CN104869637A - 用户站定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用户站定位方法及装置。其中，所述方法包括：通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。本发明实施例提供的技术方案，能够在不依赖基准站和通信网络的前提下，提高定位精度。

Description

用户站定位方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种用户站定位方法及装置。

背景技术

现有的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)差分定位的原理是：已知精确三维坐标的GPS基准站先通过对卫星的观测结果进行三维定位，解算出基准站的坐标，然后计算解算出的坐标与已知精确三维坐标之间的误差，并将计算得到的误差实时或事后通过通信网络发送给用户站(也即用户的定位设备，如GPS导航仪)；用户站将GPS基准站发送的误差作为用户定位误差，对其解算的用户坐标进行修正。由于最后得到的修正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、时钟误差、大气影响、多径效应以及其他误差等，因此可以提高定位精度。

但是，发明人在研究过程中发现上述现有技术存在如下缺陷：

一方面，现有的差分定位方法中对定位误差的确定操作，需要有基准站和通信网络等差分基础设施进行支持，这样会使得用户定位成本较高；

另一方面，在没有这些差分基础设施时，使得用户站不能够得到定位误差，从而不很好的利用差分定位技术来提高定位精度。

发明内容

本发明实施例提供一种用户站定位方法及装置，以能够在不依赖基准站和通信网络的前提下，提高定位精度。

一方面，本发明实施例提供了一种用户站定位方法，该方法包括：

通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；

获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；

计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。

另一方面，本发明实施例还提供了一种用户给定位装置，该装置包括：

实测定位坐标获取单元，用于通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；

参考定位坐标获取单元，用于获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；

定位误差计算单元，用于计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。

本发明实施例提供的技术方案，可以在不需要基准站和通信网络这些基础设施的情况下，利用环境中存在的参考系求解得到用户站定位误差，以实现一种基于参考系引导的差分定位，因此能够降低用户定位成本较高。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的用户站定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的实测定位坐标与参考定位坐标之间的矢量距离的计算方式示意图；

图3是本发明实施例二提供的用户站定位方法中修正实测定位坐标操作的流程示意图；

图4是本发明实施例二提供的绝对量方式自适应差分定位的示意图；

图5是本发明实施例二提供的相对量方式自适应差分定位的示意图；

图6是本发明实施例二提供的一种定位误差收敛过程示意图；

图7是本发明实施例三提供的用户站定位装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的各幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的用户站定位方法的流程示意图。本实施例可在如下场景下应用：用户持有配置有定位设备的移动终端以一定的速度行驶前进，例如行驶在路上或者存有建筑物的区域内，实现对用户站定位误差的确定操作。本实施例提供的用户站定位方法可应用于所有与定位相关的应用，包括GPS定位、地图匹配以及其它定位应用。该方法可以由用户站定位装置来执行，所述装置由软件和/或硬件实现，可作为定位设备这一用户站的一部分而存在，也可作为独立于定位设备的产品而被配置于移动终端内。其中，移动终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑等可移动的具有处理器和存储器的电子设备。参见图1，本实施例提供的用户站定位方法具体包括如下步骤：

步骤S110、通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取移动终端所在定位点的实测定位坐标。

本实施例对定位设备的定位操作不作具体限定，凡是定位精度欠佳的定位操作，均在本发明实施例的保护范围之内。示例性的，定位设备的定位操作，为定位设备通过观测卫星，并根据卫星观测结果得到的定位坐标的操作。其中，对于该操作而言，由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，以及人为的SA保护政策，使得定位精度只有100米。定位点是移动终端有定位需求时进行定位的位置点，可以是由定位业务触发定位操作，也可以是周期性进行定位操作。

步骤S120、获取根据已知参考系确定的定位点的参考定位坐标。

在很多定位场景中，环境中存在已知精确坐标的参考系，这种参考系可以是绝对的位置区域，也可以是相对的参考量，只要利用参考系的位置所确定的定位点的参考定位坐标，比通过定位设备的定位操作得到的定位点的实测定位坐标准确，该参考系就可以应用于本发明实施例描述的用户站误差确定方案，就能够保证该用户站误差的可靠性。

在本实施例的一种具体实施方式中，步骤S120具体为：根据移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定移动终端所在的区域，作为参考系；

获取所确定的区域的已知坐标，作为参考定位坐标。

其中，运动状态参数可以是移动终端的运动速度、运动走向等参数，所确定的区域是诸如已知精确坐标的道路、建筑物等处于静态的绝对位置。

示例性的，在基于移动终端的运动状态参数，如运动速度，检测到移动终端当前处于高速行驶状态，且通过读取地图数据，获知移动终端所在定位点的实测定位坐标邻近某条已知精确坐标的道路，则可估计出移动终端当前实际上正行驶在道路上，移动终端所在定位点的准确坐标也应是道路坐标中的一点，而非当前得到偏离道路的实测定位坐标，因此可将该道路作为参考系，利用该参考系的精准坐标，求解出移动终端所在定位点的实际观测坐标的定位误差。

示例性的，在通过读取地图数据，获知移动终端所在定位点的实测定位坐标邻近某个建筑物，且基于移动终端的运动状态参数，如运动走向，检测到移动终端当前正朝向或与相反的方向背离建筑物移动，或者移动终端所在定位点的实测定位坐标与建筑物的邻近距离未超过设定的最小误差距离，则可估计出移动终端当前实际上正处在该建筑物处，移动终端所在定位点的准确坐标也应是建筑物坐标，而非当前得到偏离建筑物的实测定位坐标，因此可将该建筑物作为参考系，利用该参考系的精准坐标，求解出移动终端所在定位点的实际观测坐标的定位误差。

在本实施例的另一种具体实施方式中，步骤S120具体为：将位于定位点的除步骤S110中所述的执行定位操作的定位设备之外的其他定位设备，作为参考系；获取其他定位设备得到的定位坐标，作为参考定位坐标。在该实施方式中，其他定位设备，可作为一个相对参考系，其定位精度要高于步骤S110中所述的执行定位操作的定位设备的定位精度，例如所述其他定位设备可以是同行的其他用户、乘坐的公共交通车辆所持有的定位精度较高的定位设备。

步骤S130、计算实测定位坐标与参考定位坐标之间的矢量距离，作为定位设备在定位点的定位误差。

在本实施例中，定位误差为一个矢量误差，实测定位坐标是一个点。如果所利用的参考系为与实测定位坐标邻近的道路，由于道路的已知坐标这一参考定位坐标对应的往往是一条直线段，则实测定位坐标与参考定位坐标之间的矢量距离为根据正交性原理计算得到的实测定位坐标到参考定位坐标的垂直距离。如图2所示，当定位设备通过定位操作得到的实测定位坐标为So1，而根据道路这一参考系得到的实测定位坐标为St1时，d1即为实测定位坐标与参考定位坐标之间的矢量距离。

需要说明的是，如果所利用的参考系为与实测定位坐标邻近的建筑物，或者其他定位设备时，则得到的参考定位坐标也均为一个点，此时矢量距离即为参考定位坐标与实测定位坐标之间的矢量差。

在得到定位设备在定位点的定位误差之后，可将该定位点的定位误差进行存储，以便在后续定位过程利用之前所得到的准确度较高的定位误差，来修正所实时得到的实测定位坐标，提高定位精度。

本实施例提供的技术方案，可以在不需要基准站和通信网络这些基础设施的情况下，利用环境中存在的参考系求解得到用户站定位误差，以实现一种基于参考系引导的差分定位，因此能够降低用户定位成本较高。

实施例二

本实施例提供的用户站定位方法，在上述实施例一的基础上，在得到定位设备的定位误差之后，进一步增加了修正实测定位坐标操作。参见图3，所述修正实测定位坐标操作具体包括如下步骤：

步骤S310、通过定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标。

步骤S320、获取定位设备在当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差。

在本发明实施例中，在各个定位点所得到的定位误差是一个矢量误差，也即定位误差具有方向性。如果仅利用定位设备在单个定位点得到的定位误差，来进行后续实测定位坐标的修正，其修正结果并不一定十分理想，因为所利用的定位误差很可能存在一定偏差，该偏差不仅仅体现在矢量长度上，而且还体现在矢量方向的差异性上。为此，本实施例可充分利用历史时刻得到的多个定位点的定位误差，对这些定位误差进行处理得到一个准确的最终定位误差，进而将该最终定位误差作为当前时刻所在位置的定位误差，来修正实测定位坐标。

优选的，考虑到定位误差的时空相关性，即由于环境和接收机噪声的影响，在局部时空内确定的移动终端所在定位点的定位误差是相关的，所以可以利用位于当前时刻设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差，对当前时刻的实测定位坐标进行修正。在该优选方式下，进行时长窗口范围的限定，目的在于尽量使所利用的各定位点的定位误差均是在同一个时空范围内得到的，以保证修正的准确度。因为，如果所利用的各个定位误差为不同时空范围得到的，也即在确定各个定位误差的过程中，对实测定位坐标的获取是通过观测不同组卫星得到的，所以各个定位误差之间的相关性较低，利用这些定位误差得到的最终定位误差偏差较大，修正效果也不会很好。

其中，设定时长窗口范围，可以为用户根据经验得到的设定时长，也可以是按照设定规则所确定的。示例性的，在执行步骤S320之前，还包括按照如下规则，确定设定时长窗口范围：在设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置的距离小于设定距离。

步骤S330、根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。

具体的，可通过如下绝对量方式差分定位或者相对量方式差分定位，来实现上述步骤S330。

(1)绝对量方式自适应差分定位

在该方式下，步骤S330，可具体包括：

采用公式：确定当前时刻所在位置的定位误差，并将当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；l为在当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；d_i-k为l个定位误差中确定时刻位于d_i之前的第k个定位点的定位误差；w_k为赋予d_i-k的权重；s_oi为当前时刻所在位置i的实测定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置i的定位坐标。

现进行举例说明。参见图4，在当前时刻t4之前设定时长窗口范围内所确定的三个定位点的定位误差依次为：d1、d2和d3，其中：d1为其中第一个定位点的实测定位坐标So1与第一参考定位坐标St1之间的矢量距离；d2为其中第二个定位点的实测定位坐标So2与第二参考定位坐标St2之间的矢量距离；d3为其中第三个定位点的实测定位坐标So3与第三参考定位坐标St3之间的矢量距离。则当前时刻t4所在位置处的定位误差为d4＝(d1+d2+d3)/3(设赋予不同定位点的权重相等)，相应的，当前时刻t4所在位置处修正后的定位坐标为：当前时刻t4所在位置的实测定位坐标So4与d4之间的矢量距离。

随着移动终端的移动，在下一定位时刻t5到达时，设在该时刻之前设定时长窗口范围内所确定的定位点的定位误差仍然共有三个，依次为：d2、d3和d4，则该时刻t5所在位置处的定位误差为d5＝(d2+d3+d4)/3(设赋予不同定位点的权重相等)，相应的，该时刻t5所在位置处修正后的定位坐标为：该时刻t5所在位置的实测定位坐标So5与d5之间的矢量距离。以此类推，进行用户站定位。

(2)相对量方式自适应差分定位

该方式与绝对量方式自适应差分定位不同的是，除初始若干个定位点外，定位设备在后续其它定位时刻所在位置的定位误差的计算结果为前一定位时刻得到的定位点的定位误差的增量值。具体的，在该方式下，步骤S330可具体包括：

采用公式：d_i＝(w₁×Δd_i)+(w₂×d_i-1)，确定当前时刻所在位置的定位误差，并将当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为当前时刻所在位置i的定位误差；d_i-1为确定时刻位于d_i前一个的定位误差；Δd_i为确定时刻位于d_i之前的至少两个定位点的增量误差；w₁和w₂是分别为Δd_i和d_i-1赋予的权重；s_oi为当前时刻所在位置的定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

现进行举例说明。参见图5，得到的第一个定位点的定位误差d1为该定位点的实测定位坐标So1与第一参考定位坐标St1之间的矢量距离；得到的第二个定位点的定位误差d2为该定位点的实测定位坐标So2与第二参考定位坐标St2之间的矢量距离，第二个定位点与第一个定位点的增量误差为Δd2＝d2-d1；得到的第三个定位点的定位误差d3为该定位点的实测定位坐标So3与第三参考定位坐标St3之间的矢量距离，第三个定位点与第二个定位点的增量误差为Δd3＝d3-d2；当前时刻t4所在位置的定位误差d4＝d3+(Δd2+Δd3)，其中Δd2+Δd3＝Δd4。

在本实施中，可按照上述两种差分定位方案中的任一种，随时间滑动设定时长窗口，以自适应的方式，进行定位误差跟踪和逼近，从而逐步收敛得到一个当前时空下的趋于稳定的定位误差，进而利用该定位误差来修正后续在当前时空下得到的实测定位坐标，可以大大提高定位精度。

例如，在如图6所示的定位误差收敛过程中，按照相对量方式自适应差分定位方案，最终收敛得到的稳定的定位误差为：d1+(Δd2+Δd3+Δd4)。其中，Δd2为图中2所示的矢量，Δd3为图中3所示的矢量，Δd4为图中4所示的矢量。

本实施例提供的技术方案，提供了一种利用环境中存在的参考系进行参考系引导的自适应差分定位技术，该技术能够在不需要传统的差分定位基础设施的情况下提高定位精度，降低定位成本。

实施例三

图7所示为本发明实施例三提供的用户站定位装置的结构示意图。参见图7，该用户站定位装置的具体结构如下：

实测定位坐标获取单元710，用于通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；

参考定位坐标获取单元720，用于获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；

定位误差计算单元730，用于计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。

示例性的，所述参考定位坐标获取单元720，具体用于：

根据所述移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定所述移动终端所在的区域，作为参考系；

获取所述区域的已知坐标，作为所述参考定位坐标。

或者，所述参考定位坐标获取单元720，具体用于：

将位于所述定位点的除所述定位设备之外的其他定位设备，作为参考系；

获取所述其他定位设备得到的定位坐标，作为所述参考定位坐标。

在上述技术方案的基础上，示例性的，所述实测定位坐标获取单元710，还用于在所述定位误差计算单元730计算所述实际定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差之后，通过所述定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标；

所述装置还包括：

定位误差获取单元740，用于获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差；

实测定位坐标修正单元750，用于根据所述定位误差获取单元740获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。

示例性的，所述装置还包括：

窗口范围确定单元760，用于在所述定位误差获取单元740获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内得到的各定位点的定位误差之前，按照如下规则，确定所述设定时长窗口范围：在所述设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置的距离小于设定距离。

示例性的，所述实测定位坐标修正单元750，具体用于：

采用公式：确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为所述定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；l为在所述当前时刻之前所述设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；d_i-k为l个定位误差中确定时刻位于d_i之前的第k个定位点的定位误差；w_k为赋予d_i-k的权重；s_oi为当前时刻所在位置的实测定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

或者，所述实测定位坐标修正单元750，具体用于：

采用公式：d_i＝(w₁×Δd_i)+(w₂×d_i-1)，确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为当前时刻所在位置i的定位误差；d_i-1为确定时刻位于d_i前一个的定位误差；Δd_i为确定时刻位于d_i之前的至少两个定位点的增量误差；w₁和w₂是分别为Δd_i和d_i-1赋予的权重；s_oi为当前时刻所在位置的定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的用户站定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种用户站定位方法，其特征在于，包括：

通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；

获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；

计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标，包括：

根据所述移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定所述移动终端所在的区域，作为参考系；

获取所述区域的已知坐标，作为所述参考定位坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标，包括：

将位于所述定位点的除所述定位设备之外的其他定位设备，作为参考系；

获取所述其他定位设备得到的定位坐标，作为所述参考定位坐标。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在计算所述实际定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差之后，还包括：

通过所述定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标；

获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差；

根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内得到的各定位点的定位误差之前，还包括：

按照如下规则，确定所述设定时长窗口范围：在所述设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置的距离小于设定距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正，包括：

采用公式：确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为所述定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；l为在所述当前时刻之前所述设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；d_i-k为l个定位误差中确定时刻位于d_i之前的第k个定位点的定位误差；w_k为赋予d_i-k的权重；s_oi为当前时刻所在位置的实测定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正，包括：

采用公式：d_i＝(w₁×Δd_i)+(w₂×d_i-1)，确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正；

其中，d_i为当前时刻所在位置i的定位误差；d_i-1为确定时刻位于d_i前一个的定位误差；Δd_i为确定时刻位于d_i之前的至少两个定位点的增量误差；w₁和w₂是分别为Δd_i和d_i-1赋予的权重；s_oi为当前时刻所在位置的定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

8.一种用户站定位装置，其特征在于，包括：

实测定位坐标获取单元，用于通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；

参考定位坐标获取单元，用于获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；

定位误差计算单元，用于计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考定位坐标获取单元，具体用于：

根据所述移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定所述移动终端所在的区域，作为参考系；

获取所述区域的已知坐标，作为所述参考定位坐标。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考定位坐标获取单元，具体用于：

将位于所述定位点的除所述定位设备之外的其他定位设备，作为参考系；

获取所述其他定位设备得到的定位坐标，作为所述参考定位坐标。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标获取单元，还用于在所述定位误差计算单元计算所述实际定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差之后，通过所述定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标；

所述装置还包括：

定位误差获取单元，用于获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差；

实测定位坐标修正单元，用于根据所述定位误差获取单元获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

窗口范围确定单元，用于在所述定位误差获取单元获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内得到的各定位点的定位误差之前，按照如下规则，确定所述设定时长窗口范围：在所述设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置的距离小于设定距离。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标修正单元，具体用于：

采用公式：确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的定位坐标进行修正；

其中，d_i为所述定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；l为在所述当前时刻之前所述设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；d_i-k为l个定位误差中确定时刻位于d_i之前的第k个定位点的定位误差；w_k为赋予d_i-k的权重；s_oi为当前时刻所在位置的实测定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标修正单元，具体用于：

采用公式：d_i＝(w₁×Δd_i)+(w₂×d_i-1)，确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点；

采用公式：对所述当前时刻所在位置的定位坐标进行修正；

其中，d_i为当前时刻所在位置i的定位误差；d_i-1为确定时刻位于d_i前一个的定位误差；Δd_i为确定时刻位于d_i之前的至少两个定位点的增量误差；w₁和w₂是分别为Δd_i和d_i-1赋予的权重；s_oi为当前时刻所在位置的定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。