CN107180538B - 一种车载轨迹运行方向的识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载轨迹运行方向的识别方法，通过对车载线路进行初始栅格线段化处理，基于连续采样数据，将车载实时位置限定于两个车载静态数据内进行方向判断，当出现奇异数据时，基于连续高频次采样，首次通过均值法作为车载当前初始位置点位，再通过双重电子围栏，通过其限定栅格线段的搜索区域，降低计算复杂度，并由电子围栏获得与栅格线段的两个相交计算点，以此相交计算点建立坐标系，通过三角几何运算获得车载当前最终位置点位，此位置点位将作为车载奇异采样数据的参考值，从而将奇异数据的评估值控制在有限范围内，从而提高车载轨迹方向识别的准确度。

Description

一种车载轨迹运行方向的识别方法

技术领域

本发明涉及交通安全技术领域，特别是一种车载轨迹运行方向的识别方法。

背景技术

大力发展公共交通系统是解决城市交通拥挤问题的首选措施。然而，在大力发展公共交通的同时，公交车线、公交车站数目急剧增长，这就为乘客出行，尤其是外地乘客选择快捷有效的乘车路线带来了困难，所以利用当前的日益成熟的Internet以及WAP资源，建立快捷有效的智能公交换乘查询系统便成了当务之急，智能公交线路换乘查询引擎就是在这种背景下产生的。

通过城市公交管理信息化水平的提升，为市民选择最佳公交出行路线、合理安排公交出行的时间提供便利，进而达到提升公交服务质量，倡导绿色低碳出行的目的。

目前，根据中国专利库检索可知，关于实时公交的有效专利共有14项，其中发明专利12项，实用新型专利2项。而其中，授权发明专利有2项，主要是关于车载流量监测领域，在审的多项发明专利主要涉及到站预测、公交调度优化以及实时查询等方面。总结起来，上述提到的实时公交方面专利主要基于公交公司调度系统的车载编号、实时位置、上下行状态和到离站状态等数据的基础上提出的对应技术方法，以及基于该类数据再延伸出来的增强功能实现等。

当前车联网已是国家重点发展方向，针对某些城市或区县未上线公交调度系统或公交调度系统还具备数据开放条件等情况，车载市场物联网发展升级带来的信息服务手段亟待进行挖掘，如公交等运营车辆实施WLAN覆盖后可发布后向运营服务等。当无法获得公交调度系统数据时，如何基于车载终端数据自动实现车载轨迹方向的智能识别将非常有价值，有利于更少人工参与的自助驾驶技术的实施，以及更多的车载应用的不断推出。

上述的14项发明专利中，在审发明专利“实时公交跟踪的方法和装置(CN201510874234.3)”公开了一种实时公交跟踪的方法和装置，该方法包括：实时定位与设定公交车关联的设定移动终端，其中，所述设定移动终端为通过数据挖掘出的设定公交车上的司售人员携带的移动终端；根据所述设定移动终端的实时位置，确定所述设定公交车的实时位置。该发明通过实时定位设定公交车上的司售人员携带的设定移动终端，并根据所述设定移动终端的实时位置，确定所述设定公交车的实时位置，不需要再部署专用设备，降低了成本，并且易于推广应用。但上述发明需要新增移动终端，基于移动终端位置作为公交车的参考位置，从而基于此数据以实现实时公交的功能。

总结起来，目前基于车载终端位置数据进行车载轨迹运行方向的智能识别方面暂未有涉及。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足而提供一种车载轨迹运行方向的识别方法，将公交线路栅格线段化，在设定时间窗内进行数据间隔采集，通过站点位置与公交前后站点的距离来评估车辆的运行方向，从而可方便实现实时公交及到站预测功能，规避用户在公交站漫无目的的等候，进而大大提高出行效率。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

根据本发明提出的一种车载轨迹运行方向的识别方法，包括以下步骤：

步骤1、对公交线路坐标进行栅格线段化，将各线段对应到预先建立的各个围栏区域内；

步骤2、保存每个公交站点的位置；

步骤3、位于公交上的车载终端在周期内连续采样公交车的位置，并保存入数据队列，连续采样周期为T；

步骤4、当车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值未超过预设的奇异采样距离阈值，则执行步骤5，否则对奇异数据进行处理，获得奇异采样位置坐标的参考点，采用该参考点作为车载终端的位置来执行步骤5；奇异数据为车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值超过预设的奇异采样距离阈值；

步骤5、根据车载终端的位置，确定车载终端所属的围栏区域，以及获得距第i次采样的公交车位置最近的两个公交站点，这两个公交站点分别为第一最近公交站点A和第二最近公交站点B，第二最近公交站点是公交运行方向上的下一个进站公交站点；

步骤6、如果车载终端所属的围栏区域内的公交线路态势呈规则状态，则转至步骤7，否则执行步骤8；具体如下：

建立坐标系，该坐标系是以AB向量方向作为x轴、AB欧式距离的中间位置作为坐标原点、过坐标原点垂直与AB向量的方向作为y轴，公交线路态势呈规则状态是指在各个围栏区域内，两个公交站点A和B之间的公交线路上的点映射在该坐标系中，如果映射的点的x坐标值在坐标系中是连续递增或递减排序，则认为该围栏区域内的公交线路态势呈规则状态并执行步骤7，否则认为该围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态并执行步骤8；

步骤7、以当前车载终端的位置映射在步骤6所建立的坐标系中，计算该映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离，设该欧式距离定义为DL_i，计算DL_i-DL_i-1；

i.若DL_i-DL_i-1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

步骤8、当围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态，采用标定方法对非规则线路进行分段处理，具体的标定方法如下：

步骤8.1、在步骤6所述的坐标系中，使用移动标定车对该线路进行标定所需的数据采集；

步骤8.2、计算第b次采样的每个标定车移动位置在x轴方向的欧式距离DL_b，计算DL_b-DL_b-1；

步骤8.3、若DL_b-DL_b-1＞0且DL_b-1-DL_b-2＜0，或DL_b-DL_b-1＜0且DL_b-1-DL_b-2＞0，则以第b次采样的车载位置作为非规则线路的一个分割点，并获得各个子线路，对子线路进行连续编号；

步骤8.4、针对序列号是奇数的子线路，根据第一判断原则标识该子线路的上下行方向；否则根据第二判断原则，获得对应的序列号为偶数的子线路的上下行方向；

所述第一判断原则为：

i.若DL_i-DL_i-1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

所述第二判断原则为：

i.若DL_i-DL_i-1≤0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；

ii.若DL_i-DL_i-1＞0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

步骤8.5、根据以上标定方法，连续完成各个子线路直至对整个非规则线路完成标定；

步骤9、根据步骤7-8获得各个子线路以及对应的上下行标识；

步骤10、连续更新终端数据队列并同步平台，由平台面向用户端应用进行公交实时到站状态信息的发布；其中，终端数据队列包括围栏区域、公交路线态势、第一最近公交站点、第二最近公交站点、公交的当前位置和上/下行信息。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，所述步骤1中围栏区域的建立包括如下步骤：

步骤①、根据公交线路各个静态站点数据，将其与地图上完成进行标定，即将公交站点在地图上标注出来；

步骤②、假设在上行方向上，从第1个公交站点开始，获取连续3个公交站点的位置数据；

步骤③、以第1个公交站点与连续的下一个公交站点的向量方向为x轴、两个公交站点中垂线与x轴的交点为坐标原点，过坐标原点与x轴垂直的方向为y轴、建立坐标系，在该坐标系建立第1公交站点与第2公交站点之间的矩形围栏区域；矩形围栏区域的y轴正、负方向的距离都设为奇异采样距离阈值；据此依次建立出整个公交线路的每两个公交站点之间的矩形围栏区域，相邻矩形围栏区域之间存在重叠区域。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，将重叠区域区分为两个区域，具体如下：

所述步骤③后还包括步骤④-⑥；

步骤④、采用任一个公交站点与其连续的第3个公交站点的向量方向为x轴、两公交站点中垂线方向为y轴、两公交站点x轴距离的中心为坐标原点建立坐标系，且以y轴作为相邻两个矩形围栏区域的分割线；

步骤⑤、根据三角坐标原理，计算在步骤④建立的坐标系下该分割线的直线方程；

步骤⑥、在步骤④建立的坐标系中，以及步骤⑤获得的分割线的直线方程，分别求解步骤③获得的两个相邻矩形围栏区域外边缘直线与该分割线的交点，从而获得两个区域相邻且不存在重叠的围栏区域。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，奇异数据的处理流程如下：

步骤A、当出现奇异数据时执行步骤B，奇异数据的采样间隔时间为t；

步骤B、采用平均法获得多次采样值的预处理后的位置数据作为公交车当前位置K，以此位置作为基点建立双重电子围栏区域，内部电子围栏的半径为r，外部电子围栏的半径为R，通过外部电子围栏获得限定区域内的多个栅格线段；令初始迭代次数j＝1；

步骤B、遍历外部电子围栏区域内的公交线路上的所有栅格线段；

步骤C、计算第j个栅格线段的起点、终点分别与公交车的距离d₁、d₂；

步骤D、如果d₁<＝r<＝d₂或d₂<＝r<＝d₁，说明该栅格线段与电子围栏有交点X，进入步骤E，否则j＝j+1，转至步骤B；

步骤E、经执行步骤B-步骤D，获得外部电子围栏内与公交线路相交的两个点，设为位置U和V，结合步骤B获得的公交车位置K，获得K与线段UV的垂直相交点X；

步骤F，以UV线段的中心为坐标原点、UV向量的方向为x轴、过坐标原点与x轴垂直方向为y轴，建立评估坐标系；

步骤G、在K、U、V组建的三角坐标中，以y轴的平行线对三角形的两条边KU、KV进行切割，且切割点与x轴的距离为r，分别获得与KU、KV的交点；

步骤H、当车载识别为上行时，将靠近前一站点位置的交点作为奇异采样位置坐标的参考点；否则，将远离前一站点位置的交点作为奇异采样位置坐标的参考点；

步骤H、奇异采样位置坐标的参考点作为公交车载的位置，并更新保存入数据队列。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，T为2分钟。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，t为5秒。

作为本发明所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法进一步优化方案，R为300米，r为200米，栅格距离为50米。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

(1)通过对车载线路进行初始栅格线段化处理，基于连续采样数据，将车载实时位置限定于两个车载静态数据内进行方向判断，当出现奇异数据时，基于连续高频次采样，首次通过均值法作为车载当前初始位置点位，再通过双重电子围栏，一个用于限定栅格线段的搜索区域，降低计算复杂度，另外一个用于获得与栅格线段的两个相交计算点，以此相交参考点建立坐标系，通过三角几何运算获得车载当前最终位置点位，此位置点位将作为车载奇异采样数据的参考值，从而将奇异数据的评估值控制在有限范围内，从而提高车载轨迹方向识别的准确度。基于车载轨迹运行方向，将可拓展更多领域的定位追踪以及基于位置的信息发布服务；

(2)本发明将公交线路栅格线段化，在设定时间窗内进行数据间隔采集，通过站点位置与公交前后站点的距离来评估车辆的运行方向，从而可方便实现实时公交及到站预测功能，规避用户在公交站漫无目的的等候，进而大大提高出行效率。

附图说明

图1是公交线路围栏区域的建立模型图。

图2是奇异数据处理模型。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

图1中，存在连续的三个公交站点，为公交站点A、B和C，Γ1是公交站点A和B的围栏区域，Γ2是公交站点B和C的围栏区域。

图2中，M和N是围栏区域内的某个栅格线段的两个端点，K为采用平均法获得多次采样值的预处理后的公交车位置。

本发明将提出一种车载轨迹运行方向的识别方法，通过对车载线路进行初始栅格线段化处理，基于连续采样数据，将车载实时位置限定于两个车载静态数据内进行方向判断，当出现奇异数据时，基于连续高频次采样，首次通过均值法作为车载当前初始位置点位，再通过双重电子围栏，一个用于限定栅格线段的搜索区域，降低计算复杂度，另外一个用于获得与栅格线段的两个相交计算点，以此相交参考点建立坐标系，通过三角几何运算获得车载当前最终位置点位，此位置点位将作为车载奇异采样数据的参考值，从而将奇异数据的评估值控制在有限范围内，从而提高车载轨迹方向识别的准确度。基于车载轨迹运行方向，将可拓展更多领域的定位追踪以及基于位置的信息发布服务。

一种车载轨迹运行方向的识别方法，包括以下步骤：

步骤1、对公交线路坐标进行栅格线段化，得到线段坐标；

步骤2、保存每个公交站点的位置；

步骤3、位于公交上的车载终端在周期内连续采样公交车的位置，并保存入数据队列，连续采样周期为T；

步骤4、当车载终端第i次采样的位置未超过奇异采样距离阈值，则执行步骤5，否则对奇异数据进行处理，获得奇异采样位置坐标的参考点，采用该参考点执行步骤5；奇异数据为车载终端第i次采样的位置超过奇异采样距离阈值；

步骤5、获取距第i次采样的公交车位置最近的两个公交站点：分别为第一最近公交站点和第二最近公交站点，第二最近公交站点是公交运行方向上的下一个进站公交站点，并且设定第二最近公交站点至底站的距离小于第一最近公交站点至底站的距离；分别计算出第i次采样的第一最近公交站点至公交车所在位置的距离DL_i，第二最近公交站点至公交车所在位置的距离DR_i；

步骤6、计算DL_i+1-DL_i；

_i.若DL_i+1-DL_i＞0且DR_i+1-DR_i≤0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向；

ii.若DL_i+1-DL_i≤0，则再计算DR_i+1-DR_i，若DR_i+1-DR_i＞0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

步骤7、连续更新数据队列，并同步平台，由平台面向用户端应用进行公交实时到站状态信息的发布。

奇异数据的处理流程如下：

步骤A、当出现奇异数据时执行步骤B；奇异数据的采样间隔时间为t；

步骤B、采用平均法获得多次采样值的预处理后的位置数据作为公交车当前位置K，以此位置作为基点建立双重电子围栏区域，内部电子围栏的半径为r，外部电子围栏的半径为R，通过外部电子围栏获得限定区域内的多个栅格线段；令初始迭代次数j＝1；

步骤C、遍历外部电子围栏区域内的公交线路上的所有栅格线段；

步骤D、计算第j个栅格线段的起点、终点分别与公交车的距离d₁、d₂；

步骤E、如果d₁<＝r<＝d₂或d₂<＝r<＝d₁，说明该栅格线段与电子围栏有交点X，进入步骤E，否则j＝j+1，转至步骤B；

步骤F、经执行步骤B-步骤E，获得外部电子围栏内与公交线路相交的两个点，设为位置U和V，结合步骤B获得的公交车位置K，获得K与线段UV的垂直相交点X；

步骤G，以X为坐标原点且UV为坐标x轴方向，建立评估坐标系；

步骤H、设定KX的距离为r，则通过几何运算获得X的坐标，KX为公交车位置与线段UV的垂直相交点X的距离；

步骤I、将X的坐标作为公交的当前奇异采样位置坐标的参考点，更新保存入数据队列。

本发明的T为2分钟，t为5秒，R为300米，r为200米，栅格距离为50米。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替代，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、对公交线路坐标进行栅格线段化，将各线段对应到预先建立的各个围栏区域内；

步骤2、保存每个公交站点的位置；

步骤3、位于公交上的车载终端在周期内连续采样公交车的位置，并保存入数据队列，连续采样周期为T；

步骤4、当车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值未超过预设的奇异采样距离阈值，则执行步骤5，否则对奇异数据进行处理，获得奇异采样位置坐标的参考点，采用该参考点作为车载终端的位置来执行步骤5；奇异数据为车载终端第i次采样的位置与上一次采样位置之间的差值超过预设的奇异采样距离阈值；

步骤5、根据车载终端的位置，确定车载终端所属的围栏区域，以及获得距第i次采样的公交车位置最近的两个公交站点，这两个公交站点分别为第一最近公交站点A和第二最近公交站点B，第二最近公交站点是公交运行方向上的下一个进站公交站点；

步骤6、如果车载终端所属的围栏区域内的公交线路态势呈规则状态，则转至步骤7，否则执行步骤8；具体如下：

建立坐标系，该坐标系是以AB向量方向作为x轴、AB欧式距离的中间位置作为坐标原点、过坐标原点垂直与AB向量的方向作为y轴，公交线路态势呈规则状态是指在各个围栏区域内，两个公交站点A和B之间的公交线路上的点映射在该坐标系中，如果映射的点的x坐标值在坐标系中是连续递增或递减排序，则认为该围栏区域内的公交线路态势呈规则状态并执行步骤7，否则认为该围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态并执行步骤8；

步骤7、以当前车载终端的位置映射在步骤6所建立的坐标系中，计算该映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离，设该欧式距离定义为DL_i，计算DL_i-DL_i-1；

i.若DL_i-DL_i-1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

步骤8、当围栏区域内的公交线路态势呈非规则状态，采用标定方法对非规则线路进行分段处理，具体的标定方法如下：

步骤8.1、在步骤6所述的坐标系中，使用移动标定车采集对该线路进行标定所需的数据；

步骤8.2、计算第b次采样的每个标定车移动位置在x轴方向的欧式距离DL_b，计算DL_b-DL_b-1；

步骤8.3、若DL_b-DL_b-1＞0且DL_b-1-DL_b-2＜0，或DL_b-DL_b-1＜0且DL_b-1-DL_b-2＞0，则以第b次采样的车载位置作为非规则线路的一个分割点，并获得各个子线路，对子线路进行连续编号；

步骤8.4、针对序列号是奇数的子线路，根据第一判断原则标识该子线路的上下行方向；否则根据第二判断原则，获得对应的序列号为偶数的子线路的上下行方向；

所述第一判断原则为：

i.若DL_i-DL_i-1≥0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；DL_i指车载终端第i次运行位置的映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离；DL_i-1指车载终端第i-1次运行位置的映射点与第一最近公交站点的x轴方向上的欧式距离；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

所述第二判断原则为：

i.若DL_i-DL_i-1≤0，则定义由第一最近公交站点向第二最近公交站点运行方向为上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示车辆处于静止状态；

ii.若DL_i-DL_i-1＞0，则定义由第二最近公交站点向第一最近公交站点方向为上行方向；

步骤8.5、根据以上标定方法，连续完成各个子线路直至对整个非规则线路完成标定；

步骤9、根据步骤7-8获得各个子线路以及对应的上下行标识；

步骤10、连续更新终端数据队列并同步平台，由平台面向用户端应用进行公交实时到站状态信息的发布；其中，终端数据队列包括围栏区域、公交路线态势、第一最近公交站点、第二最近公交站点、公交的当前位置和上/下行信息。

2.根据权利要求1所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，所述步骤1中围栏区域的建立包括如下步骤：

步骤①、根据公交线路各个静态站点数据，将其在地图上完成标定，即将公交站点在地图上标注出来；

步骤②、假设在上行方向上，从第1个公交站点开始，获取连续3个公交站点的位置数据；

步骤③、以第1个公交站点与连续的下一个公交站点的向量方向为x轴、两个公交站点中垂线与x轴的交点为坐标原点，过坐标原点与x轴垂直的方向为y轴、建立坐标系，在该坐标系建立第1公交站点与第2公交站点之间的矩形围栏区域；矩形围栏区域的y轴正、负方向的距离都设为奇异采样距离阈值；据此依次建立出整个公交线路的每两个公交站点之间的矩形围栏区域，相邻矩形围栏区域之间存在重叠区域。

3.根据权利要求2所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，将重叠区域区分为两个区域，具体如下：

所述步骤③后还包括步骤④-⑥；

步骤④、采用任一个公交站点与其连续的第3个公交站点的向量方向为x轴、两公交站点中垂线方向为y轴、两公交站点x轴距离的中心为坐标原点建立坐标系，且以y轴作为相邻两个矩形围栏区域的分割线；

步骤⑤、根据三角坐标原理，计算在步骤④建立的坐标系下该分割线的直线方程；

步骤⑥、在步骤④建立的坐标系中，以及步骤⑤获得的分割线的直线方程，分别求解步骤③获得的两个相邻矩形围栏区域外边缘直线与该分割线的交点，从而获得两个区域相邻且不存在重叠的围栏区域。

4.根据权利要求1所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，奇异数据的处理流程如下：

步骤A、当出现奇异数据时执行步骤B，奇异数据的采样间隔时间为t；

步骤B、采用平均法获得多次采样值的预处理后的位置数据作为公交车当前位置K，以此位置作为基点建立双重电子围栏区域，内部电子围栏的半径为r，外部电子围栏的半径为R，通过外部电子围栏获得限定区域内的多个栅格线段；令初始迭代次数j＝1；

步骤B、遍历外部电子围栏区域内的公交线路上的所有栅格线段；

步骤C、计算第j个栅格线段的起点、终点分别与公交车的距离d₁、d₂；

步骤D、如果d₁<＝r<＝d₂或d₂<＝r<＝d₁，说明该栅格线段与电子围栏有交点X，进入步骤E，否则j＝j+1，转至步骤B；

步骤E、经执行步骤B-步骤D，获得外部电子围栏内与公交线路相交的两个点，设为位置U和V，结合步骤B获得的公交车位置K，获得K与线段UV的垂直相交点X；

步骤F，以UV线段的中心为坐标原点、UV向量的方向为x轴、过坐标原点与x轴垂直方向为y轴，建立评估坐标系；

步骤G、在K、U、V组建的三角坐标中，以y轴的平行线对三角形的两条边KU、KV进行切割，且切割点与x轴的距离为r，分别获得与KU、KV的交点；

步骤H、当车载识别为上行时，将靠近前一站点位置的交点作为奇异采样位置坐标的参考点；否则，将远离前一站点位置的交点作为奇异采样位置坐标的参考点；

步骤H、奇异采样位置坐标的参考点作为公交车载的位置，并更新保存入数据队列。

5.根据权利要求4所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，T为2分钟。

6.根据权利要求4所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，t为5秒。

7.根据权利要求4所述的一种车载轨迹运行方向的识别方法，其特征在于，R为300米，r为200米，栅格距离为50米。