CN107091641A - 施工现场人员定位方法及定位装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及施工现场人员定位方法及定位装置，该方法包括：基站布置，确定基点坐标G0(X0,Y0,Z0)，布设若干基站，确定各基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；人员定位，计算人员运动轨迹并存储；人员运动轨迹修正，当现场人员接近基站时，人员定位模块与基站相互通讯，对比当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si‑1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。该装置包括基站模块、人员定位模块、人员运动轨迹修正模块。本发明利用基站修正惯性导航中的误差累积，从而提高施工现场人员定位精度。

Description

施工现场人员定位方法及定位装置
技术领域
本发明涉及人员定位领域，特别涉及一种施工现场人员定位方法及定位装置。
背景技术
在现代化的施工作业中，由于工程量巨大，现场情况极其复杂，这就给现场管理与救援工作带来一定的难度，了解施工人员在建筑中的位置、状态对工程管理以及事故营救有着重要的意义。
根据是否需要基础设施将施工现场人员定位分为有基础设施人员定位系统和无基础设施人员定位系统，前者相对精确，但恶劣环境下难以使用，采用无基础设施定位系统则需要其它定位措施协同完成。
步行惯性导航非常适用于无基础设施的室内定位，其优点是体积小、成本低、功耗低，最大的缺点是存在累积误差，其累积误差随着位移的累积而非线性增长，现有方法为：采用卡尔曼滤波算法将累积误差限制在线性范围内，或采用陀螺仪电子罗盘、磁力计等方法消除惯性导航上的累积误差，这些方法在一定程度上提升了定位的准确性，但对于较长时间行走定位效果依然不太理想。
发明内容
本发明提供施工现场人员定位方法，以解决上述技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供施工现场人员定位方法，包括如下步骤：
步骤一，基站布置：首先在施工现场找到一个参照点作为基点，基点坐标记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
步骤二，人员定位：采用人员定位模块计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
步骤三，人员运动轨迹修正：当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
较佳地，所述人员定位模块包括气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器、ZIGBEE模块以及电源，所述气压传感器、三轴加速度传感器和陀螺仪分别与所述核心处理器的输入端相连，所述核心处理器的一个输出端与所述存储器相连用于存储所述人员运动轨迹的信息，另一个输出端与所述ZIGBEE模块相连用于与所述基站通讯，所述电源分别为所述气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器以及ZIGBEE模块供电。
较佳地，所述气压传感器用于监测现场人员的高度；所述三轴加速度传感器和陀螺仪共同作用确定平面坐标信息，同时结合计步算法与步距算法计算出所述人员运动轨迹。
较佳地，所述计步算法包括卡尔曼滤波算法。
较佳地，所述基点选择闸机口，若干所述基站分别选为人员集中的区域以及过道位置。
较佳地，采用全站仪确定各所述基点坐标。
为了解决上述技术问题，本发明还提供一种施工现场人员定位装置，包括：
基站模块，用于在施工现场找到一个参照点作为基点坐标，记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
人员定位模块，用于计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
人员运动轨迹修正模块，用于当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
与现有技术相比，本发明提供的施工现场人员定位方法及定位装置具有如下优点：
1、本发明利用人员定位模块能够实时获取人员位置信息，提高管理效率，降低管理成本，及时发现安全隐患；
2、本发明通过基站的坐标多次修正人员运动轨迹，从而大大提高定位精度；
3、相比较有基础设施人员定位系统，大大减少了基站部署数量，减少成本投入；有效避免现场各种阻挡造成信号衰减，提升定位效果；
4、本发明提供的定位方法精度高、成本低、使用方便，具有良好的应用前景。
附图说明
图1为本发明一具体实施例方式的施工现场人员定位方法中的人员定位模块的原理框图；
图2为本发明一具体实施例方式的施工现场人员定位方法路径修正示意图；
图3为本发明一具体实施例方式的施工现场人员定位方法的流程示意图；
图4是本发明一具体实施例方式的施工现场人员定位装置的结构示意图。
具体实施方式
为了更详尽的表述上述发明的技术方案，以下列举出具体的实施例来证明技术效果；需要强调的是，这些实施例用于说明本发明而不限于限制本发明的范围。
本发明提供的施工现场人员定位方法，包括如下步骤：
步骤一，基站布置：首先在施工现场找到一个参照点作为基点，基点坐标记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
步骤二，人员定位：采用人员定位模块计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
步骤三，人员运动轨迹修正：当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
实施例一
请参考图3，本发明提供的施工现场人员定位方法，具体如下：包括
步骤一：基站布置：首先在施工现场找到一个参照点作为基点，记作G0(X0,Y0,Z0)，并在人员较为集中的区域以及过道位置等关键位置布设若干基站，分别记作G1、G2、G3～Gn，以所述基点作为原点确定各所述基站的坐标G1(X1,Y1,Z1)、G2(X2,Y2,Z2)～Gn(Xn,Yn,Zn)；
步骤二：人员定位：采用人员定位模块计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
步骤三：人员运动轨迹修正：当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
较佳地，请重点参考图1，所述人员定位模块包括气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器、ZIGBEE模块以及电源，所述气压传感器、三轴加速度传感器和陀螺仪分别与所述核心处理器的输入端相连，具体地，所述气压传感器用于监测现场人员的高度；所述三轴加速度传感器和陀螺仪共同作用确定平面坐标信息，同时结合计步算法与步距算法计算出所述人员运动轨迹，本实施例中，采用卡尔曼滤波算法对所述人员运动轨迹进行处理，从而消除部分累积误差；所述核心处理器的一个输出端与所述存储器相连用于存储所述人员运动轨迹的信息，另一个输出端与所述ZIGBEE模块相连用于与所述基站通讯，所述电源分别为所述气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器以及ZIGBEE模块供电。
请重点参考图2，利用上述施工现场人员定位方法进行定位的具体步骤如下：
首先在施工现场找一参照点(该参照点可选择闸机口)，记作G0，以G0作为基点，通过全站仪确定各个基站的精准位置坐标，记作G1、G2～Gn；
当人员经过G0时，数据初始化，开始进行数据采集，陀螺仪与三轴加速度传感器开始工作，结合计步算法与步距算法，产生人员运动信息，经过卡尔曼滤波算法，生成人员运动轨迹，并完成数据的预存储；
Gi-1与Gi生成的路径记作Si，当人员到达Gi附近时，对比Si坐标与基点Gi的坐标作对比，如果两点接近，将Si坐标替换为Gi；如果两者差距较大时，将Si坐标替换为Gi，并重新生成Gi与Gi-1路径，若施工人员经过G2处，由于信号干扰以及累积误差导致轨迹发生偏离，路径记作S2，当经过Gi附近时重新规划生成S3，通过基站的坐标多次修正人员运动轨迹，从而大大提高定位精度。
综上所述，本发明提供的施工现场人员定位方法，包括如下步骤：步骤一：基站布置：首先在施工现场找到一个参照点作为基点，记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，分别记作G1、G2、G3～Gn，以所述基点作为原点确定各所述基站的坐标G1(X1,Y1,Z1)、G2(X2,Y2,Z2)～Gn(Xn,Yn,Zn)；步骤二：人员定位：采用人员定位模块计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；步骤三：人员运动轨迹修正：当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。本发明通过基站的坐标多次修正人员运动轨迹，从而大大提高定位精度；利用人员定位模块能够实时获取人员位置信息，提高管理效率，降低管理成本，及时发现安全隐患；相比较有基础设施人员定位系统，大大减少了基站部署数量，减少成本投入；有效避免现场各种阻挡造成信号衰减，提升定位效果；本发明提供的定位方法精度高、成本低、使用方便，具有良好的应用前景。
实施例二
请参考图4，本实施例二是基于实施例一提出的一种施工现场人员定位装置，包括：
基站模块，用于在施工现场找到一个参照点作为基点坐标，记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
人员定位模块，用于计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
人员运动轨迹修正模块，用于当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种施工现场人员定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，基站布置：首先在施工现场找到一个参照点作为基点，基点坐标记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
步骤二，人员定位：采用人员定位模块计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
步骤三，人员运动轨迹修正：当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
2.如权利要求1所述的施工现场人员定位方法，其特征在于，所述人员定位模块包括气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器、ZIGBEE模块以及电源，所述气压传感器、三轴加速度传感器和陀螺仪分别与所述核心处理器的输入端相连，所述核心处理器的一个输出端与所述存储器相连用于存储所述人员运动轨迹的信息，另一个输出端与所述ZIGBEE模块相连用于与所述基站通讯，所述电源分别为所述气压传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪、存储器、核心处理器以及ZIGBEE模块供电。
3.如权利要求2所述的施工现场人员定位方法，其特征在于，所述气压传感器用于监测现场人员的高度；所述三轴加速度传感器和陀螺仪共同作用确定平面坐标信息，同时结合计步算法与步距算法计算出所述人员运动轨迹。
4.如权利要求3所述的施工现场人员定位方法，其特征在于，所述计步算法包括卡尔曼滤波算法。
5.如权利要求1所述的施工现场人员定位方法，其特征在于，所述基点选择闸机口，若干所述基站分别选为人员集中的区域以及过道位置。
6.如权利要求1所述的施工现场人员定位方法，其特征在于，采用全站仪确定各所述基点坐标。
7.一种施工现场人员定位装置，其特征在于，包括：
基站模块，用于在施工现场找到一个参照点作为基点坐标，记作G0(X0,Y0,Z0)，并在关键位置布设若干基站，记作Gi，其中，i＝1～n，n为正整数，以所述基点坐标作为原点确定各所述基站的坐标Gi(Xi,Yi,Zi)；
人员定位模块，用于计算人员运动轨迹，并将所述人员运动轨迹的信息进行存储；
人员运动轨迹修正模块，用于当现场人员接近基站时，所述人员定位模块与所述基站相互通讯，对比所述人员定位模块的当前坐标Si(Xi,Yi,Zi)与当前基站点坐标Gi(Xi,Yi,Zi)，当Si与Gi接近，则将当前坐标Si替换为Gi；当Si与Gi相差较大，则将Si替换成Gi，并将Si到Si-1曲线重新拟合，形成最终的人员运动轨迹。
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