CN107139907B - 用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法和装置，属于车辆制动领域。装置包括：无人驾驶车辆中包括CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，制动压力控制装置和车轮相连接，制动压力控制装置包括电子控制单元ECU、液压模块和电机；ECU、液压模块和电机两两之间均相连接；ECU，用于通过CAN总线接收上层控制器发送的第一压力控制指令，第一压力控制指令为控制无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；ECU，还用于根据第一压力控制指令，控制液压模块的工作状态和电机的工作状态；液压模块和电机，用于在ECU控制下，控制施加在车轮上的制动压力增大、不变或减小。

Description

用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆制动系统技术领域，特别涉及一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法和装置。

背景技术

随着智能技术和互联网技术的发展，无人驾驶车辆应运而生。无人驾驶车辆的安全因素是本领域技术人员首先要考虑的因素之一，尤其是在行驶过程中，如何控制无人驾驶车辆的制动压力从而将其安全制动，成为本领域技术人员较为关注的问题。

当前，无人驾驶车辆在行驶时，通过红外线、雷达等装置检测到道路前方有障碍物时，往往需要通过给无人驾驶车辆的车轮施加制动压力，从而使得无人驾驶车辆可以安全制动。然而，在国内无人驾驶车辆正处在研究过程中，因此亟需一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置，实现自动制动。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法和装置。技术方案如下：

第一方面，提供一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置，无人驾驶车辆中包括控制局域网络CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，所述上层控制器与所述制动压力控制装置通过所述CAN总线进行通信，所述制动压力控制装置和所述车轮相连接，所述制动压力控制装置包括电子控制单元ECU、液压模块和电机；所述ECU、所述液压模块和所述电机两两之间均相连接；

所述ECU，用于通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第一压力控制指令，所述第一压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ECU，还用于根据所述第一压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机，用于在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力增大、不变或减小。

可选的，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力增大的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，所述进液阀单元和所述出液阀单元保持其对应的默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力增大；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力不变的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机保持其对应的默认状态，所述进液阀单元由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力减小的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元和所述常开阀单元保持其对应的默认状态，所述进液阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变。

可选的，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述ESP与所述ECU相连接；

所述ESP，用于检测所述车轮的转速和所述无人驾驶车辆的行驶速度；

所述ESP，还用于当所述转速小于所述行驶速度时，进行制动压力控制，并向所述ECU发送所述ESP的工作状态；

所述ECU，还用于接收所述ESP的工作状态，根据所述ESP的工作状态生成第二压力控制指令，根据所述第二压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机，用于在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力小于预设阈值。

可选的，所述ECU，还用于根据所述第二压力指令，控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，所述进液阀单元保持其默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力小于所述预设阈值。

可选的，所述无人驾驶车辆还包括仪表，所述仪表通过所述CAN总线与所述ESP相连接；

当所述制动压力控制装置故障时，所述ESP，还用于通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第三压力控制指令，根据所述第三压力控制指令，控制所述无人驾驶车辆的制动压力，所述第三压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ESP，还用于通过所述CAN总线向所述仪表发送故障提示消息；

所述仪表，用于接收所述故障提示消息，显示所述故障提示消息。

第二方面，提供一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法，所述方法应用在制动压力控制装置中，无人驾驶车辆中包括控制局域网络CAN总线、上层控制器、所述制动压力控制装置和车轮，所述上层控制器与所述制动压力控制装置通过所述CAN总线进行通信，所述制动压力控制装置和所述车轮相连接，所述制动压力控制装置包括电子控制单元ECU、液压模块和电机；所述ECU、所述液压模块和所述电机两两之间均相连接；

所述ECU通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第一压力控制指令，所述第一压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ECU根据所述第一压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力增大、不变或减小。

可选的，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力增大的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，所述进液阀单元和所述出液阀单元保持其对应的默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力增大；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力不变的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机保持其对应的默认状态，所述进液阀单元由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力减小的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元和所述常开阀单元保持其对应的默认状态，所述进液阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变。

可选的，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述ESP与所述ECU相连接；

所述ESP检测所述车轮的转速和所述无人驾驶车辆的行驶速度；

当所述转速小于所述行驶速度时，所述ESP进行制动压力控制，并向所述ECU发送所述ESP的工作状态；

所述ECU接收所述ESP的工作状态，根据所述ESP的工作状态生成第二压力控制指令，根据所述第二压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力小于预设阈值。

可选的，所述ECU根据所述第二压力指令，控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，所述进液阀单元保持其默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力小于所述预设阈值。

可选的，所述无人驾驶车辆还包括仪表，所述仪表通过所述CAN总线与所述ESP相连接；

当所述制动压力控制装置故障时，所述ESP通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第三压力控制指令，根据所述第三压力控制指令，控制所述无人驾驶车辆的制动压力，所述第三压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ESP通过所述CAN总线向所述仪表发送故障提示消息；

所述仪表接收所述故障提示消息，显示所述故障提示消息。

本发明实施例中，无人驾驶车辆中包括CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，该上层控制器与该制动压力控制装置通过该CAN总线进行通信，该制动压力控制装置和该车轮相连接，该制动压力控制装置包括电子控制单元ECU101、液压模块102和电机103；该ECU101、该液压模块102和该电机103两两之间均相连接；该ECU101，用于通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；该ECU101，还用于根据该第一压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态。从而使得该液压模块102和该电机103在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力增大、不变或减小。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构图；

图2是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置；

图3是本发明实施例提供的一种制动压力控制装置的回路图；

图4是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置，如图1所示，无人驾驶车辆中包括制动压力控制装置、控制局域网络CAN总线、上层控制器、和车轮，该上层控制器与该制动压力控制装置通过该CAN总线进行通信，该制动压力控制装置和该车轮相连接，如图2所示，该制动压力控制装置包括电子控制单元ECU101、液压模块102和电机103；该ECU101、该液压模块102和该电机103两两之间均相连接；

其中，该ECU101，用于通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令。

需要说明的是，该无人驾驶车辆中安装有检测装置，无人驾驶车辆行驶过程中，该检测装置实时检测道路前方的路况，并向该无人驾驶车辆的上层控制器发送该路况。上层控制器根据该路况判断是否需要进行制动，当该上层控制器确定需要进行制动时，该无人驾驶车辆通过控制施加在车轮上的制动压力增大、不变或减小，从而使得该无人驾驶车辆在行驶过程中可以安全制动。

具体的，当上层控制器确定道路前方需要进行制动时，该上层控制器根据道路前方的路况，确定道路前方的路况信息，该路况信息可以包括道路前方的障碍物与无人驾驶车辆之间的距离，或者道路前方的红灯与无人驾驶车辆之间的距离等；该上层控制器根据道路前方的路况信息，确定该无人驾驶车辆的制动压力的第一目标数值，通过CAN总线向制动压力控制装置发送第一压力控制指令，该第一压力控制指令携带该制动压力的第一目标数值，该制动压力控制装置中的ECU101通过该CAN总线，接收上层控制器发送的第一压力控制指令。

该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令。该第一压力控制指令可以根据需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，当无人驾驶车辆确定需要进行制动时，该无人驾驶车辆需通过控制其制动压力增大，该制动压力的第一目标数值大于该无人驾驶车辆的当前制动压力，即，该第一压力控制指令可以为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大的指令，从而使得无人驾驶车辆的制动压力达到第一目标数值，实现无人驾驶车辆的减速行驶。

当该制动压力达到第一目标数值时，该无人驾驶车辆中的该上层控制器可以根据路况信息，判断是否需要减小该制动压力或者保持该制动压力不变，当该上层控制器确定需要减小该制动压力时，该上层控制器根据路况信息，确定该无人驾驶车辆的制动压力的第二目标数值，通过CAN总线向制动压力控制装置发送第一压力控制指令，该第一压力控制指令携带该制动压力的第二目标数值，该制动压力控制装置中的ECU101通过该CAN总线，接收上层控制器发送的第一压力控制指令。此时，该第二目标数值小于该第一目标数值，即，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力减小的指令。

同理，该上层控制器确定保持该制动压力不变时，该上层控制器通过CAN总线向制动压力控制装置发送第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力不变的指令。

该检测装置可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该检测装置可以为红外线装置或者雷达装置等。

该上层控制器可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该上层控制器可以为无人驾驶车辆的车载终端，当车载终端通过红外线装置检测到道路前方有障碍物时，该车载终端确定需要进行制动。

该第一目标数值和第二目标数值可以根据需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定，例如，该第一目标数值可以为10Mpa，该第二目标数值可以为8Mpa。

其中，该ECU101，还用于根据该第一压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态。该液压模块102和该电机103，用于在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力增大、不变或减小。

进一步的，该无人驾驶车辆中还包括制动主缸，该制动主缸用于存放液体，该液压模块102中还设置了电磁阀单元，该液压模块102中电磁阀单元可以包括：常开阀单元1021、常闭阀单元1022、进液阀单元1023、出液阀单元1024，该制动主缸分别与该常开阀单元1021的一端、该常闭阀单元1022的一端相连接，该常开阀单元1021的另一端与该进液阀单元1023相连接，该常闭阀单元1022的另一端与该出液阀单元1023相连接，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024分别与车轮相连接；

其中，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024通过ESP的控制器总成与车轮相连接，即，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024分别与ESP的控制器总成相连接，ESP控制器总成与车轮相连接。

需要说明的是，该液压模块102中还可以包括柱塞泵单元1025，该常开阀单元1021的另一端与该柱塞泵单元1025相连接，该柱塞泵单元1025与该进液阀单元1023相连接；该常闭阀单元1022的另一端与该柱塞泵单元1025相连接，该柱塞泵单元1025与该出液阀单元1023相连接；该柱塞泵单元1025还与电机103相连接。

图3为制动压力控制装置的回路图，如图3所示，为了提高该制动压力控制装置的稳定性，该常开阀单元1021可以包括两个常开阀：第一常开阀1021a和第二常开阀1021b；该常闭阀单元1022可以包括两个常闭阀：第一常闭阀1022a和第二常闭阀1022b；该进液阀单元1023可以包括包括两个进液阀：第一进液阀1023a和第二进液阀1023b；该出液阀单元1024可以包括两个进液阀：第一出液阀1024a和第二出液阀1024b；该柱塞泵单元1025可以包括两个柱塞泵：第一柱塞泵1025a和第二柱塞泵1025b。

其中，该制动主缸分别与该第一常开阀1021a的一端、该第一常闭阀1022a的一端相连接，该第一常开阀1021a的另一端与该第一进液阀1023a相连接，该第一常闭阀1022a的另一端与该第一出液阀1024a相连接，该第一进液阀1023a和该第一出液阀1024a分别与该车轮相连接；该第一柱塞泵1025a分别与电机103、第一常开阀1021a、第一常闭阀1022a、第一进液阀1023a、第一出液阀1024a均相连接；构成制动压力控制装置的回路a。同理，该制动主缸分别与该第二常开阀1021b的二端、该第二常闭阀1022b的二端相连接，该第二常开阀1021b的另二端与该第二进液阀1023b相连接，该第二常闭阀1022b的另二端与该第二出液阀1024b相连接，该第二进液阀1023b和该第二出液阀1024b分别与该车轮相连接；该第二柱塞泵1025b分别与电机103、第二常开阀1021b、第二常闭阀1022b、第二进液阀1023b、第二出液阀1024b均相连接；构成制动压力控制装置的回路b。

需要说明的是，在制动压力控制装置中构成包括回路a和回路b的双回路。当回路a和回路b均为正常时，制动压力控制装置可通过回路a和回路b控制制动压力。当回路a故障时，制动压力控制装置可以通过回路b控制制动压力；当回路b故障时，制动压力控制装置可以通过回路a控制制动压力；从而提高该制动压力控制装置的稳定性。

进一步的，该ECU101可以通过电路控制该液压模块102的电磁阀单元中的各个单元的工作状态。

当该第一压力指令为控制该制动压力增大的指令时，该ECU101，还用于控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024保持其对应的默认状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力增大。

其中，修改后的状态即为将默认状态修改为改变默认状态，即第一指定状态即为改变默认状态。常开阀单元1021的默认状态为开启状态，则修改后其对应的第一指定状态为关闭状态；常闭阀单元1022的默认状态为关闭状态，则修改后其对应的第一指定状态为开启状态；进液阀单元1023的默认状态为进液状态，则修改后其对应的第一指定状态为出液状态；出液阀单元1024的默认状态为出液状态，则修改后其对应的第一指定状态为进液状态。

需要说明的是，当进液阀单元1023为进液状态时，在回路中进液阀单元1023为正向流通状态，即液体可以从柱塞泵单元1025经该进液阀单元1023流向车轮；当进液阀单元1023为改变默认状态时，相当于常开阀单元1021的改变默认状态，在回路中液体不可以流通该进液阀单元1023。当出液阀单元1024为默认状态时，相当于常闭阀单元1022的默认状态，在回路中液体不可以流通该出液阀单元1024；当出液阀单元1024为改变默认状态时，在回路中出液阀单元1024为反向流通状态，即液体可以从车轮经该出液阀单元1024流向制动主缸(此时常开阀单元1021改变默认状态；常闭阀单元1022改变默认状态)。

需要说明的是，制动压力控制装置在实际工作时，电机103与柱塞泵单元1025相连接，ECU101通过控制电机103的工作状态，从而控制柱塞泵单元1025的工作状态，电机103的默认状态可以为关闭状态，则修改后其对应的第一指定状态为开启状态。电机103为开启状态时，电机103控制柱塞泵单元1025为开启状态，从而使得柱塞泵单元1025可以吸入液体，并排出液体；电机103为关闭状态时，电机103控制柱塞泵单元1025为关闭状态，从而使得柱塞泵单元1025既不吸入液体，也不排出液体。

例如，以制动压力控制装置中的回路a为例进行说明，如图3所示，ECU101通过控制该第一常开阀1021a为改变默认状态、第一常闭阀1022a为改变默认状态和该电机103为开启状态，该第一进液阀1023a为默认状态、该第一出液阀1024a为默认状态，从而使得制动主缸中的液体依次经过第一常闭阀1022a、第一柱塞泵1025a、第一进液阀1023a流向车轮，从而使得施加在车轮上的制动压力增大。

进一步的，该液压模块102还包括压力传感器1026和管道1027，该压力传感器1026分别与该管道1027和该ECU101相连接。

其中，该压力传感器1026，用于检测该管道1027的压力，向该ECU101发送该管道1027的压力；

该ECU101，用于接收该管道1027的压力，根据该管道1027的压力，确定该施加在车轮上的制动压力是否达到第一目标数值。由于该管道1027与车轮为连通状态，可以将该管道1027的压力作为施加在车轮上的制动压力，即，当该管道1027的压力达到第一目标数值时，确定施加在车轮上的制动压力达到第一目标数值。

本发明实施例提供的一种可能的设计中，为了提高控制制动压力的准确性，还可以考虑管道1027和车轮之间的压力差，对该管道1027和车轮的制动压力进行标定，标定该管道1027的压力达到第三目标数值时，该车轮的制动压力达到第一目标数值。

其中，该第三目标数值可以根据需要设定并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第三目标数值可以为11Mpa。

当该第一压力指令为控制该制动压力不变的指令时，该ECU101，还用于控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021、该出液阀单元1024和该电机103保持其对应的默认状态，该进液阀单元1023由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力保持不变。

进一步的，该ECU101，用于接收该管道1027的压力，根据该管道1027的压力，确定该施加在车轮上的制动压力是否保持不变。其中，该实现方式与该ECU101确定该施加在车轮上的制动压力是否达到第一目标数值的实现方式一致，此处不再一一赘述。

其中，该第二指定状态即为该进液阀单元1023的改变默认状态。

如图3所示，以制动压力控制装置中的回路a为例进行说明，ECU101通过控制该第一常开阀1021a为默认状态、第一常闭阀1022a为默认状态和该电机103为关闭状态，该第一进液阀1023a为改变默认状态、该第一出液阀1024a为默认状态，由于第一进液阀1023a为改变默认状态时，处于前后不连通状态，且电机103关闭状态，即第一柱塞泵1025a既不吸入液体，也不排出液体。因此，制动主缸中的液体不会流向车轮，从而使得施加在车轮上的制动压力保持不变。

当该第一压力指令为控制该制动压力减小的指令时，该ECU101，还用于控制该常闭阀单元1022和该常开阀单元1021保持其对应的默认状态，该进液阀单元1023、该出液阀单元1024和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力减小。

进一步的，该ECU101，用于接收该管道1027的压力，根据该管道1027的压力，确定该施加在车轮上的制动压力是保持达到第二目标数值。其中，该实现方式与该ECU101确定该施加在车轮上的制动压力是否达到第一目标数值的实现方式一致，此处不再一一赘述。

如图3所示，以制动压力控制装置中的回路a为例进行说明，ECU101通过控制该第一常开阀1021a为默认状态、第一常闭阀1022a为默认状态和该电机103为开启状态，该第一进液阀1023a为改变默认状态、该第一出液阀1024a为改变默认状态，由于第一出液阀1024a为改变默认(出液)状态且电机103开启状态，即第一柱塞泵1025a可以吸入液体，并排出液体，因此，车轮中的液体可以依次经过该第一出液阀1024a、第一柱塞泵1025a、该第一常开阀1021a流向制动主缸，从而使得施加在车轮上的制动压力减小。

其中，该液压模块102的电磁阀单元中各个阀的工作状态与该制动压力控制装置控制制动压力的变化状态如下表一所示：

表一：

进一步的，当该ECU101确定该施加在车轮上的制动压力增大到第一目标数值时，或者，当该ECU101确定该施加在车轮上的制动压力减小到第二目标数值时，该ECU101通过控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态，控制施加在该车轮上的制动压力不变。

进一步的，为了避免因施加在车轮制动压力过大而使得车轮抱死，该制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP104，该ESP104与该ECU101相连接。

其中，该ESP104，用于检测该车轮的转速和该无人驾驶车辆的行驶速度，当该转速小于该行驶速度时，进行制动压力控制，并向该ECU101发送第ESP104的工作状态。

需要说明的是，无人驾驶车辆可以通过该ESP104，检测该无人驾驶车辆的车轮是否处于抱死状态，即，该ESP104实时检测车轮的转速和该无人驾驶车辆的行驶速度，当该ESP104检测到该车轮的转速小于该无人驾驶车辆的行驶速度时，该ESP104确定所述无人驾驶车辆的车轮为抱死状态。此时，该ESP104通过向ECU101发送ESP104的工作状态，使得制动压力控制装置中的液压模块102和电机103在ECU101控制下，控制施加在车轮上的制动压力减小。从而避免该无人驾驶车辆的车轮抱死。

该ECU101，用于接收ESP104的工作状态，根据该ESP104的工作状态生成第二压力控制指令，根据该第二压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态；该液压模块102和该电机103，用于在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力小于预设阈值。

其中，该ESP104确定所述无人驾驶车辆的车轮为抱死状态时，该ESP104的工作状态为进入控制制动压力的状态，即ESP104通过ESP104内的控制单元控制车轮的制动压力，使得车轮上的制动压力减小，并且，该ESP104向ECU101发送ESP104的工作状态，该ECU101接收该ESP104的工作状态后，可以根据该工作状态生成第二压力控制指令。

具体的，该ECU101根据该第二压力指令，控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021、该出液阀单元1024和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，该进液阀单元1023保持其默认状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该管道1027上的制动压力小于该预设阈值。

其中，该预设阈值可以根据需要设置并更改，本发明实施例对此不作具体限定。例如，该预设阈值可以为12Mpa。

如图3所示，以制动压力控制装置中的回路a为例进行说明，ECU101通过控制该第一常开阀1021a为改变默认状态、第一常闭阀1022a为改变默认状态和该电机103为开启状态，该第一进液阀1023a为默认状态、该第一出液阀1024a为改变默认状态，由于第一出液阀1024a为改变默认状态且电机103开启状态，即第一柱塞泵1025a可以吸入液体，并排出液体，因此，车轮中的液体可以依次经过该第一出液阀1024a、该第一常闭阀1022a流向制动主缸，从而使得施加在车轮上的制动压力减小。

同时，该第一常闭阀1022a为改变默认状态，第一出液阀1024a为改变默认状态，因此，当车轮上的制动压力过小时，制动主缸中的液体还可以依次经过第一常闭阀1022a、第一柱塞泵1025a、第一进液阀1023a流向车轮，增大车轮上的制动压力，从而使得施加在车轮上的不至于过小。从而实现控制车轮的制动压力减小和控制制动压力增大的交替进行。

其中，避免车轮抱死时，该液压模块102的电磁阀单元中各个阀的工作状态如下表二所示：

表二：

本发明实施例提供的一种可能的设计中，该无人驾驶车辆还包括仪表，该仪表通过该CAN总线与该ESP104相连接；

当该制动压力控制装置故障时，该ESP104，还用于通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第三压力控制指令，根据该第三压力控制指令，控制该无人驾驶车辆的制动压力，该第三压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；该ESP104，还用于通过该CAN总线向该仪表发送故障提示消息；该仪表，用于接收该故障提示消息，显示该故障提示消息。

需要说明的是，该制动压力装置可以通过ESP104，向仪表发送故障提示消息，即该ESP104，还用于通过该CAN总线向该仪表发送故障提示消息；

或者，如果该制动压力装置中的ECU101没有故障，该制动压力装置还可以通过ECU101向仪表发送故障提示消息，即该ECU101，还用于通过该CAN总线向该仪表发送故障提示消息。

本发明实施例中，无人驾驶车辆中包括CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，该上层控制器与该制动压力控制装置通过该CAN总线进行通信，该制动压力控制装置和该车轮相连接，该制动压力控制装置包括电子控制单元ECU101、液压模块102和电机103；该ECU101、该液压模块102和该电机103两两之间均相连接；该ECU101，用于通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；该ECU101，还用于根据该第一压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态。从而使得该液压模块102和该电机103在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力增大、不变或减小。

本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法，该方法应用在制动压力控制装置中，无人驾驶车辆中包括控制局域网络CAN总线、上层控制器、该制动压力控制装置和车轮，该上层控制器与该制动压力控制装置通过该CAN总线进行通信，该制动压力控制装置和该车轮相连接，该制动压力控制装置包括电子控制单元ECU101、液压模块102和电机103；该ECU101、该液压模块102和该电机103两两之间均相连接；如图4所示，该方法包括：

步骤201：该ECU101通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

步骤202：该ECU101根据该第一压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态；

步骤203：该液压模块102和该电机103在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力增大、不变或减小。

可选的，该无人驾驶车辆中还包括制动主缸，该液压模块102包括常开阀单元1021、常闭阀单元1022、进液阀单元1023、出液阀单元1024，该制动主缸分别与该常开阀单元1021的一端、该常闭阀单元1022的一端相连接，该常开阀单元1021的另一端与该进液阀单元1023相连接，该常闭阀单元1022的另一端与该出液阀单元1024相连接，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024分别与该车轮相连接；

当该第一压力指令为控制该制动压力增大的指令时，该ECU101控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，该进液阀单元1023和该出液阀单元1024保持其对应的默认状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力增大；

当该第一压力指令为控制该制动压力不变的指令时，该ECU101控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021、该出液阀单元1024和该电机103保持其对应的默认状态，该进液阀单元1023由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力保持不变；

当该第一压力指令为控制该制动压力减小的指令时，该ECU101控制该常闭阀单元1022和该常开阀单元1021保持其对应的默认状态，该进液阀单元1023、该出液阀单元1024和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力保持不变。

可选的，该制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP104，该ESP104与该ECU101相连接；

该ESP104检测该车轮的转速和该无人驾驶车辆的行驶速度；

当该转速小于该行驶速度时，该ESP104进行制动压力控制，并向该ECU101发送ESP104的工作状态；

该ECU101接收ESP104的工作状态，根据ESP104的工作状态生成该第二压力控制指令，根据该第二压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态；

该液压模块102和该电机103在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力小于预设阈值。

可选的，该ECU101根据该第二压力指令，控制该常闭阀单元1022、该常开阀单元1021、该出液阀单元1024和该电机103分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，该进液阀单元1023保持其默认状态，以通过控制该制动主缸中的液体使得施加在该车轮上的制动压力小于该预设阈值。

可选的，该无人驾驶车辆还包括仪表，该仪表通过该CAN总线与该ESP104相连接；

当该制动压力控制装置故障时，该ESP104通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第三压力控制指令，根据该第三压力控制指令，控制该无人驾驶车辆的制动压力，该第三压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

该ESP104通过该CAN总线向该仪表发送故障提示消息；

该仪表接收该故障提示消息，显示该故障提示消息。

本发明实施例中，无人驾驶车辆中包括CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，该上层控制器与该制动压力控制装置通过该CAN总线进行通信，该制动压力控制装置和该车轮相连接，该制动压力控制装置包括电子控制单元ECU101、液压模块102和电机103；该ECU101、该液压模块102和该电机103两两之间均相连接；该ECU101通过该CAN总线接收该上层控制器发送的第一压力控制指令，该第一压力控制指令为控制该无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；该ECU101根据该第一压力控制指令，控制该液压模块102的工作状态和该电机103的工作状态。从而使得该液压模块102和该电机103在该ECU101控制下，控制施加在该车轮上的制动压力增大、不变或减小。

需要说明的是：上述实施例提供的用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置在用于无人驾驶车辆的制动压力控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置与用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序指令相关的软件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制装置，其特征在于，无人驾驶车辆中包括控制局域网络CAN总线、上层控制器、制动压力控制装置和车轮，所述上层控制器与所述制动压力控制装置通过所述CAN总线进行通信，所述制动压力控制装置和所述车轮相连接，所述制动压力控制装置包括电子控制单元ECU、液压模块和电机；所述ECU、所述液压模块和所述电机两两之间均相连接；

所述ECU，用于通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第一压力控制指令，所述第一压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ECU，还用于根据所述第一压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机，用于在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力增大、不变或减小；

所述无人驾驶车辆还包括仪表，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述仪表通过所述CAN总线与所述ESP相连接；

当所述制动压力控制装置故障时，所述ESP，还用于通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第三压力控制指令，根据所述第三压力控制指令，控制所述无人驾驶车辆的制动压力，所述第三压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ESP，还用于通过所述CAN总线向所述仪表发送故障提示消息；

所述仪表，用于接收所述故障提示消息，显示所述故障提示消息。

2.根据权利要求1所述的制动压力控制装置，其特征在于，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀单元相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力增大的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，所述进液阀单元和所述出液阀单元保持其对应的默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力增大；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力不变的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机保持其对应的默认状态，所述进液阀单元由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力减小的指令时，所述ECU，还用于控制所述常闭阀单元和所述常开阀单元保持其对应的默认状态，所述进液阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变。

3.根据权利要求1或2所述的制动压力控制装置，其特征在于，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述ESP与所述ECU相连接；

所述ESP，用于检测所述车轮的转速和所述无人驾驶车辆的行驶速度；

所述ESP，还用于当所述转速小于所述行驶速度时，进行制动压力控制，并向所述ECU发送所述ESP的工作状态；

所述ECU，还用于接收所述ESP的工作状态，根据所述ESP的工作状态生成第二压力控制指令，根据所述第二压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机，用于在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力小于预设阈值。

4.根据权利要求3所述的制动压力控制装置，其特征在于，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀单元相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

所述ECU，还用于根据所述第二压力指令，控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，所述进液阀单元保持其默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力小于所述预设阈值。

5.一种用于无人驾驶车辆的制动压力控制方法，其特征在于，所述方法应用在制动压力控制装置中，无人驾驶车辆中包括控制局域网络CAN总线、上层控制器、所述制动压力控制装置和车轮，所述上层控制器与所述制动压力控制装置通过所述CAN总线进行通信，所述制动压力控制装置和所述车轮相连接，所述制动压力控制装置包括电子控制单元ECU、液压模块和电机；所述ECU、所述液压模块和所述电机两两之间均相连接；

所述ECU通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第一压力控制指令，所述第一压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ECU根据所述第一压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力增大、不变或减小；

所述无人驾驶车辆还包括仪表，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述仪表通过所述CAN总线与所述ESP相连接；

当所述制动压力控制装置故障时，所述ESP通过所述CAN总线接收所述上层控制器发送的第三压力控制指令，根据所述第三压力控制指令，控制所述无人驾驶车辆的制动压力，所述第三压力控制指令为控制所述无人驾驶车辆的制动压力增大、不变或减小的指令；

所述ESP通过所述CAN总线向所述仪表发送故障提示消息；

所述仪表接收所述故障提示消息，显示所述故障提示消息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀单元相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力增大的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第一指定状态，所述进液阀单元和所述出液阀单元保持其对应的默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力增大；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力不变的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机保持其对应的默认状态，所述进液阀单元由其默认状态修改为其对应的第二指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变；

当所述第一压力指令为控制所述制动压力减小的指令时，所述ECU控制所述常闭阀单元和所述常开阀单元保持其对应的默认状态，所述进液阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第三指定状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力保持不变。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述制动压力控制装置还包括电子稳定模块ESP，所述ESP与所述ECU相连接；

所述ESP检测所述车轮的转速和所述无人驾驶车辆的行驶速度；

当所述转速小于所述行驶速度时，所述ESP进行制动压力控制，并向所述ECU发送所述ESP的工作状态；

所述ECU接收所述ESP的工作状态，根据所述ESP的工作状态生成第二压力控制指令，根据所述第二压力控制指令，控制所述液压模块的工作状态和所述电机的工作状态；

所述液压模块和所述电机在所述ECU控制下，控制施加在所述车轮上的制动压力小于预设阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆中还包括制动主缸，所述液压模块包括常开阀单元、常闭阀单元、进液阀单元、出液阀单元，所述制动主缸分别与所述常开阀单元的一端、所述常闭阀单元的一端相连接，所述常开阀单元的另一端与所述进液阀单元相连接，所述常闭阀单元的另一端与所述出液阀单元相连接，所述进液阀单元和所述出液阀单元分别与所述车轮相连接；

所述ECU根据所述第二压力指令，控制所述常闭阀单元、所述常开阀单元、所述出液阀单元和所述电机分别由其对应的默认状态修改为其对应的第四指定状态，所述进液阀单元保持其默认状态，以通过控制所述制动主缸中的液体使得施加在所述车轮上的制动压力小于所述预设阈值。