CN107145179A - 大剂量定量液体的高精度滴定系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大剂量定量液体的高精度滴定系统，包括机械驱动单元和控制系统单元，其中，机械驱动单元还包括有用于感应注射器推柄位移量的位移传感器，控制系统单元包括有分析出待滴定液体流体特性的流场分析单元，决策出注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的流体决策单元，得出力控制、层流控制及位置控制的控制单元，计算出驱动电机运行指令的运动命令单元，以及电机驱动控制器；位移感应器、流场分析单元、流体决策单元、控制单元、运动命令单元与电机驱动控制器依次数据传送连接，电机驱动控制器与驱动电机控制连接。与现有技术相比，本发明的滴定系统，由位置、流体状态及液力的复合控制来实现定量滴定，使滴定准确、快速及可靠。

Description

大剂量定量液体的高精度滴定系统

技术领域

本发明涉及一种自动滴液系统，特别涉及一种无管路自动滴液机滴定系统。

背景技术

无管路自动滴液系统作为当今较为先进的一种染料自动配色系统，被广泛地应用于印染企业、高校实验室以及化验室等与染料配色有关的生产、科研领域。随着技术水平的提升，无管路滴液系统现已全面替代了传统的人工手动配液、配色的操作方式，配色操作过程完全由电脑控制完成,这不仅减轻了工人的劳动强度，也提高了配液的精度和效率。

无管路自动滴液机主要组成部分有：母液陈列、X-Y伺服运动平台、精密称重系统及自动滴液系统等，其中，自动滴液系统为自动滴液机的主动配液执行装置，是自动滴液机的核心部分，其性能的高低直接决定了自动滴液机性能的优劣，滴定精度与滴定效率是衡量自动滴液系统性能的主要指标，其中，滴定精度决定了混合液体的合格率与可重复性，滴定效率决定了生产的快速性。

自动滴液机的操作过程主要分为取液与滴液两个过程，其中，取液过程是指依据混合液体的配方中母液的种类，自动滴液机依靠X-Y伺服运动平台将自动滴定系统输送至母液阵列中相应的母液位置，由自动滴定系统夹持相应母液注射器，进行母液的汲取，汲取动作完毕后再由X-Y伺服运动平台将自动滴定系统输送至滴定位置；滴液过程是指在滴定位置，依据混合液体的配方中对该母液的量的要求，由自动滴定系统进行定量的液体滴定操作。

目前，自动滴液机的滴定系统的机械结构，如图1所示，其工作原理是：利用驱动电机10经传动滚珠丝杠20带动滴定注射器30的推柄301作往复直线运动来实现滴定注射器30的滴定，基于此机械结构，实现大剂量定量液体的滴定方法主要有以下两种：

(一)称重闭环式控制方法，具体的是：使用精密电子天平对液体的滴出量进行实时称重，以该称重量为反馈设计定量液体的滴定操作；具体实施时将定量液体的滴定过程划分为基础量滴定与补充量滴定，以实时称重结果与待滴定量进行比较，当两者差值较大时，实施基础量滴定；当两者差值较小时，实施补充量滴定，直至两者误差最小。

(二)位置开环式控制方法，具体的是：该滴定方法建立在假定液体滴定量与注射器推柄位置变化量成线性关系的基础之上；实际操作过程中，将多次重复固定位置变化量的滴定操作，以求均值的方式获取上述假定的线性关系；在实际实施滴定操作时，由所求取的线性关系，结合指定液体的待滴定量，获得滴定系统驱动电机的运行控制命令，在该控制命令下，驱动电机进行对应角度的旋转，通过滚珠丝杠及机械夹持器拖动注射器推柄产生相应的位置变化量，从而完成定量液体的滴定。

然而，上述两种控制方法存在有难以克服的问题：其中称重闭环式控制方法在滴定操作的结束阶段，由于反馈量与待滴定量两者差值较小，在进行补充式滴定时，极易出现欠补充或过补充；而补充式滴定方式，其本质是一种离散控制方式，即以液滴的形式补充滴定量，因此，当出现欠补充或过补充时，滴定操作无法寻求最佳补充量，即使有最佳补充量，液滴的形式也会导致滴定操作产生阶跃性误差，从而降低了滴定精度；再有，由于精密电子天平的易受外界温度、湿度、振动等因素影响，加上滴定操作时的液柱对称重盘的冲击，导致精密电子天平的稳定时间较长，因此，反馈量的获取实时性很差，滴定效率极低；还有，针对易挥发性液体或溶液，当称重的时间与液体最小量的挥发时间相当时，使得精确反馈量的获取更为困难，滴定的准确性更难保证。

位置开环式控制方法虽然去除了称重闭环式控制方法的称重环节，提高了滴定效率低，但是，在位置控制模式下，伺服电机存在过冲与振动等因素影响快速精确定位的问题，步进电机存在丢步等问题；再有，传动滚珠丝杠由于机械加工与组装等问题存在机械性定位误差；自动滴液机滴定系统在总装时，存在死区、间隙等因素造成的定位误差；以上位置定位误差因素在自动滴液机执行滴定操作时，会叠加于注射器推柄位置控制量之上，导致假设的线性关系之上叠加了非线性因素，从而影响了滴定的准确性；

另外，上述两种滴定方法均未考虑待滴定液体的流体特性，不同的液体，当密度、黏度、流速等参数不同时，在滴定过程中所表现的特性是不同的，这种特性也影响了滴定精度的提高。

综上所述，传统的自动滴液机滴定系统及其控制方法，虽然机构简单，成本较低，实现定量滴定的简洁、直接，但由于上述各种固有因素的影响无法消除或补偿，因此难以实现定量液体的高精度滴定。

有鉴于此，本发明人对上述问题进行深入研究，遂由本案产生。

发明内容

本发明提供一种滴定效率、滴定精度及滴定可靠性均高的大剂量定量液体的高精度滴定系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

大剂量定量液体的高精度滴定系统，包括机械驱动单元，此机械驱动单元包括滴定系统支架、驱动电机、传动滚珠丝杠、注射器推柄夹持器和注射器夹持器，该驱动电机、传动滚珠丝杠、注射器推柄夹持器与注射器夹持器由上而下依次按序设置，驱动电机竖立固定安装在滴定系统支架上，传动滚珠丝杠竖立转动安装在滴定系统支架上，并与驱动电机的输出轴传动配合连接，注射器推柄夹持器螺装在传动滚珠丝杠外，注射器夹持器固定在滴定系统支架的下端端部处；其特征在于：还包括有控制系统单元，其中，

所述的机械驱动单元还包括有用于感应注射器推柄夹持器位移量的位移传感器，上述位移传感器安装在上述滴定系统支架上；

所述的控制系统单元包括有以位移传感器感应的注射器推柄夹持器的运动参数、滴定用注射器的机械参数以及滴定用注射器内的待滴定的液体参数为输入，计算分析出被夹持的竖直状态的注射器内待滴定液体的流体特性的流场分析单元；以流场分析单元分析出的流体特性为基础，计算、决策出注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数的流体决策单元；以流体决策单元的注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数为输入，计算得出的力控制参数、层流控制参数及位置控制参数的控制单元，以控制单元输出的结果为输入，计算出驱动电机运行指令的运动命令单元，以及接收运动命令单元的指令控制驱动电机的电机驱动控制器；

所述的位移感应器的输出端、所述的流场分析单元、所述的流体决策单元、所述的控制单元、所述的运动命令单元与所述的电机驱动控制器依次按序数据传送连接，所述的电机驱动控制器与所述的驱动电机控制连接。

上述控制单元具有依据滴定液体的流体特性及高精度滴定需求设置的滴定结束阶段的运动控制参数的力控制单元，滴定过程中流体状态的控制参数的层流控制单元，及滴定过程中液体滴出量控制参数的位置控制单元。

上述运动命令单元具有脉冲频率变化率命令单元、脉冲频率命令单元及脉冲数量命令单元。

上述位移传感器为光栅式传感器、磁栅式传感器或激光位移传感器。

上述位移传感器具有运动部件和固定部件，上述固定部件固定在上述滴定系统支架的左侧或右侧上，上述运动部件通过机械连接板与上述注射器推柄夹持器固定连接。

上述驱动电机为伺服电机或步进电机。

采用上述技术方案，本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统，滴定前，注射器夹持器夹取待滴定的注射器，注射器推柄夹持器夹取注射器的推柄端部，滴定时，驱动电机启动，传动滚珠丝杠转动，注射器推柄夹持器沿传动滚珠丝杠作直线运动，注射器推柄夹持器的移动使位移传感器受触发，实时测得注射器推柄夹持器的位移变化量，并将测得的位移变化量发送给流场分析单元，流场分析单元根据实时输入的位移变化量及存储的手动输入的待滴定的液体参数(液体参数包括液体流速、液体黏度及液体雷诺数)和滴定用注射器的机械参数(机械参数包括注射器筒身的管径与内摩擦系数、注射器注射针的管径、长度与内摩擦系数，及注射器缓冲连接件的内维度与内摩擦系数)计算得出被夹持的注射器内液体的流体特性，此流体特性发送给流体状态决策单元，由流体状态决策单元发送出控制注射器推柄的控制位置数据、控制注射器筒身及注射器注射针内流体的运动状态数据及控制注射器滴定结束阶时滴定液体的液力控制数据，再由控制单元接收流体状态决策单元发送的数据并发出滴定过程中流体状态与滴出量的控制参数和滴定结束阶段滴定液体的运动控制参数，最后由运动命令单元根据控制单元的控制参数发出相应的驱动电机控制指令，此驱动电机控制指令经电机驱动控制器控制驱动电机的运行，驱动电机的运行相应实现注射器的滴定运行。

与现有技术相比，本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其以注射器推柄的实际位置、位置变化量为反馈信号，并结合注射器筒身及注射针内滴定液体的流体特性及注射流截断点的控制来对定量液体的滴定控制，使定量液体的滴定控制方法由固定位置的控制方法发展为由位置、流体状态及液力的复合控制方法，是一种连续的、可一次性完成的滴定方式，使大剂量定量液体的滴定准确、快速，滴定效率高，摒弃了传统的补充式滴定方式，避免了传统补充式滴定方式在滴定操作的结束阶段时由于反馈量与待滴定量两者差值较小所造成的欠补充或过补充，及液滴形式而导致阶跃性误差的问题；同时，本发明的滴定系统是直接以注射器推柄的位置及位置变化量作为高精度滴定控制的依据，相比于传统的间接式位置控制的滴定控制方法，其驱动电机的定位误差、传动部件的机械性定位误差、滴定系统的死区因素、间隙因素等均作为被控量的一部分，在滴定过程中予以补偿或消除，使本发明的滴定系统在低硬件成本的条件下实现了高精度、高可靠性的滴定；再有将被控液体的流动状态控制、被控流的液力控制融于位置控制之中，将不同待滴定液体的密度、黏度、流速等物理参数均纳入控制体系，从而大大提高了滴定的可靠性。

附图说明

图1为现有自动滴液机的滴定系统的机械结构；

图2为本发明的机械驱动单元；

图3为本发明的控制原理框图。

图中：

滴定系统支架 1 驱动电机 2

传动滚珠丝杠 3 注射器推柄夹持器 4

注射器夹持器 5 位移传感器 6

运动部件 61 固定部件 62

驱动电机支架 7 联轴器 8

流场分析单元 90 流体决策单元 91

控制单元 92 力控制单元 921

层流控制单元 922 位置控制单元 923

运动命令单元 93

脉冲频率变化率命令单元 931

脉冲频率命令单元 932

脉冲数量命令单元 933

电机驱动控制器 94

安装腔室 100 注射器 200

筒身 201 注射针 202

缓冲连接件 203 推柄 204

驱动电机 10 传动滚珠丝杠 20

滴定注射器 30 推柄 301

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明。

本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统，如图2所示，包括机械驱动单元和控制系统单元，其中：

机械驱动单元包括滴定系统支架1、驱动电机2、传动滚珠丝杠3、注射器推柄夹持器4、注射器夹持器5和位移传感器6，驱动电机2、传动滚珠丝杠3、注射器推柄夹持器4与注射器夹持器5由上而下依次按序设置，该滴定系统支架1的顶面固定有驱动电机支架7，驱动电机2竖立固定安装在驱动电机支架7上，且驱动电机支架7呈中空架体，驱动电机2的输出轴朝下设置，并伸入驱动电机支架7的中空腔室内，所述的驱动电机2优选采用的是具有定位控制功能的伺服电机或步进电机；该滴定系统支架1内具有沿上下方向延伸的安装腔室100，传动滚珠丝杠3竖立于安装腔室100内，且传动滚珠丝杠3的上端转动安装在滴定系统支架1的顶面上，且传动滚珠丝杠3的上端端部伸出滴定系统支架1外至驱动电机支架7的中空腔室内，并通过联轴器8与驱动电机2的输出轴传动配合连接，该注射器推柄夹持器4套设在传动滚珠丝杠3的下部外，并与传动滚珠丝杠3螺纹配合连接，具体的是：该注射器推柄夹持器4处于滴定系统支架1的前侧，该注射器推柄夹持器4优选采用的是手指气缸，手指气缸的缸体后侧面上固设有伸入安装腔室100内，并套装在传动滚珠丝杠3外的安装块，此安装块与传动滚珠丝杠3螺纹配合连接，该注射器夹持器5固定在滴定系统支架1的下端端部前侧，此注射器夹持器5优选采用的是手指气缸。本新型中，注射器推柄夹持器4和注射器夹持器5的夹持原理和结构均为公知技术，在此不再累述。

所述的位移传感器6安装在滴定系统支架1上，具体的是：此位移传感器6优选的是光栅式传感器或磁栅式传感器，该位移传感器6具有运动部件61和固定部件62，固定部件62固定在滴定系统支架1的左外侧壁上，也可安装在滴定系统支架1的右外侧壁上，运动部件61通过机械连接板63与注射器推柄夹持器4固定连接，具体的是运动部件61处于固定部件62的前方，机械连接板63处于注射器推柄夹持器4的顶面上方，机械连接板63的左端与运动部件61锁固连接，机械连接板63的右端与注射器推柄夹持器4的顶面锁固连接。

所述的控制系统单元包括有以位移传感器6感应的注射器推柄夹持器4的运动参数、滴定用注射器200的机械参数以及滴定用注射器200内的待滴定的液体参数为输入，计算分析出被夹持的竖直状态的注射器内待滴定液体的流体特性的流场分析单元90；以流场分析单元90分析出的流体特性为基础，计算、决策出注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数的流体决策单元91；以流体决策单元91的注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数为输入，计算得出的力控制参数、层流控制参数及位置控制参数的控制单元92，以控制单元92输出的结果为输入，计算出驱动电机2运行指令的运动命令单元93，以及接收运动命令单元93的指令控制驱动电机2的电机驱动控制器94；所述的位移感应器94的输出端、所述的流场分析单元90、所述的流体决策单元91、所述的控制单元92、所述的运动命令单元93与所述的电机驱动控制器94依次按序数据传送连接，所述的电机驱动控制器94与所述的驱动电机2控制连接。

具体的是：流场分析单元90的注射器推柄夹持器4的运动参数即为位移传感器6的感应数据，滴定用注射器200的机械参数包括注射器200筒身201的管径与内摩擦系数、注射器200注射针202的管径、长度与内摩擦系数，和注射器200缓冲连接件203的内维度与内摩擦系数，滴定用注射器200内的待滴定的液体参数包括液体流速、液体黏度及液体雷诺数，此机械参数和液体参数均为公知的参数，手动输入流场分析单元内即可。

所述的流体决策单元91根据流场分析单元90计算出的流体特性可计算得出注射流断点控制参数、层流/湍流控制参数和位置控制参数，即流体决策单元91具有注射流断点控制单元、层流/湍流控制单元和位置控制单元，其中，位置控制参数为注射器推柄夹持器4的位置控制，即注射器200的推柄204的行程控制；层流/湍流控制参数为依据待滴定液体的流体特性，控制注射器200的筒身201及注射针202内流体的运动状态；注射流截断点控制参数为滴定结束阶段的待滴定液体的液力控制，是注射针202出液端口的连续液体流的截断点的调整控制。

所述的控制单元92具有依据滴定液体的流体特性及高精度滴定需求设置的滴定结束阶段的运动控制参数的力控制单元921，滴定过程中流体状态的控制参数的层流控制单元922，及滴定过程中液体滴出量控制参数的位置控制单元923，此力控制单元921为液体力控制，通过力的控制来调整注射针202出液端口流出的连续液体流的截断点位置。

所述的运动命令单元93具有脉冲频率变化率命令单元931、脉冲频率命令单元932及脉冲数量命令单元933，此运动命令单元93是基于控制单元92输出的控制参数来计算并生成相应的驱动电机2的运行指令。

本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统，滴定前，注射器夹持器5夹取滴定用注射器200的筒身201上部，注射器推柄夹持器4夹取滴定用注射器200的推柄204的上端端部，滴定时，驱动电机2启动，驱动电机2经联轴器8带动传动滚珠丝杠3转动，因注射器推柄夹持器4与传动滚珠丝杠3螺纹配合，即传动滚珠丝杠3的转动可带动注射器推柄夹持器4沿传动滚珠丝杠3作直线运动，注射器推柄夹持器4的移动使滴定用注射器200的推柄相应作直线运动，从而实现滴定用注射器200的滴定与汲取动作；同时，注射器推柄夹持器4的移动使位移传感器6的运动部件61同步移动，位移传感器6受触发，位移传感器6测得的数据实时发送给流场分析单元90，流场分析单元90根据此位移变化量并结合液体参数和机械参数计算得出被夹持的竖直的注射器200内液体的流体特性，此流体特性发送给流体状态决策单元91，流体状态决策单元91计算出注射器200的推柄204的行程控制数据，注射器200的筒身201及注射针202内流体的运动状态控制参数及注射针202出液端口的连续液体流的截断点的调整控制参数，各控制参数发送至控制单元92，控制单元92根据注射针202出液端口的连续液体流的截断点的调整控制参数可得出滴定结束阶段的液力控制数据，采用力的控制方式来调整注射针202出液端口流出的连续液体流的截断点位置，根据层流/湍流控制参数可得出滴定过程中注射器200的筒身201及注射针202内流体的运动状态控制数据，及根据位置控制参数可得出液体滴出量控制参数，各控制参数发送给运动命令单元93，此时运动命令单元93结合三控制参数可生成相应的脉冲频率变化率命令、脉冲频率命令及脉冲数量命令，三命令发送给电机驱动控制器94，电机驱动控制器94根据该三个命令相应的驱动控制驱动电机2，使驱动电机2的运行实现注射器200的滴定运行，此驱动电机2在滴定过程中为变速旋转运动。

采用上述的滴定系统使大剂量定量液体的滴定方法是一种液体力、液体流动状态及位置控制的复合控制方法，即在控制注射器推柄位置变化量的同时，控制待滴液体的流动特性，使滴定系统的滴定满足高精度的需求。另，采用本发明的滴定系统，使大剂量定量液体的滴定方法可分为滴定执行阶段和滴定结束阶段，其中滴定执行阶段采用流体状态控制和位置控制，流体状态控制使待滴液体处于流动的层流状态，位置控制实现定量液体滴定；滴定结束阶段采用液体力控制，通过液体力的控制来调整注射针端口流出的连续液体流的截断点位置。

本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其以注射器推柄的实际位置、位置变化量为反馈信号，并结合注射器筒身及注射针内滴定液体的流体特性及注射流截断点的控制来对定量液体的滴定控制，使定量液体的滴定控制方法由固定位置的控制方法发展为由位置、流体状态及液力的复合控制方法，本发明的大剂量定量液体的高精度滴定系统相对于传统的滴定系统具有如下有益效果：

(1)其摒弃了传统滴定系统的补充式滴定方式，是一种连续的、可一次性完成的滴定方式，避免了传统补充式滴定方式在滴定操作的结束阶段时由于反馈量与待滴定量两者差值较小所造成的欠补充或过补充，及液滴形式而导致阶跃性误差的问题；

(2)将传统滴定系统滴定过程中的精密电子天平的称重环节代之以注射器推柄的位置及位置变化量的检测，并结合待滴定液体的流体状态分析和控制来建立实时性及快速性强的滴定方式，滴定效率高，克服了传统滴定系统中由于精密电子天平需稳定时间所带来的滴定效率低下的问题；

(3)其注射器推柄的位置及位置变化量采用位移传感器来测得，能够快速、准确的获得，且在滴定操作开始之前，待滴定液体的流体特性及滴定用注射器200的机械参数均已知，滴定效率得到大幅度提高，则本发明的滴定系统在高效的滴定过程内，特殊液体的挥发特性对滴定精度的影响均可忽略不计，滴定精度高；

(4)其直接以注射器推柄的位置及位置变化量作为滴定控制的依据，相比于传统滴定系统的间接式位置控制的滴定控制方式，其驱动电机的定位误差、传动部件的机械性定位误差、滴定系统的死区因素、间隙因素等均作为被控量的一部分，在滴定过程中予以补偿或消除，使本发明的滴定系统在低硬件成本的条件下实现了高精度、高可靠性的滴定；

(5)其将待滴液体的流动状态控制和流动液体的液力控制融于位置控制之中，将不同待滴定液体的密度、黏度、流速等物理参数纳入控制体系中大大提高了滴定的可靠性和精确性。

本发明中，位移传感器6也可采用非接触式的激光位移传感器。

上面结合附图对本发明做了详细的说明，但是本发明的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本发明做出各种变形，均属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.大剂量定量液体的高精度滴定系统，包括机械驱动单元，此机械驱动单元包括滴定系统支架、驱动电机、传动滚珠丝杠、注射器推柄夹持器和注射器夹持器，该驱动电机、传动滚珠丝杠、注射器推柄夹持器与注射器夹持器由上而下依次按序设置，驱动电机竖立固定安装在滴定系统支架上，传动滚珠丝杠竖立转动安装在滴定系统支架上，并与驱动电机的输出轴传动配合连接，注射器推柄夹持器螺装在传动滚珠丝杠外，注射器夹持器固定在滴定系统支架的下端端部处；其特征在于：还包括有控制系统单元，其中，

所述的机械驱动单元还包括有用于感应注射器推柄夹持器位移量的位移传感器，上述位移传感器安装在上述滴定系统支架上；

所述的控制系统单元包括有以位移传感器感应的注射器推柄夹持器的运动参数、滴定用注射器的机械参数以及滴定用注射器内的待滴定的液体参数为输入，计算分析出被夹持的竖直状态的注射器内待滴定液体的流体特性的流场分析单元；以流场分析单元分析出的流体特性为基础，计算、决策出注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数的流体决策单元；以流体决策单元的注射流断点控制、层流/湍流控制及位置控制的相关参数为输入，计算得出的力控制参数、层流控制参数及位置控制参数的控制单元，以控制单元输出的结果为输入，计算出驱动电机运行指令的运动命令单元，以及接收运动命令单元的指令控制驱动电机的电机驱动控制器；

所述的位移感应器的输出端、所述的流场分析单元、所述的流体决策单元、所述的控制单元、所述的运动命令单元与所述的电机驱动控制器依次按序数据传送连接，所述的电机驱动控制器与所述的驱动电机控制连接。

2.根据权利要求1所述的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其特征在于：上述控制单元具有依据滴定液体的流体特性及高精度滴定需求设置的滴定结束阶段的运动控制参数的力控制单元，滴定过程中流体状态的控制参数的层流控制单元，及滴定过程中液体滴出量控制参数的位置控制单元。

3.根据权利要求1所述的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其特征在于：上述运动命令单元具有脉冲频率变化率命令单元、脉冲频率命令单元及脉冲数量命令单元。

4.根据权利要求1所述的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其特征在于：上述位移传感器为光栅式传感器、磁栅式传感器或激光位移传感器。

5.根据权利要求1所述的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其特征在于：上述位移传感器具有运动部件和固定部件，上述固定部件固定在上述滴定系统支架的左侧或右侧上，上述运动部件通过机械连接板与上述注射器推柄夹持器固定连接。

6.根据权利要求1所述的大剂量定量液体的高精度滴定系统，其特征在于：上述驱动电机为伺服电机或步进电机。