CN107091286A - 常开式离合器控制装置 - Google Patents

Abstract

一种常开式离合器控制装置(40)，包括：‑离合器踏板(19)，‑离合器(4)，‑电致动器(14)，其移动允许改变所述离合器(4)的位置，该电致动器(14)包括致动器电马达(55)，以及‑所述离合器(4)的操控单元(50)，其产生旨在改变离合器(4)位置的指令，尤其是响应于车辆使用者在离合器踏板(19)上的动作而产生，该操控单元(50)被构造为用于在检测到离合器控制装置中的预定故障时实施旨在阻止离合器(4)转换到接合位置的安全模式，该安全模式包括停止给致动器电马达(55)供电，以使得离合器(4)处于安全位置，该安全位置为分离位置或为这样的位置：在该位置中，离合器传递的力矩由电致动器(14)施加在该离合器(4)上的静摩擦力确定。

Description

常开式离合器控制装置

技术领域

本发明涉及一种常开式离合器控制装置。换句话说，该离合器的默认位置是分离位置。该离合器例如是电动控制式或自动式离合器，这样的离合器通常被称作“线控离合器(clutch by wire)”。在这样的离合器中，在离合器踏板和离合器的致动构件之间不再存在物理连接。

背景技术

该离合器例如是允许在热机和手动变速箱之间传递力矩的单离合器。

该离合器也可以是这样的离合器，该离合器用于致动用于手动变速器的变速箱同步器、用于致动自动变速箱、用于致动具有双离合器的手动变速箱、或还用于致动在热机和电机构成混合动力车辆的发动机组的一部分时用于联接热机和电机的联接离合器。该离合器可以被集成到允许实现“惯性滑行”或“惰行”(“coasting”)模式的车辆，根据该模式，热机在其不被促动时被关掉，以节省燃料。

离合器的电控制装置中的故障可导致离合器不合时宜地转换到接合位置(在该接合位置中，离合器传递力矩)中，尤其是在正在进行前述的“惯性滑行”模式或“减速(rétro)”模式(即变速箱传动比减小)的时候。由于该不合时宜地转换到接合位置，由离合器传递的力矩可变得比由车轮所能传递的力矩更大，由此导致这些轮子锁住或打滑。车辆驾驶员因此在一定距离上不再控制车辆的路线，车辆速度越高，该距离就越大。因此对于驾驶员和对于车辆外部的第三方同时存在高的事故风险。

存在对解决上述缺陷的需求。

发明内容

本发明的目的意于响应该需求，根据本发明的一个方面，本发明借助于一种常开式离合器控制装置来达到该目的，该常开式离合器控制装置包括：

-离合器踏板，

-离合器，

-电致动器，其移动允许改变离合器的位置，该电致动器包括致动器电马达，以及

-离合器操控单元，其产生旨在改变离合器位置的指令，尤其是响应于车辆使用者在离合器踏板上的动作，

该操控单元被构造为用于在检测到离合器控制装置中的预定故障时实施旨在阻止离合器转换到接合位置的安全模式，该安全模式包括停止给致动器电马达供电，以使得离合器处于安全位置，该安全位置是分离位置或是这样的位置：在该位置中，离合器传递的力矩由电致动器施加在该离合器上的静摩擦力确定。

致动器电马达的供电可以经由使用可控开关单元(诸如晶体管或闸流晶体管)的静态转换器来实现，安全模式可以对应于所有这些开关单元的断开。

所述预定故障对应于这样的故障：对于该故障，离合器转换到接合位置对应于由离合器传递的大于预定值的力矩。该预定值例如对应于车辆的轮子在给定所啮合的变速箱比和该车辆的速度之下所能传递的最大力矩。该预定故障可以是在以下清单中提到的故障之一：

-丧失对离合器操控单元的计算器的供电，

-丧失与提供操控指令到离合器操控单元的远程管理器的通信，该管理器例如是车辆的发动机控制单元(英文为“ECU”)或车辆的传动控制单元(英文为“TCU”)，

-在控制离合器向着进一步的离合分离的位置移动时，该离合器向着进一步的离合接合的位置移动。

更具一般性地，离合器控制装置中的故障可以涉及离合器控制装置的功率电子器件、即传输用于给电致动器供电的功率信号的电路(其中包括该电路的电源)，和/或涉及离合器控制装置的操控电子器件、即传输该电致动器的操控信号的电路。

本发明允许提供至少部分地可逆的致动器。通过实施安全模式，电致动器不再被供电，离合器在复位器件(诸如离合器的膜片)的作用下倾向于返回到分离位置。当致动器仅部分地可逆的时候，离合器向着分离位置的该返回被电致动器施加在该离合器上的静摩擦力阻止，使得离合器在回复力变得等于这些摩擦力时达到平衡位置，该平衡位置则对应于安全位置。

当致动器完全地可逆时，离合器能够返回到分离位置，使得安全位置是分离位置。

在部分地可逆的致动器的情况下，

由此，电致动器的不同构件则被选择为使得这些静摩擦力使离合器固定在一位置中，在该位置中，离合器传递的力矩对应于施加在车辆的轮子上的、保持小于上述预定值(即车辆的轮子在给定的所啮合的变速箱比和该车辆的速度之下所能传递的最大力矩)的力矩。车辆驾驶员则可以在控制其车辆的同时继续行驶，以便例如停在路边。

自发起安全模式起，离合器可以在250ms至1s的时长内实现转换到安全位置。

离合器在其处于安全位置中时所传输的力矩可以具有0至50Nm的值。在完全地可逆的致动器的情况下，该力矩为零，在部分地可逆的致动器的情况下，该力矩可以为20Nm至50Nm。

在一个实施例中，操控单元在这样的时候实施安全模式：检测到的离合器控制装置中的故障能够导致离合器转换到接合位置，而离合器输出速度和离合器输入速度之间的差大于预定阈值。用于实施安全模式的这样的条件允许避免在车轮上出现制动力矩，该制动力矩导致这些轮子打滑或锁住。

电致动器可以包括以下元件中的至少一个：

-减速器，

-致动器电马达的运动的旋转-线性转换系统，

-液压发射器，其具有活塞，该活塞的移动由致动器电马达控制，

-液压接收器，其具有活塞，并经由液压管道连接至液压发射器。

离合器可以包括致动拨叉和控制止挡件。

在安全模式中由离合器传递的力矩可以由以下静摩擦力的全部或部分来确定：

-致动器电马达的内部摩擦，

-减速器的可动元件的引导摩擦，

-旋转-线性转换系统的可动元件的引导摩擦，

-液压发射器的活塞和密封件的摩擦，

-在液压发射器和液压接收器之间交换的液压流体在液压发射器的壁上、在该液压发射器的活塞上、在液压接收器的壁上、在该液压接收器的活塞上、或还在连接该液压发射器和该液压接收器的液压管道的壁上的摩擦，

-拨叉的引导摩擦，

-控制止挡件的引导摩擦。

换句话说，上述静摩擦力的全部或部分被选择为使得离合器在安全模式中的平衡位置对应于离合器传递的、小于上述预定值的力矩。

在整个上文中，离合器控制装置中的故障可以经由至少一个检验步骤被检测。该检验步骤或该些检验步骤可以由车辆的发动机控制单元(英文为“ECU”)、由车辆的传动控制单元(英文为“TCU”)、或由离合器的操控单元(该单元在英文中也被称作“CCU”)来实行。如有必要，某些检验步骤由ECU、TCU和离合器的操控单元中的一个来实行，而其它检验步骤则由ECU、TCU和离合器的操控单元中的另一个来实行。例如，某些步骤由离合器的操控单元实行，其它步骤由ECU实行。作为变型，某些步骤由离合器的操控单元实行，其它步骤由TCU实行。

作为变型，这些检验步骤的全部或部分由离合器的操控单元实行。在该步骤期间，对待施加到离合器的离合器力矩指令的检验可被实行，在检测到错误的力矩指令的情况下，操控单元实施安全模式。该步骤例如意于重新生成力矩指令两次并在不同的三个存储器地址中独立地处理由此获得的三个值。这些值之间的连贯性表决(vote de cohérence)允许确定该指令是否有误。

被检验的离合器力矩指令例如来自于车辆的发动机控制单元，使得可由此检测到该发动机控制单元处的故障。例如如果上述检验步骤的结果是待施加的指令有误并且如果没有任何替代指令可被计算到，就实施安全模式。

作为以上的变型或补充，对将离合器力矩指令转换成电致动器移动指令的转换进行检验的检验步骤可被实行。在该力矩指令的转换有误的情况下，操控单元可以实施安全模式。将离合器力矩指令转换成致动器的移动指令的转换例如是借助于渐变映射(unecartographieévolutive)来实行的，该渐变映射考虑到离合器的实际特征随着时间的渐变，特别是用以考虑到其磨损或热环境，并且对该转换的检验可以通过确定由此产生的移动指令是否包括在移动指令值范围中来实行，该移动指令值范围是通过用最小转换界限和最大转换界限将力矩指令转换成位置指令而获得的。这些界限是静态映射。

作为以上的变型或补充，对电致动器的移动与该致动器的移动指令的符合性进行检验的检验步骤可被实行。在错误响应的情况下，可以实施安全模式。该检验步骤可以通过对电致动器的移动指令实施至少一个过滤来实行，该过滤尤其表征电致动器的动力学特性。由此，可以根据致动器的移动与通过使用该过滤对移动指令处理而获得的响应之间的比较结果来实施安全模式。电致动器的移动可以对应于致动器的位置，该位置通过传感器来测量或由输入未知式观测器提供。

可以经由通信总线将测量到的位置提供到离合器的操控单元。该通信总线例如自操控单元外部的、独立于该操控单元的位置传感器起传送致动器的该位置测量。这样的位置传感器例如联接到可能存在于离合器控制装置中的任何构件，例如离合器的液压控制止挡件、拨叉、致动器的液压发射器，或与离合器控制装置的任何其它构件(诸如致动器的液压接收器、减速器、致动器电马达或致动器的旋转-线性转换系统)连接。在由输入未知式观测器提供致动器的位置的时候，该观测器可以重新计算由发动机传递的力矩并经由固定映射(une cartographie forfaitaire)将该力矩转换成致动器的位置。

作为变型，可以将由该观测器重新计算的力矩与基于经由位置传感器和渐变映射获得的致动器位置而估测的力矩进行比较。

该观测器可以将由离合器传递的力矩用作未知输入，将由离合器根据映射传递的力矩用作已知输入。该观测器可以使用发动机的动力学方程。

在对电致动器的移动与该致动器的移动指令的符合性进行检验的该检验步骤期间，可以使用两个不同的过滤，这些过滤中的一个例如对应于致动器的低动力学特性，这些过滤中的另一个则对应于致动器的高动力学特性。由此，将致动器的位置与对致动器指令的每个过滤的实施比较。除旨在检测离合器控制装置中的故障的上述步骤之外，离合器的操控单元还可以实施控制回路，例如嵌套在速度控制回路中的电流控制回路，所述速度控制回路本身嵌套于位置控制回路中。

如上文已提到的，检测到上述故障中的一个可以导致实施安全模式。安全模式可意于将离合器引到安全位置，在该安全位置中，所传递的力矩在部分地可逆的致动器的情况下为40Nm，并且该转换到安全位置中的转换可以自离合器于检测到该故障时的位置起在不到一秒内实现，例如在500ms至1s的时长内实现。

在整个上文中，操控单元可包括多个控制模块，每个模块例如由一个或多个微控制器形成。作为变型，操控单元例如由单个模块(例如微控制器)形成。

根据本发明的另一方面，本发明的主题还在于一种组件，该组件包括：

-上述离合器控制装置，

-发动机控制单元，以及

-传动控制单元。

离合器操控单元可经由包括能够传递周期性信号的安全线路的连接件与TCU通信，离合器操控单元经由该安全线路未接收到该周期性信号导致停止给致动器马达供电。由此，该安全线路允许实施安全模式。

周期性信号例如是一系列上升沿和下降沿，对于这些上升沿和下降沿没有检测到周期就导致经由断开静态转换器的可控开关单元而停止给致动器马达供电，该供电是通过该静态转换器实现的。这样的安全线路允许使用单核微控制器实现离合器的操控单元，而无需使用双核微控制器或两个微控制器。这样的安全线路由此可以通过特别简单的电子器件允许转换到安全模式中。

TCU和离合器操控单元之间的连接可以包括通信总线，并可以设置用于检测该通信总线的故障的检测系统。检测到这样的故障可以导致TCU不在安全线路上发射周期性信号，并由此导致停止给致动器马达供电。

该检测系统例如在由连接件传送的帧(trames)中使用激活的计数器(uncompteur actif)。周期性循环计数器例如由TCU生成，并通过所述连接件被传输到离合器的操控单元。操控单元则可以重新复制从TCU接收到的计数器的值，并将其送回到TCU，TCU则验证接收到的计数器的值的准确性。当送回到TCU的值准确时，可以使变量递减，在相反的情况下则使得该变量递增。当该变量的值超过预定阈值时，可以宣告所述连接件是有故障的，则可以发出前述的非周期性信号，以导致转换到安全模式。

在整个上文中，离合器可以是电控(或自动)式的。这样的离合器(也被称作“线控离合器(clutch by wire)”)如有必要可以不包括致动踏板，离合分离动作可以借助于位置传感器通过对变速杆的操作来控制。

附图说明

通过阅读以下对本发明的非限制性实施例的说明并通过研究附图，将更好地理解本发明，在附图中：

图1示意性地示出了于其中可以实施本发明的一个环境例子；

图2示意性地示出了根据本发明的一个实施例的离合器控制装置；

图3根据离合器的位置示出了由电致动器施加在离合器上的摩擦力(上方的曲线)和由离合器传递的力矩(下方的曲线)；

图4示意性地示出了由操控单元实施的控制；

图5示意性地示出了离合器控制装置、发动机控制单元和传动控制单元；

图6示出了在实施安全模式时的致动器电马达和与该马达相关联的静态转换器；以及

图7和图8示出了用于布置允许测量电致动器的位置的传感器的不同可能性。

具体实施方式

在图1中示意性地示出了于其中可以实施根据本发明的方法的车辆的例子。

在该图中示出的机动车辆包括热机1，其输出轴或即曲柄经由离合器4连接到变速箱2的输入轴3。以传统的方式，曲柄与变速箱2的输入轴3之间的力矩传递在离合器4处于接合位置中时得到确保，并且该传递在离合器4处于分离位置中时中断。在此，离合器4是常开式单离合器。

根据一个实施方式，离合器4包括与内燃发动机1的曲柄旋转联结的反作用板、配备有带槽的器件的摩擦盘、以及离合机构，所述带槽的器件与形成于变速箱的输入轴上的槽协作。离合机构包括可动压板、固定到反作用板上的盖件以及膜片，该膜片被安装为一方面抵靠盖件的底部倾转、另一方面支承抵靠压板。膜片向着反作用板的方向促动压板。

致动构件(诸如控制止挡件)能够作用于膜片上，以使其倾转并由此使压板在接合位置和分离位置之间移动，在接合位置中，摩擦盘夹在压板和反作用板之间，以允许从曲柄向着变速箱的输入轴传递发动机力矩，在分离位置中，压板与摩擦盘分隔开。仍是参照图1，观察到变速箱2包括与输入轴3平行的输出轴5，该输出轴配备有惰性齿轮(pignons fous)6，惰性齿轮6与由输入轴3承载的变速齿轮7协作。输出轴5承载同步器8，该同步器允许惰性齿轮6旋转连结到输出轴5，以啮合变速箱的输入轴3与输出轴5之间的传动比。输出轴5与差速器的输入齿轮10协作，以将力矩传递到轮子9a、9b。变速杆20形成用于改变变速箱2的比的构件，并允许选择及手动地接合同步器8。变速杆20与位置传感器21相关联，该位置传感器允许检测所选的比和比的改变。

此外，车辆配备有多个传感器，例如用于测量发动机转速(régime moteur)的传感器11、用于测量变速箱2的输入轴3的旋转速度的传感器12和/或用于测量变速箱2的输出轴5的旋转速度的传感器13。

机动车辆还包括飞轮22、与传感器24相关联的制动踏板23(该传感器能够输送表征制动踏板的位置的信号)、ABS类型的制动器操控模块28、油门踏板25(该油门踏板与油门踏板的位置传感器26相关联)、驻车制动器27、驻车致动器的管理模块29以及自动停车辅助模块30。

在所示的实施方式中，车辆还配备有选择器件31，该选择器件尤其允许驾驶员选择其是否期望利用建议的操控模式中的一个、多个或全部。选择器件31可以是布置在仪表盘上的切换器和/或控制面板，该控制面板包括经由车载控制电子界面可访问的并准许在驾驶员的要求之下选择选项的菜单。在一个实施方式中，操控模式的选项还通过应用程序而为可配置的，该应用程序能够与专用于“智能手机(Smartphone)”类型的远程信息处理/电话装置的应用程序通信。

现在将参照图2说明根据本发明的离合器控制装置40的一个例子。除离合器4之外，离合器控制装置40还包括：

-离合器踏板19，

-电致动器14，其移动例如通过移动拨叉49而允许改变离合器4的位置，以及

-离合器4的操控单元50，其生成旨在改变离合器4的位置的指令，尤其是响应与车辆使用者在离合器踏板19上的动作。

如尤其在图5和图6中可见，电致动器14包括致动器电马达55，该致动器电马达从自主电源15(诸如车辆的电池)起经由包括静态转换器58的电网16被供电。

致动器电马达55例如是交流电动机，诸如无刷类型的同步电动机，在该情况下，静态转换器58则是直流/交流电压转换器。在此，该静态转换器58使用多个可控开关单元60，例如功率晶体管。

在所考虑的例子中，离合器踏板19与力模拟器62协作，该力模拟器施加能够对抗在离合器踏板19上的支承的反作用力。在离合器踏板上的支承施加力，该力被力模拟器62转换成电致动器14的操控指令。作为变型，离合器踏板19和电致动器14可以并行地起作用。

致动器电马达55经由减速器61使液压发射器63的活塞移动，以在力图使离合器4处于分离位置中时将液压管道64中的受压流体送向液压接收器66。由致动器电马达55发起的该移动则导致拨叉49移动。

控制装置40还可以包括位置传感器20(在图1中可见)，该位置传感器与离合器踏板19相关联，并能够输送表征该踏板19的位置的信号。该信息可以被操控单元50使用以控制电致动器14。位置传感器20例如是包括与离合器踏板19接触的可动杆的接触式传感器。然而，位置传感器20可以是无接触的近距离传感器。位置传感器20可以被固定在车辆的底盘上，并由此允许输送表征踏板19的绝对位置(即踏板相对于底盘的位置)的信号。位置传感器20也可以被这样地布置以输送表征踏板19的相对位置(即踏板19相对于被安装为在底盘上枢转的支承构件的位置)的信号。

现在将描述操控单元50的一个实施例。

根据图5的例子，该操控单元50由模块71形成。该模块71与模块70通信，该模块70示意地表示车辆的发动机控制单元(ECU)和传动控制单元(TCU)。形成离合器4的操控单元的模块71在此包括微控制器75，该微控制器在此是单核微控制器。如图5所示，微控制器75例如操控静态转换器58。

在图5中还观察到，操控单元71与模块70之间的连接件73可以包括能够传输周期性信号的安全线路76，由操控单元71的逻辑端口77接收的安全线路76的作用在下文中阐述。该周期性信号在此是一系列上升沿和下降沿。

该连接件73可以包括通信总线79和用于检测该通信总线79的故障的系统。

该故障检测例如在由连接件73传送的帧中使用激活的计数器(un compteuractif)。周期性循环计数器例如由模块70生成，并通过连接件73被传递到离合器4的操控单元71。该操控单元71则可以重新复制从模块70接收到的计数器的值，并将该值送回到模块70，该模块70则验证接收到的计数器的值的准确性。当送回到模块70的值准确时，可以使变量递减，在相反情况下则使该变量递增。当该变量的值超出预定阈值时，可以宣告所述连接件是有故障的。

操控单元50可以实施图4所示的控制。在该图的例子中，全部该控制由操控单元50实施，但在变型中，该控制的一部分由模块70实施，而该控制的另一部分则由操控单元50实施。

由此执行多个控制回路，以控制电致动器14。在所述例子中，电致动器14的操控单元50实施电流控制回路80，该电流控制回路嵌套在速度控制回路81中，该速度控制回路本身则嵌套在位置控制回路82中。

在图4中观察到，位置回路82被布置在映射模块90的下游。该映射90将以下的总和用作输入：

-经修正的、待由离合器4传递的力矩的指令，和

-由发动机传递的经修正的力矩，该经修正的力矩是基于由发动机传递的力矩值获得的，该力矩值是由使用发动机动力学方程的输入未知式观测器91计算的。

上述经修正的、待由离合器传递的力矩的指令在此是通过对离合器滑动速度指令与离合器滑动速度的经修正的总和与来自于第一控制模块70的力矩指令Cc求和获得的。

除这些不同的控制回路之外，在所述例子中，操控单元50还实施多个检验步骤，以检测离合器控制装置40中的故障，而无论该故障是涉及功率电子器件(即电网16或静态转换器48)，或该故障是涉及操控电子器件(即模块70、形成操控单元50的模块71或这些模块之间的连接件73)。

为了检测这样的故障，在此实行三个检验步骤。

第一步骤例如由模块95执行，该步骤旨在检验待施加给离合器的离合器力矩指令。被检验的离合器力矩指令例如来自于模块70，即要么来自于ECU，要么来自于TCU。

在该步骤期间，力矩指令被复制两次，以使得能够独立地实行对该力矩指令的三个处理。

由此获得的三个力矩指令值则在不同的三个存储器地址中被独立地处理。这些值之间的连贯性表决允许确定指令是否有误。

第二步骤意于检验将离合器力矩指令转换成电致动器14的移动指令的转换。该步骤在此由模块97执行。将离合器力矩指令转换成致动器移动指令的转换是借助于渐变映射实行的，对该转换的检验可以通过确定由此产生的移动指令是否包括在移动指令值范围内来实行，所述移动指令值范围是通过用最小转换界限和最大转换界限将力矩指令转换成位置来获得的。

第三步骤意于检验电致动器14的移动符合该致动器的移动指令。该步骤由模块99执行。在该步骤期间，可以使用两个不同的过滤，这些过滤中的一个例如对应于电致动器14的低动力学特性，而这些过滤中的另一个则对应于电致动器14的高动力学特性。则将电致动器14的位置与对致动器移动指令的每个过滤的实施进行比较。

为了实现该比较，可以使用电致动器14的位置，该位置由离合器操控单元外部的位置传感器100提供并被提供到该操控单元50。如图7和图8中所示，该位置传感器100可以被放置在离合器控制装置40的构件上，例如联接到致动器电马达55、减速器61、致动器电马达55的运动的旋转-线性转换系统70(如果存在这样的系统)、液压发射器63、液压接收器66、拨叉49或由该拨叉49移动的控制止挡件78。

当液压控制装置40不包括液压接收器、拨叉、控制止挡件、但包括替代这些元件的液压控制止挡件时，位置传感器100可以联接到该液压止挡件79或联接到离合器控制装置40的前述构件中的还存在的那些。

作为变型，该致动器的被模块99使用的位置可以由不同于已参照图5所述的观测器91的其它输入未知式观测器提供，而不是使用电致动器14的位置传感器。

根据本发明，检测到故障导致操控单元50实施安全模式，该安全模式旨在：当离合器4转换到接合位置的转换由于该故障而对应于由离合器传递的高于预定值的力矩时阻止这样的转换。该预定值例如对应于：在给定所啮合的变速箱比和该车辆的速度之下，可由车辆的轮子传递的最大力矩。该安全模式意于停止给致动器电马达55供电，以使得离合器处于安全位置。在所述例子中，电致动器14是部分地可逆的，在安全位置中，其传输的力矩由电致动器14施加在该离合器4上的静摩擦力确定。

在此，该安全位置是在倾向于将离合器带回到接合位置的回复力与以下摩擦力之间平衡的位置：

-致动器电马达55的内部摩擦，

-减速器61的可动元件的引导摩擦，

-旋转-线性转换系统70的可动元件的引导摩擦，

-液压发射器63的活塞和密封件的摩擦，

-在液压发射器63和液压接收器66之间交换的液压流体在液压发射器63的壁上、在该液压发射器63的活塞上、在液压接收器66的壁上、在该液压接收器66的活塞上、或在连接该液压发射器63和该液压接收器66的液压管道64的壁上的摩擦，

-拨叉49的引导摩擦，

-控制止挡件78或79的引导摩擦。

在所述例子中，安全模式意于将离合器4引到安全位置中，在该安全位置中，所传递的力矩为40Nm，并且，自离合器4在检测到该故障时的位置起，该转换到安全位置中的转换可以在不到一秒内实现，例如在500ms至1s的时长内实现。

图3沿着曲线110示出了由离合器4根据该离合器4的位置而施加在电致动器14上的摩擦力，并沿着曲线120示出了离合器4根据其位置而传递的力矩。

该图3在125处示出了对应于离合器的分离位置的情况，并在130处示出了对应于离合器4的安全位置的情况。观察到安全位置130是由前述摩擦力确定的。

本发明不限于以上描述的例子。

Claims (12)

1.一种常开式离合器控制装置(40)，包括：

离合器踏板(19)，

离合器(4)，

电致动器(14)，其移动允许改变所述离合器(4)的位置，该电致动器(14)包括致动器电马达(55)，以及

所述离合器(4)的操控单元(50)，其产生旨在改变所述离合器(4)的位置的指令，尤其是响应于车辆使用者在所述离合器踏板(19)上的动作而产生，

所述操控单元(50)被构造为用于在检测到所述离合器控制装置中的预定故障时实施安全模式，该安全模式旨在阻止所述离合器(4)转换到接合位置，该安全模式包括停止给所述致动器电马达(55)供电，以使得所述离合器(4)处于安全位置，该安全位置是分离位置或是这样的位置：在该位置中，所述离合器传递的力矩由所述电致动器(14)施加在该离合器(4)上的静摩擦力确定。

2.如权利要求1所述的离合器控制装置，所述离合器控制装置中的所述故障经由至少一个检验步骤被检测到。

3.如权利要求2所述的控制装置，所述检验步骤包括对待施加至所述离合器(4)的离合器力矩指令的检验，在检测到错误的力矩指令的情况下，所述操控单元(50)实施所述安全模式。

4.如权利要求3所述的控制装置，对待施加给所述离合器(4)的离合器力矩指令的检验意于重新生成该力矩指令两次、并在不同的三个存储器地址中独立地处理由此获得的三个值，然后进行这些值之间的连贯性表决，以确定所述离合器力矩指令是否有误。

5.如权利要求2至4中任一项所述的控制装置，所述检验步骤包括检验将所述离合器力矩指令转换成所述电致动器(14)的移动指令的转换，在该力矩指令的转换有误的情况下，所述操控单元(50)实施所述安全模式。

6.如权利要求5所述的控制装置，将所述离合器力矩指令转换成所述电致动器(14)的移动指令的转换是借助于渐变映射来实行的，对该转换的检验通过确定由此产生的移动指令是否包括在移动指令值范围中来实行，所述移动指令值范围是通过用最小转换界限和最大转换界限将所述力矩指令转换成位置指令而获得的。

7.如权利要求2至6中任一项所述的控制装置，所述检验步骤包括检验所述电致动器(14)的移动与该致动器的移动指令的符合性，在检测到所述电致动器(14)的错误移动的情况下，所述操控单元(50)实施所述安全模式。

8.如权利要求7所述的控制装置，对所述电致动器(14)的移动的检验通过对所述电致动器的移动指令实施至少一个过滤来实行，该过滤尤其表征所述电致动器的动力学特性。

9.如权利要求7或8所述的控制装置，所述电致动器(14)的移动对应于该致动器的位置，该位置通过传感器(100)被测量或由输入未知式观测器提供。

10.一种组件，包括：

如上述权利要求中任一项所述的离合器控制装置(40)，

发动机控制单元(70)，以及

传动控制单元(70)，

所述离合器操控单元(50)经由包括能够传输周期性信号的安全线路(76)的连接件(73)与所述传动控制单元(70)通信，所述离合器操控单元(50)经由该安全线路(76)未接收到该周期性信号导致停止给所述致动器电马达(55)供电。

11.如权利要求10所述的组件，所述周期性信号是一系列上升沿和下降沿，对于这些上升沿和下降沿没有检测到周期导致停止给所述致动器电马达(55)供电。

12.如权利要求10或11所述的组件，所述传动控制单元(70)和所述离合器操控单元(50)之间的所述连接件(73)包括通信总线(79)和用于检测该通信总线(79)的故障的检测系统。