CN107175938A - 一种采用机器人喷码的方法及系统 - Google Patents
一种采用机器人喷码的方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107175938A CN107175938A CN201710388820.6A CN201710388820A CN107175938A CN 107175938 A CN107175938 A CN 107175938A CN 201710388820 A CN201710388820 A CN 201710388820A CN 107175938 A CN107175938 A CN 107175938A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coding
- labor
- materials
- robot
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J29/00—Details of, or accessories for, typewriters or selective printing mechanisms not otherwise provided for
- B41J29/38—Drives, motors, controls or automatic cut-off devices for the entire printing mechanism
- B41J29/393—Devices for controlling or analysing the entire machine ; Controlling or analysing mechanical parameters involving printing of test patterns
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明适用于PCB生产技术领域，提供了一种采用机器人喷码的方法及系统，所述方法包括步骤：将工料传送至喷码工作区；获取所述工料的定位数据以及特征数据；通过机器人根据所述特征数据以及所述工料的定位数据驱动喷码模块进行喷码；其中，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置。本发明的喷码模块采用油墨喷印头及油墨供应装置，其喷印油墨经过高温发生化学反应后可使条码具有永久保持性，并具有出色的抗脏污能力。
Description
技术领域
本发明属于PCB生产技术领域，尤其涉及一种采用机器人喷码的方法及系统。
背景技术
目前电子产品制造业已步入全面实施自动化进程，从SMT贴装到ATE整机测试，大部分生产环节都已配有完成该工序的自动化设备。例如，在PCBA生产过程中第一道工序就是自动地给光板PCB贴上纸质条码。该条码在后续生产过程中具有重要意义，因为人们可通过建立条码与产品之间的绑定关系，在后续生产环节中记录某个产品的过站信息、测试状态、入库出货信息以及用于产品售后维护。然而，纸质条码易于脱落，并不易于长时间保存，因此该问题亟待解决。
发明内容
本发明提供一种采用机器人喷码的方法、装置及系统，旨在解决现有纸质条码易于脱落的问题。
本发明是这样实现的：
一种采用机器人喷码的方法，包括步骤：
将工料传送至喷码工作区；
获取所述工料的特征数据以及定位数据；
通过机器人根据所述特征数据以及所述工料的定位数据驱动喷码模块进行喷码；
其中，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置。
优选的，获取所述工料的特征数据以及定位数据是通过图像获取单元获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取所述特征数据以及定位数据。
优选的，所述方法还包括步骤：
检验所述工料上的喷码是否正确。
优选的，检验所述喷码是否正确的步骤包括：
通过扫码单元扫码获取所工料上的喷码数据，将所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。
优选的，所述方法还包括步骤：
根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
一种采用机器人喷码的系统，包括：
传送模块，用于将工料传送至喷码工作区；
特征获取模块，用于获取所述工料的特征数据以及定位数据；
喷码模块，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置，用于在工料上进行喷码；
机器人模块，用于根据所述特征数据以及所述工料的定位数据驱动喷码模块。
优选的，所述特征获取模块包括：
图像获取单元，用于获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取所述特征数据以及定位数据。
优选的，所述系统还包括：
检验模块，用于检验所述工料上的喷码是否正确。
优选的，所述检验模块包括：
扫码单元，用于扫码并获取所述工料上的喷码数据；
判断单元，用于将获取的所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。
优选的，包括：
标记模块：用于根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
本发明的有益效果是：本发明通过获取位于工作区的工料的定位数据以及特征数据，根据这些数据控制机器人驱动喷码模块在PCB上进行喷码工作。机器人驱动的方式可以很好的保证喷码位置的一致性，而且具备使喷码机可沿任意方向快速移动并喷绘出不同图形的功能，因此满足了客户对高效、精确和柔性喷码的应用需求。此外，本发明的喷码模块采用油墨喷印头及油墨供应装置，其喷印油墨经过高温发生化学反应后可使条码具有永久保持性，并具有出色的抗脏污能力。
附图说明
图1是本发明提供的实施例一的机器人喷码方法流程图；
图2是本发明提供的实施例二的机器人喷码系统模块图。
图3是本发明提供的实施例三机器人喷码硬件及软件构成图。
图4是本发明提供的实施例一至三所采用的机器人结构示意图。
具体实施方式
虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。
在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元或模块，但是这些单元或模块不应当受这些术语限制，使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分或一个模块与另一个模块进行区分。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而非意图仅限制于示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。
实施例一
如图1所示为提供的一种采用机器人喷码的方法，包括步骤：
S1，将工料传送至喷码工作区。
在该步骤中，将工料传送至喷码工作区可以是通过滑轨进行传输，滑轨可通过同步传动机构以及步进电机进行驱动，滑轨的宽度可根据工料的尺寸进行调节，可通过设置宽度调节机构对两根滑轨之间的宽度进行调整(宽度调节机构可以是采用在两个滑轨的连接杆上设置手动精细调节机构，也可以采用电动滚棒丝杠机构驱动其中的一个滑轨进行横向移动实现)。当然，作为可替代的实施方式，也可以使用传送带进行传送，或者通过机械手进行传送等方式。一般来说，通过滑轨进行传送的方式其效率较高、精度好，而传动带虽可以达到很高的传送效率，机械手也可以达到很高的定位精度，但传送带的宽度是固定不变的，机械手的定位精度也远逊于机器人，因此，这两者方式落后于机器人喷码方式，不适合被用于本实施例中。
S2，获取所述工料的特征数据以及定位数据。
在该步骤中，获取工料的特征数据是为了对工料(以PCB板为例)的Mark点(标识点)进行识别。其中，识别Mark点的特征后可以识别Mark点的中心位置坐标，通过Mark点的中心位置坐标可以计算出工料的喷码位置的定位数据。
在该步骤S2中，获取工料的特征数据的方式可以是通过图像获取单元获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取工料的特征数据(也就是工料上Mark点的图案特征信息)，然后通过所述特征数据即Mark点的中心位置信息计算出工料的喷码位置(即定位数据)。具体的，图像获取单元可以是CCD图像单元，获取了工料的清晰图像后，通过分析图像数据可得出工料的特征数据以及定位数据。CCD图像单元可以快速的进行定位和分析。
S3，通过机器人根据所述工料的特征数据以及所述定位数据驱动喷码模块进行喷码；其中，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置。
在该步骤中，机器人采用多轴平面机械臂，如图4所示，本实施例以采用四轴平面机械臂为例。该机器人包括第一臂51、第二臂52、第三臂53以及第四臂54，第一臂51和第二臂52通过第一轴61进行驱动，可以在平面上进行旋转，第二臂52和第三臂53通过第二轴62进行驱动，可以在平面上进行旋转，第三臂53和第四臂54通过第三轴63进行驱动，可以平面上进行旋转并可以进行升降。其中，第三轴63与在第三臂内设置的第四轴配合以驱动第四臂54进行旋转和升降运动，第四臂54下端与喷码模块紧固连接以驱动喷码模块进行运动来实现喷码过程。本实施例由于采用机器人驱动的方式可以很好的进行自由运动，并且定位精度高，从而能够保证喷码位置的一致性；利用机器人具有的多轴联动特点，可实现平面360°移动控制，故而具备了使喷码机可沿任意方向快速移动并喷绘出不同图形的功能，因此，机器人喷码机能够满足客户对高效、精确和柔性喷码的应用需求。此外，本发明的喷码模块采用油墨喷印头及油墨供应装置，其喷印油墨经过高温发生化学反应后可使条码具有永久保持性，并具有出色的抗脏污能力。
作为进一步的改进，本实施例中，所述方法还包括步骤：
S4，检验所述工料上的喷码是否正确。
具体的，检验所述喷码是否正确的步骤包括：
通过扫码单元扫码获取所工料上的喷码数据，将所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。当然，作为另一种可行的方式，也可以通过图像获取单元获取喷码图像，再从喷码图像中提取出喷码数据，从而可以进行对比。
作为进一步的改进，本实施例中，所述方法还包括步骤：
S5，根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
标记喷码内容错误的工料，这样有利于在下一步的加工工序中将该工料进行剔除，从而保留喷码内容正确的工料，保证了加工的良品率。
实施例二
基于实施例一提供的方法，如图2所示，本实施例提供一种采用机器人喷码的系统，该系统包括：传送模块模块11，用于将工料传送至喷码工作区；特征获取模块12，用于获取所述工料的定位数据以及特征数据；喷码模块13，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置，用于在工料上进行喷码；机器人模块14，用于根据所述定位数据以及所述工料的特征数据驱动喷码模块。
在本实施例中，所述特征获取模块12包括：图像获取单元，用于获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取所述定位数据以及特征数据。
在本实施例中，所述系统还包括：检验模块15，用于检验所述工料上的喷码是否正确。
在本实施例中，所述检验模块15包括：扫码单元，用于扫码并获取所述工料上的喷码数据；判断单元，用于将获取的所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。
在本实施例中，所述系统还包括标记模块16，其用于根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
本实施例中的各个模块可通过控制模块18中的各个控制单元进行控制。
实施例三
如图3所示，本实施例提供了一种实现上述方法的硬件系统以及用于控制这些硬件系统的软件系统，其中，硬件系统20包括：流水线传送装置21，CCD视觉模块22，机器人模块23，喷码机模块24以及扫码模块25，软件系统30包括：GUI控制程序31，流水线控制程序32，以及机器人控制程序33等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种采用机器人喷码的方法，其特征在于，包括步骤：
将工料传送至喷码工作区；
获取所述工料的特征数据以及定位数据；
通过机器人根据所述特征数据以及所述工料的定位数据驱动喷码模块进行喷码；
其中，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置。
2.如权利要求1所述的采用机器人喷码的方法，其特征在于，获取所述工料的特征数据以及定位数据是通过图像获取单元获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取所述特征数据以及定位数据。
3.如权利要求1所述的采用机器人喷码的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：
检验所述工料上的喷码是否正确。
4.如权利要求3所述的采用机器人喷码的方法，其特征在于，检验所述喷码是否正确的步骤包括：
通过扫码单元扫码获取所工料上的喷码数据，将所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。
5.如权利要求4所述的采用机器人喷码的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：
根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
6.一种采用机器人喷码的系统，其特征在于，包括：
传送模块，用于将工料传送至喷码工作区；
特征获取模块，用于获取所述工料的特征数据以及定位数据；
喷码模块，所述喷码模块包括油墨喷印头以及油墨供应装置，用于在工料上进行喷码；
机器人模块，用于根据所述特征数据以及所述工料的定位数据驱动喷码模块。
7.如权利要求6所述的采用机器人喷码的系统，其特征在于，所述特征获取模块包括：
图像获取单元，用于获取所述工料的图像数据，并根据所述图像数据获取所述特征数据以及定位数据。
8.如权利要求6所述的采用机器人喷码的系统，其特征在于，所述系统还包括：
检验模块，用于检验所述工料上的喷码是否正确。
9.如权利要求8所述的采用机器人喷码的系统，其特征在于，所述检验模块包括：
扫码单元，用于扫码并获取所述工料上的喷码数据；
判断单元，用于将获取的所述喷码数据与预设的存储数据进行对比，若所述喷码数据与预设的存储数据相同，则所述工料上的喷码正确。
10.如权利要求9所述的采用机器人喷码的系统，其特征在于，包括：
标记模块,用于根据所述喷码的检验结果，标记喷码内容错误的工料。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710388820.6A CN107175938A (zh) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | 一种采用机器人喷码的方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710388820.6A CN107175938A (zh) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | 一种采用机器人喷码的方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107175938A true CN107175938A (zh) | 2017-09-19 |
Family
ID=59835687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710388820.6A Withdrawn CN107175938A (zh) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | 一种采用机器人喷码的方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107175938A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114347687A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-15 | 珠海中京电子电路有限公司 | Outer离线AOI自动化上、下板记录方法、自动手臂机及应用 |
| CN114463752A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-05-10 | 湖南视比特机器人有限公司 | 基于视觉的喷码定位方法和装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202079916U (zh) * | 2011-03-29 | 2011-12-21 | 天津天相和泰电气有限公司 | 一种喷码及检测一体化装置 |
| CN203365344U (zh) * | 2013-05-23 | 2013-12-25 | 广州弥特软件科技有限公司 | 图像式喷码检测装置 |
| CN105345267A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-02-24 | 广州市比美高激光科技有限公司 | 无定向激光打码机及打码方法 |
| CN205311071U (zh) * | 2016-01-28 | 2016-06-15 | 深圳华云数码有限公司 | 一种双通道自动收料喷码打标设备 |
| CN106671613A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-17 | 禹涛林 | 全自动在线式pcb喷印系统及方法 |
-
2017
- 2017-05-25 CN CN201710388820.6A patent/CN107175938A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202079916U (zh) * | 2011-03-29 | 2011-12-21 | 天津天相和泰电气有限公司 | 一种喷码及检测一体化装置 |
| CN203365344U (zh) * | 2013-05-23 | 2013-12-25 | 广州弥特软件科技有限公司 | 图像式喷码检测装置 |
| CN105345267A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-02-24 | 广州市比美高激光科技有限公司 | 无定向激光打码机及打码方法 |
| CN205311071U (zh) * | 2016-01-28 | 2016-06-15 | 深圳华云数码有限公司 | 一种双通道自动收料喷码打标设备 |
| CN106671613A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-17 | 禹涛林 | 全自动在线式pcb喷印系统及方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114347687A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-15 | 珠海中京电子电路有限公司 | Outer离线AOI自动化上、下板记录方法、自动手臂机及应用 |
| CN114463752A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-05-10 | 湖南视比特机器人有限公司 | 基于视觉的喷码定位方法和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106274070B (zh) | 一种利用激光技术对玻璃奶瓶标记的装置及方法 | |
| CN104394656B (zh) | 自动贴装系统 | |
| US8849442B2 (en) | Component mounting line and component mounting method | |
| CN208679849U (zh) | 不良品在线标识装置及标识系统 | |
| CN106063400B (zh) | 元件安装线的可追溯性信息管理系统及可追溯性信息管理方法 | |
| US20060064192A1 (en) | Substrate working system including unit for judging propriety of working program and program for judging propriety of working program | |
| CN105424721B (zh) | 一种金属应变计缺陷自动检测系统 | |
| CN106664825B (zh) | 元件数据处理装置、元件数据处理方法及元件安装系统 | |
| CN107175938A (zh) | 一种采用机器人喷码的方法及系统 | |
| CN107211566A (zh) | 用于元件组装的设备和方法 | |
| CN107613750A (zh) | 基于EtherCAT通讯控制的自动插件机 | |
| CN111044939A (zh) | 一种面向航电hmi接口的智能测试系统及测试方法 | |
| CN108663380A (zh) | 探针卡检测方法及系统 | |
| CN111495693A (zh) | 异步双阀点胶设备 | |
| CN209094784U (zh) | 一种全自动激光打标机 | |
| CN104860061A (zh) | 一种自动输送系统及其使用方法 | |
| CN115830147B (zh) | 基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法 | |
| CN206388243U (zh) | 视觉对位控制装置 | |
| US11337351B2 (en) | Mounting accuracy measurement system for component mounting line, and mounting accuracy measurement method | |
| CN105636426B (zh) | 自动装配机的装配头上的数据交换 | |
| CN106255931A (zh) | 操作终端、机床系统以及工业用机械的操作方法 | |
| CN110732783A (zh) | 一种基于视觉技术的智能打标机器人 | |
| CN108792608B (zh) | 显示屏产品自动上料系统和方法 | |
| CN107934533A (zh) | 一种自动烧录机 | |
| CN213798831U (zh) | 自动喷码机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20170919 |