度谱上仅在载频位置存在一个明显谱峰，而MSK信号在两个频率处各有一个明显谱峰，由此可通过特征参数M2和检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数将BPSK信号与MSK信号识别出来。
进一步，检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数的具体方法如下：
首先搜索广义循环累积量幅度谱的最大值Max及其位置对应的循环频率α0，将其小邻域[α0-δ0,α0+δ0]内置零，其中δ0为一个正数，若|α0-fc|/fc＜σ0，其中δ0为一个接近0的正数，fc为信号的载波频率，则判断此信号类型为BPSK信号，否则继续搜索次大值Max1及其位置对应的循环频率α1；若|Max-Max1|/Max＜σ0，并且|(α0+α1)/2-fc|/fc＜σ0，则判断此信号类型为MSK信号。
进一步，所述肥料添加系统设置有电机控制模块；所述电机控制模块内置有同步正交跳频信号盲源分离模块；所述同步正交跳频信号盲源分离模块的跳频信号盲源分离方法包括：
利用含有M个阵元的阵列天线接收来自移动终端控制系统传输的多路跳频信号，对每一路接收信号进行采样，得到采样后的M路离散时域混合信号
进一步，对M路离散时域混合信号进行重叠加窗短时傅里叶变换，得到M个混合信号的时频域矩阵p＝0,1,…,P-1,q＝0,1,…,Nfft-1，其中P表示总的窗数，Nfft表示FFT变换长度。
进一步，对得到的跳频混合信号时频域矩阵进行预处理。
进一步，利用聚类算法估计每一跳的跳变时刻以及各跳对应的归一化的混合矩阵列向量、跳频频率；在p(p＝0，1，2，…P-1)时刻，对表示的频率值进行聚类，得到的聚类中心个数表示p时刻存在的载频个数，个聚类中心则表示载频的大小，分别用表示；对每一采样时刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚类算法对进行聚类，同样可得到个聚类中心，用表示；对所有求均值并取整，得到源信号个数的估计即：
找出的时刻，用ph表示，对每一段连续取值的ph求中值，用表示第l段相连ph的中值，则表示第l个频率跳变时刻的估计；根据估计得到的以及第四步中估计得到的频率跳变时刻估计出每一跳对应的个混合矩阵列向量具体公式为：
这里表示第l跳对应的个混合矩阵列向量估计值；估计每一跳对应的载频频率，用表示第l跳对应的个频率估计值，计算公式如下：
进一步，根据估计得到的归一化混合矩阵列向量估计时频域跳频源信号；
对不同跳频点之间的时频域跳频源信号进行拼接；估计第l跳对应的个入射角度，用表示第l跳第n个源信号对应的入射角度，的计算公式如下：
表示第l跳估计得到的第n个混合矩阵列向量的第m个元素，c表示光速，即vc＝3×108米/秒；判断第l(l＝2，3，…)跳估计的源信号与第一跳估计的源信号之间的对应关系，判断公式如下：
其中mn (l)表示第l跳估计的第mn (l)个信号与第一跳估计的第n个信号属于同一个源信号；将不同跳频点估计到的属于同一个源信号的信号拼接在一起，作为最终的时频域源信号估计，用Yn(p,q)表示第n个源信号在时频点(p,q)上的时频域估计值，p＝0,1,2,....,P，q＝0,1,2,...,Nfft-1，即：
进一步，根据源信号时频域估计值，恢复时域跳频源信号；
在步骤(B)中，(p，q)表示时频索引，具体的时频值为这里Nfft表示FFT变换的长度，p表示加窗次数，Ts表示采样间隔，fs表示采样频率，C为整数，表示短时傅里叶变换加窗间隔的采样点数，C＜Nfft，且Kc＝Nfft/C为整数，也就是说采用的是重叠加窗的短时傅里叶变换。
本发明在种植期间不用田园土，不破坏国土资源。所谓无土种植模式，就是不以天然土为原料，把草生长必需的矿物质组合成人工基质，以此来培育草种，生产草坪。无土种植模式，不仅不消耗土地资源，而且还可以用废弃物质作为人工基质的原料，属环保产品，基质由植物纤维、动物纤维、人造纤维等制成，搬动起来也很省事、省时，可以做到瞬间绿化，因此这是一个完全绿色的生产方式，对于保护国土资源有积极的意义。蓄水过滤系统实现了水的多次重复利用，更加的环保节能，具有深远的环保意义和实用性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，所述基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统包括：
基质湿度监测系统，用于检测土壤中的水分含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
基质矿物质检测系统，用于检测土壤中的绿植所需矿物质含量；将检测的数据通过无线传输给移动终端控制系统；
移动终端控制系统，将接收到的基质湿度监测系统、基质矿物质检测系统传输的数据进行处理并对滴灌系统和肥料添加系统发出指令，令滴灌系统进行灌水和肥料添加系统进行化肥的添加；
滴灌系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行灌水动作；
肥料添加系统，与移动终端控制系统无线连接，用于执行肥的添加动作；
所述基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统还包括：
蓄水过滤系统，与移动终端控制系统无线连接，用于对滴灌系统、肥料添加系统流出的多余成份进行在过滤；
所述基质湿度监测系统包括湿度监测传感器，所述湿度监测传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：
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其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)＜p＞＝|x(t)|＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]＜p＞＝|x(t)|p-1x*(t)；
所述基质矿物质检测系统内置有矿物质检测感应器，所述矿物质检测感应器的检测信号y(t)表示为：
y(t)＝X(t)+n(t)；
其中，X(t)为数字调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
<mrow> <mi>X</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mo>&amp;lsqb;</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <msub> <mi>a</mi> <mi>n</mi> </msub> <mi>g</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>nT</mi> <mi>b</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mi>j</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <msub> <mi>&amp;pi;f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mi>t</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>&amp;phi;</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msup> <mo>;</mo> </mrow>
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数；
所述移动终端控制系统的时频重叠MASK的信号模型表示为：
<mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <msub> <mi>s</mi> <mi>i</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>n</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>;</mo> </mrow>
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位；
所述移动终端控制系统对得到的信号进行处理的方法包括：
(1)对接收信号s(t)进行非线性变换，按如下公式进行：
<mrow> <mi>f</mi> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>*</mo> <mi>l</mi> <mi>n</mi> <mo>|</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> </mrow> <mrow> <mo>|</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> </mrow> </mfrac> <mo>=</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>c</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>;</mo> </mrow>
其中A表示信号的幅度，a(m)表示信号的码元符号，p(t)表示成形函数，fc表示信号的载波频率，表示信号的相位，通过该非线性变换后得到：
<mrow> <mi>f</mi> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> <mo>=</mo> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mfrac> <mrow> <mi>l</mi> <mi>n</mi> <mo>|</mo> <mi>A</mi> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>m</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> </mrow> <mrow> <mo>|</mo> <mi>A</mi> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>m</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> </mrow> </mfrac> <mo>;</mo> </mrow>
(2)构造n个信号的多径空间为：
Xref＝[Xref1 Xref2 ... Xrefn]；
其中，Q为采样点数，K为最大时延，由最大探测距离Rmax/c得到，其中xreci(t)为参考信号，Rmax为最大探测距离，c为光速；
(3)然后利用最小二乘法原理抑制直达波及其多径，将求min||Ssur-Xref·α||2转化为求得出：
代入αestim，解得：
<mrow> <msub> <mi>S</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>t</mi> <mi>h</mi> <mi>e</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>s</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mi>u</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>X</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>f</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>&amp;alpha;</mi> <mrow> <mi>e</mi> <mi>s</mi> <mi>t</mi> <mi>i</mi> <mi>m</mi> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>S</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mi>u</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>X</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>f</mi> </mrow> </msub> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msubsup> <mi>X</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>f</mi> </mrow> <mi>H</mi> </msubsup> <msub> <mi>X</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>f</mi> </mrow> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msub> <mi>X</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mi>f</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>S</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mi>u</mi> <mi>r</mi> </mrow> </msub> <mo>;</mo> </mrow>
其中，Ssur为回波通道信号，α为自适应权值，αestim为α的估计值，为Xref的转置，Sother为回波通道中最终所剩的回波和噪声。
2.如权利要求1所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，所述基质矿物质检测系统内置有用于检测基质矿物质的基质矿物质监测器，所述基质矿物质监测器通过无线网络与移动终端控制系统连接；
基质矿物质监测器内置的信号接收子模块用于接收检测的信号s(t)广义二阶循环累积量按如下公式进行：
<mrow> <msubsup> <mi>GC</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mo>,</mo> <mn>20</mn> </mrow> <mi>&amp;beta;</mi> </msubsup> <mo>=</mo> <msubsup> <mi>GM</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mo>,</mo> <mn>20</mn> </mrow> <mi>&amp;beta;</mi> </msubsup> <mo>;</mo> </mrow>
接收检测的信号s(t)的特征参数M2的理论值具体计算公式为：
<mrow> <msubsup> <mi>GC</mi> <mrow> <mi>s</mi> <mo>,</mo> <mn>20</mn> </mrow> <mi>&amp;beta;</mi> </msubsup> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mi>N</mi> </mfrac> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>k</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <mi>l</mi> <mi>n</mi> <mo>|</mo> <mi>a</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <msup> <mo>|</mo> <mn>2</mn> </msup> <mo>;</mo> </mrow>
经过计算可知，BPSK信号和MSK信号的均为1，QPSK、8PSK、16QAM和64QAM信号的均为0，由此可以用最小均方误差分类器将BPSK、MSK信号与QPSK、8PSK、16QAM、64QAM信号分开；对于BPSK信号而言，在广义循环累积量幅度谱上仅在载频位置存在一个明显谱峰，而MSK信号在两个频率处各有一个明显谱峰，由此可通过特征参数M2和检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数将BPSK信号与MSK信号识别出来。
3.如权利要求2所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，检测广义循环累积量幅度谱的谱峰个数的具体方法如下：
首先搜索广义循环累积量幅度谱的最大值Max及其位置对应的循环频率α0，将其小邻域[α0-δ0,α0+δ0]内置零，其中δ0为一个正数，若|α0-fc|/fc＜σ0，其中δ0为一个接近0的正数，fc为信号的载波频率，则判断此信号类型为BPSK信号，否则继续搜索次大值Max1及其位置对应的循环频率α1；若|Max-Max1|/Max＜σ0，并且|(α0+α1）/2-fc|/fc＜σ0，则判断此信号类型为MSK信号。
4.如权利要求1所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，所述肥料添加系统设置有电机控制模块；所述电机控制模块内置有同步正交跳频信号盲源分离模块；所述同步正交跳频信号盲源分离模块的跳频信号盲源分离方法包括：
利用含有M个阵元的阵列天线接收来自移动终端控制系统传输的多路跳频信号，对每一路接收信号进行采样，得到采样后的M路离散时域混合信号
5.如权利要求4所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，对M路离散时域混合信号进行重叠加窗短时傅里叶变换，得到M个混合信号的时频域矩阵其中P表示总的窗数，Nfft表示FFT变换长度。
6.如权利要求5所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，对得到的跳频混合信号时频域矩阵进行预处理。
7.如权利要求4所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，利用聚类算法估计每一跳的跳变时刻以及各跳对应的归一化的混合矩阵列向量、跳频频率；在p(p＝0，1，2，…P-1)时刻，对表示的频率值进行聚类，得到的聚类中心个数表示p时刻存在的载频个数，个聚类中心则表示载频的大小，分别用表示；对每一采样时刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚类算法对进行聚类，同样可得到个聚类中心，用表示；对所有求均值并取整，得到源信号个数的估计即：
<mrow> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>=</mo> <mi>r</mi> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>n</mi> <mi>d</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mi>p</mi> </mfrac> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>p</mi> <mo>=</mo> <mn>0</mn> </mrow> <mrow> <mi>P</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </munderover> <msub> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>p</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>;</mo> </mrow>
找出的时刻，用ph表示，对每一段连续取值的ph求中值，用表示第l段相连ph的中值，则表示第l个频率跳变时刻的估计；根据估计得到的以及第四步中估计得到的频率跳变时刻估计出每一跳对应的个混合矩阵列向量具体公式为：
<mrow> <msub> <mover> <mi>a</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>n</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mi>p</mi> <mo>&amp;NotEqual;</mo> <msub> <mi>p</mi> <mi>h</mi> </msub> </mrow> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </munderover> <msubsup> <mi>b</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mi>p</mi> </mrow> <mn>0</mn> </msubsup> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mi>l</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mi>p</mi> <mo>&amp;NotEqual;</mo> <msub> <mi>p</mi> <mi>h</mi> </msub> </mrow> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </munderover> <msubsup> <mi>b</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mi>p</mi> </mrow> <mn>0</mn> </msubsup> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mi>l</mi> <mo>&gt;</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>,</mo> <mn>...</mn> <mo>,</mo> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> </mrow>
这里表示第l跳对应的个混合矩阵列向量估计值；估计每一跳对应的载频频率，用表示第l跳对应的个频率估计值，计算公式如下：
<mrow> <msub> <mover> <mi>f</mi> <mo>^</mo> </mover> <mrow> <mi>c</mi> <mo>,</mo> <mi>n</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mi>p</mi> <mo>&amp;NotEqual;</mo> <msub> <mi>p</mi> <mi>h</mi> </msub> </mrow> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </munderover> <msubsup> <mi>f</mi> <mi>o</mi> <mi>n</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>p</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mi>l</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>p</mi> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>l</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mi>p</mi> <mo>&amp;NotEqual;</mo> <msub> <mi>p</mi> <mi>h</mi> </msub> </mrow> <mrow> <msub> <mover> <mi>p</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mi>h</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </munderover> <msubsup> <mi>f</mi> <mi>o</mi> <mi>n</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>p</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mi>l</mi> <mo>&gt;</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>,</mo> <mn>...</mn> <mo>,</mo> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>;</mo> </mrow>
8.如权利要求7所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，根据估计得到的归一化混合矩阵列向量估计时频域跳频源信号；
对不同跳频点之间的时频域跳频源信号进行拼接；估计第l跳对应的个入射角度，用表示第l跳第n个源信号对应的入射角度，的计算公式如下：
<mrow> <msub> <mover> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>n</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mi>M</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </mfrac> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>m</mi> <mo>=</mo> <mn>2</mn> </mrow> <mi>M</mi> </munderover> <msup> <mi>sin</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mrow> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mfrac> <mrow> <mi>a</mi> <mi>n</mi> <mi>g</mi> <mi>l</mi> <mi>e</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <msub> <mover> <mi>a</mi> <mo>^</mo> </mover> <mrow> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mi>m</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <msub> <mover> <mi>a</mi> <mo>^</mo> </mover> <mrow> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mi>m</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <mo>*</mo> <mi>c</mi> </mrow> <mrow> <mn>2</mn> <mi>&amp;pi;</mi> <msub> <mover> <mi>f</mi> <mo>^</mo> </mover> <mrow> <mi>c</mi> <mo>,</mo> <mi>n</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>d</mi> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;rsqb;</mo> </mrow> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>,</mo> <mn>...</mn> <mo>,</mo> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> </mrow>
表示第l跳估计得到的第n个混合矩阵列向量的第m个元素，c表示光速，即vc＝3×108米/秒；判断第l(l＝2，3，…)跳估计的源信号与第一跳估计的源信号之间的对应关系，判断公式如下：
<mrow> <msup> <msub> <mi>m</mi> <mi>n</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <munder> <mrow> <mi>arg</mi> <mi>min</mi> </mrow> <mi>m</mi> </munder> <mo>|</mo> <msubsup> <mover> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>m</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>l</mi> <mo>)</mo> </mrow> </msubsup> <mo>-</mo> <msubsup> <mover> <mi>&amp;theta;</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>n</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </msubsup> <mo>|</mo> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>,</mo> <mo>...</mo> <mo>,</mo> <mover> <mi>N</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>;</mo> </mrow>
其中mn (l)表示第l跳估计的第mn (l)个信号与第一跳估计的第n个信号属于同一个源信号；将不同跳频点估计到的属于同一个源信号的信号拼接在一起，作为最终的时频域源信号估计，用Yn(p,q)表示第n个源信号在时频点(p,q)上的时频域估计值，p＝0,1,2,....,P，q＝0,1,2,...,Nfft-1，即：
9.如权利要求8所述的基于移动终端的无土草坪垂直绿化控制系统，其特征在于，根据源信号时频域估计值，恢复时域跳频源信号；
在步骤(B)中，(p，q)表示时频索引，具体的时频值为这里Nfft表示FFT变换的长度，p表示加窗次数，Ts表示采样间隔，fs表示采样频率，C为整数，表示短时傅里叶变换加窗间隔的采样点数，C＜Nfft，且Kc＝Nfft/C为整数，也就是说采用的是重叠加窗的短时傅里叶变换。
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