CN107074210A

CN107074210A - 摩擦制动和再生制动的传感器触发

Info

Publication number: CN107074210A
Application number: CN201580028721.6A
Authority: CN
Inventors: M·埃尔肯坎普
Original assignee: Faraday and Future Inc
Current assignee: Faraday and Future Inc
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2015-12-21
Publication date: 2017-08-18
Anticipated expiration: 2035-12-21
Also published as: US10189452B2; US9499141B1; WO2017058273A1; US20170088105A1; CN107074210B

Abstract

在紧急停止的情况下，通过将再生制动与传统摩擦制动结合，再生制动系统用于协助快速减速。甚至在所述驾驶者能够反应之前，传感器也可以用来触发所述制动系统。这些传感器可以包括外部摄像机、ABS启动检测、雷达和超声波。

Description

摩擦制动和再生制动的传感器触发

技术领域

本公开大体涉及交通工具系统的领域，并且更具体地涉及用于交通工具制动系统的系统和方法。

背景技术

当前，许多类型的交通工具采用再生制动系统与传统摩擦制动系统相结合。电力传动系已经使用了这样的系统许多年，并且混合动力和电动的汽车、卡车和公交车的最近出现已经拓宽了这些双制动系统的使用。甚至某些赛车也装备了双制动系统，最值得注意的是一级方程式赛车中使用的动能回收系统。

发明内容

本申请涉及用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的方法。在一个示例性方法中，可以检测交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动。可以检测交通工具的制动踏板的操作。基于一个或多个物体的位置和运动可以计算出交通工具与一个或多个物体碰撞的风险。计算出的碰撞的风险可以表示在摩擦制动系统和再生制动系统不立即介入的情况下，交通工具与一个或多个物体的碰撞不可避免的概率。响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作制动踏板或响应于计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，可以自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统。

根据其他的示例性实施例，本申请可以涉及用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的方法。在一个示例性方法中，可以检测交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动。可以检测交通工具的制动踏板的操作。基于分析表示交通工具和一个或多个物体的速率和方向的二维或三维矢量，可以计算出交通工具与一个或多个物体碰撞的风险。计算出的碰撞的风险可以表示基于矢量分析，在摩擦制动系统和再生制动系统不立即介入的情况下，交通工具与一个或多个物体将在大约同一时间到达空间中的一点的概率。响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作制动踏板或响应于计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，可以自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统。

根据其他示例性实施例，本申请可以涉及用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的自动同时启动系统。一个示例性的自动同时启动系统可以包括位于交通工具上的第一传感器，所述第一传感器用来检测交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动。位于交通工具上的第二传感器可以检测交通工具的制动踏板的操作。自动同时启动系统还可以包括交通工具的再生制动系统和摩擦制动系统。此外，自动同时启动系统可以包括位于交通工具上的系统控制器，所述系统控制器通信地联接到第一传感器、第二传感器、再生制动系统和摩擦制动系统。系统控制器可以构造成基于一个或多个物体的位置和运动来计算交通工具与一个或多个物体碰撞的风险。响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作制动踏板或响应于计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，系统控制器可以自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统。

附图说明

图1是根据多个实施例的用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的系统的示意图；

图2是根据多个实施例的交通工具和一个或多个物体在碰撞路线上的一维图示；

图3是根据多个实施例的交通工具与一个或多个物体在碰撞路线上的二维图示；

图4是根据多个实施例的交通工具与一个或多个物体在碰撞路线上的三维图示；

图5是根据多个实施例的用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的系统的示意图；

图6是根据多个实施例的用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的一个示例性方法的流程图；

图7是根据多个实施例的用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的一个示例性方法的流程图。

具体实施方式

再生制动系统使用机构将正在移动的交通工具的动能的一部分转化成可使用形式的能源。相比之下，动能在摩擦制动系统中作为热量损耗。大多数再生制动系统使用电动机作为发电机以将动能转化为电能，转化出的所述电能能够被回收到电网中(用于电力传动系(electric trains))、被交通工具上的其他电气部件立即消耗掉或存储在电池或电容器中。其他系统可以使用飞轮来存储回收的能量。

当交通工具操作者压下制动踏板时，再生制动系统被启动。交通工具内的系统确定了将在任何给定时间使用的摩擦制动的大小和再生制动的大小。

本公开涉及用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的系统和方法。装备有摩擦制动系统和再生制动系统这两种系统的交通工具在考虑每个系统能提供的制动的最大量时可以有高水平的制动能力。然而，出于各种安全和其他考虑，车载计算机系统通常仅允许使用最大再生制动能力的一部分。可以被良好地定义的可以使用全部或近乎全部再生制动的一种情况是当交通工具即将与其他交通工具或固定物体发生碰撞时，再生制动系统的完全使用与摩擦制动系统一起能够在碰撞发生前使交通工具停止。在很多状况下，在不完全使用再生制动系统的情况下，可能无法避免碰撞。现有交通工具系统不能为车载计算机系统提供用于判断如果不采取某种行动并不管交通工具操作者是否提供制动踏板输入都使用再生制动系统的全部或近乎全部制动能力的话将要发生碰撞所需的信息。

交通工具系统确定何时可以使用全部再生制动所需的环境信息和位置信息可以由一个或多个传感器来提供。图1和图2示意性地示出了用于在与位于交通工具205周围的一个或多个物体210碰撞的情况下，自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125的系统100的多个实施例。一个或多个物体210可以是运动的或固定的。交通工具205可以装配有一个或多个交通工具接近传感器105以定位并特征化(characterize)位于交通工具205周围的一个或多个物体210的运动。接近传感器105可以包括视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、声纳传感器、超声波传感器、微波传感器、光传感器、声音传感器或现有技术中已知的任何其他合适的传感器中的一种或多种。交通工具205还可以装配有一个或多个制动踏板致动传感器110，所述制动踏板致动传感器110能够感测交通工具操作者的制动致动操作以及致动的等级(例如，操作者压下制动踏板的用力程度)。另外，交通工具205可以装配有其他传感器(未示出)以感测交通工具自身和交通工具子系统的状况，所述其他传感器例如为但不限于速度传感器、车轮旋转传感器、转向位置传感器、防抱死制动系统传感器、发动机传感器、电气系统传感器、燃料分配系统传感器等。

交通工具接近传感器105和交通工具制动踏板传感器110可以通信地联接到系统控制器115和存储器120。此外，系统控制器115和存储器120可以通信地相互联接。系统控制器115可以接收来自交通工具接近传感器105、交通工具制动踏板传感器110的输入，并控制交通工具205的再生制动系统125和摩擦制动系统130的操作。再生制动系统125和摩擦制动系统130可以通信地联接到系统传感器115和存储器120。根据多个实施例，系统控制器115可以包括专用芯片(例如专用集成电路(ASIC)芯片)，所述专用芯片编程有本说明书中描述的逻辑以操作系统100的各个元件。被编程的逻辑可以包括用于响应于一个或多个输入，在与位于交通工具205周围的一个或多个物体210碰撞的情况下自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125的指令。

图2和图1一起示出了用于最基本的一维情况(在所述情况下，两个物体可以处于碰撞路线上)的系统100的多个实施例的操作。当正在运动的交通工具205在位置P₁以速率V₁沿道路215行驶时，交通工具接近传感器105可以感测到一个或多个物体210也位于道路215的位置P₂处且以速率V₂运动。交通工具接近传感器105可以将这个信息传输给系统控制器115。交通工具制动踏板传感器110也可以感测交通工具操作者是否已经致动了制动踏板以及致动的程度，并将这个信息传输给系统控制器115。系统控制器115可以使用传输的信息(例如，V₁、P₁、V₂、P₂、交通工具制动踏板传感器110数据和任何其他可应用的感测到的数据)来计算交通工具205和一个或多个物体210之间发生碰撞(发生在终点位置P_T)的风险。即，鉴于当前感测到的数据，系统控制器115可以确定一个或多个物体210和交通工具205的最接近的距离。所计算出的碰撞风险可以是在摩擦制动系统130和再生制动系统125不立即介入的情况下，交通工具205与一个或多个物体210之间的碰撞不可避免的概率。系统控制器115还可以评估交通工具205的当前运行速度，并且通过计算交通工具205在仅使用摩擦制动系统130时的减速率来确定是否摩擦制动系统130独自足够使交通工具205减速或停止并且避免碰撞。系统控制器115还可以确定使用摩擦制动系统130和再生制动系统125这两个系统时的减速率。如果计算出的碰撞风险超出了预定水平或运行速度超出了预定水平(在该预定水平，单独使用摩擦制动系统130不能避免碰撞)，系统控制器115可以自动并且同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125这两个系统。当以这种方式启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125时，系统控制器115可以独立地要求高达摩擦制动系统130和再生制动系统125的全部制动能力的任何大小的制动能力。例如，系统控制器115可以确定避免碰撞所需的制动能力是摩擦制动系统的100％和再生制动系统125的60％，并且随后启动这种水平的制动。在多个实施例中，从摩擦制动系统130和再生制动系统125获得的制动力的大小可以与交通工具操作者施加到制动踏板上的力的大小无关。

图3示出了系统100的多个实施例的操作，其可以近似陆基交通工具(例如汽车、公交车、卡车、火车等)在二维空间(不考虑高架道路引入的3维性)内的运动。在二维情况下，只有速率和初始位置不足以计算碰撞风险；此时需要矢量分析。在图3中，交通工具205初始位于坐标为(x₁，y₁)的位置P₁，并且按照相对于x轴以角度θ₁定向的矢量V₁运动。一个或多个物体210初始位于坐标为(x₂，y₂)的位置P2并且按照相对于x轴以角度θ₂定向的矢量V₂运动。可以使用矢量分析来确定是否存在坐标为(x₃，y₃)的终点位置P_T(交通工具205与一个或多个物体210将在终点位置P_T处碰撞)，以及确定是否如前所述那样自动同时启动摩擦制动系统130和再生制动系统125。

现在转到图4，可以近似用于在三维空间操作的航空交通工具205(例如飞机、直升机、滑翔机、飞艇、热气球、和无人机)的系统100的多个实施例的操作。这些交通工具205的三维方向的运动也使得必须使用矢量分析。如图4中所示，根据多个实施例，交通工具205初始位于坐标为(x₁，y₁，z₁)的位置P₁并且按照矢量V₁运动。一个或多个物体210初始位于坐标为(x₂，y₂，z₂)的位置P₂并且按照矢量V₂运动(为了简化起见，在图4中未示出矢量V₁和V₂相对于x轴、y轴和z轴的角度定向)。可以使用矢量分析来确定是否存在坐标为(x₃，y₃，z₃)的终点位置P_T(交通工具205与一个或多个物体210将会在终点位置P_T处碰撞)，以及确定是否如前所述那样自动同时启动摩擦制动系统130和再生制动系统125。

图5示出了根据将摄影机505、缓冲存储装置510和计时器515合并到图1的系统100的某些实施例的系统500。摄影机505可以产生视频流(连续地或间歇地)。视频流的一部分可以暂时存储在缓冲存储装置510中。视频流的存储在缓冲存储装置510中的部分可以一个时间段来限定。例如，缓冲存储装置510可以存储最近10分钟的视频流。如对本领域技术人员来说显而易见的那样，所述时间段可以是大于或小于10分钟的任何长度的时间，并且可以仅由可用的缓冲存储装置的大小(例如，以十亿字节计算)限制。交通工具接近传感器105可以与系统控制器115通信。当交通工具接近传感器105感测到如前所述的情况(其中系统控制器115自动同时启动摩擦制动系统130和再生制动系统125)时，交通工具接近传感器105可以与系统控制器115通信，系统控制器115继而与缓冲存储装置510通信。视频流的与启动制动相关的一部分可以存储在存储器120中。计时器515可以是用于为视频流和从交通工具接近传感器105和交通工具制动踏板传感器110接收到的数据提供时间戳数据的实时计时器。

一旦交通工具接近传感器105传输一个或多个物体210位于交通工具205周围的信息时，视频流的存储在缓冲存储装置510中的一部分可以被引导到存储器120。视频流110被存储的部分可以限定为起始于第一预定时间并且终止于第二预定时间。起始时间可以选择为比交通工具接近传感器105感测到一个或多个物体210的时间提前预定时间。例如起始时间可以被选择为比一个或多个物体210被感测到的时间提前30秒。因此，视频流的被存储的部分可以捕获导致潜在碰撞的环境，并且可以记录导致潜在碰撞的环境和碰撞被避免之后的环境。终止时间可以是一个或多个物体210被感测到的时间之后的任何所需的时间段。

另外，存储器120或系统控制器115可以存储各种非视频数据，所述非视频数据包括但不限于用于第一预定时间和第二预定时间以及一个或多个物体210被感测到的时间的一个或多个时间戳、向系统控制器115提供数据的传感器105、传感器110的标识符、交通工具205的标识符、交通工具操作者的标识符、交通工具检修历史、感测交通工具205自身以及交通工具子系统(例如发动机、电力和燃料分配等)的情况的其他交通工具传感器的状态。

根据一些示例性实施例，系统控制器115是包括非通用计算部件的非通用计算装置。系统控制器115可以包括专用硬件处理器，以确定、传输和接收视频以及非视频数据元。在其他示例性实施例中，系统控制器115包括具有电路和专用硬件处理器的专用装置，并且是人工智能的，包括机器学习。通过没有人类干预的自动机器确定，可以由系统控制器115对视频和非视频数据执行此处描述的许多确定步骤，所述自动机器确定包括基于由联网体系结构、这里描述的处理和/或执行提供的先前的结果或反馈(例如自动反馈回路)。

图6是用于自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125的一个示例性方法600的流程图。如图6、图1和图2中所示，在步骤605中，可以检测交通工具205周围的一个或多个物体210的位置和运动。在步骤610中可以检测交通工具205的制动踏板的操作。在步骤615中，可以基于一个或多个物体210的位置和运动来计算交通工具205与一个或多个物体210碰撞的风险。计算出的碰撞的风险可以表示在摩擦制动系统130和再生制动系统125不立即介入的情况下，交通工具205与一个或多个物体210的碰撞不可避免的概率。在步骤620中，响应于在运行速度超过预定运行速度的情况下操作制动踏板或者响应于计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，可以自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125。

图7是用于自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125的一个示例性方法700的流程图。如在图7、图1至图4中所示，在步骤705中，可以检测交通工具205周围的一个或多个物体210的位置和运动。在步骤710中，可以检测交通工具205的制动踏板的操作。在步骤715中，可以基于分析表示交通工具205和一个或多个物体210的速率和方向的二维或三维矢量来计算交通工具205与一个或多个物体210碰撞的风险。计算出的碰撞的风险可以表示基于矢量分析，在摩擦制动系统130和再生制动系统125不立即介入的情况下，交通工具205与一个或多个物体210在大约同一时间到达空间中的某一点的概率。在步骤720中，响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作制动踏板或者响应于计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，可以自动同时启动交通工具205的摩擦制动系统130和再生制动系统125。

上面描述的功能中的一些可以由存储在存储媒介(例如，计算机可读媒介)上的指令构成。指令可以通过处理器来获取和执行。存储媒介的一些示例为存储器装置、磁带、磁盘等。当处理器执行指令时，指导是能够操作的，以指导处理器根据技术来操作。本领域技术人员熟悉指令、一种或多种处理器和存储媒介。

值得注意的是，适合于执行此处所描述的处理的任何硬件平台适于与所述技术一起使用。此处使用的术语“一种计算机可读存储媒介”和“多种计算机可读存储媒介”指的是参与到向CPU提供指令以便执行指令的任何一种媒介或多种媒介。这样的媒介可以采用许多形式，包括但不限制于非易失性媒介、易失性媒介和传输媒介。非易失性媒介包括例如光盘或磁盘(例如硬盘)。易失性媒介包括动态存储器，例如系统RAM。传输媒介包括同轴电缆、铜线和光纤，尤其包括构成总线的一个实施例的线。传输媒介还可以采取声波或光波的形式，例如在射频(RF)和红外(IR)数据传输期间产生的光波。例如，计算机可读媒介的一般形式包括软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性媒介、CD-ROM盘、数字化视频光盘(DVD)、任何其他光学媒介、具有标记或孔的图案的任何其他物理媒介、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、FLASHEPROM、任何其他存储芯片或数据交换适配器、载波、或电脑可以读取的任何其他媒介。

各种形式的计算机可读媒介可以用于将一个或多个指令的一个或多个序列传输到CPU用于执行。总线将数据传输到系统RAM，CPU从所述系统RAM中获取指令并执行指令。由系统RAM接收到的指令可以在由CPU执行之后或执行之前任选地存储在硬盘上。

尽管已经结合一系列优选实施例描述了本公开，但是这些描述并不旨在将本公开的范围限制到此处阐述的特定形式。上述描述为阐述性的并且是非限制性的。对于本领域技术人员来说，在阅读这个公开后这些实施例的许多变型将变得显而易见。因此，不应参考上面的描述来确定本公开的范围，相反应当参考所附权利要求以及它们的全部等效范围来确定本公开的范围。本说明书旨在涵盖可以包括在由所附权利要求所限定的本公开的精神和范围内的这些替代方案、修改方案和等效方案、以及由本领域普通技术人员可以想到的其他方案。在几个方面中，本公开的实施例可以起到解决当前行业惯例中的漏洞的作用，在当前行业惯例中缺乏良好的商业惯例和逻辑，原因在于不能利用现有资源和工具来实施。

使用了例如“下方”、“在..之下”、“低于”、“在..之上”、“上方”等的空间相对术语，以便说明一个元件相对于第二个元件的定位。这些术语旨在包括除了图中示出的装置的那些不同定向以外的所述装置的不同定向。此外，例如“第一”、“第二”等的术语也用于描述各种元件、区域、部分等，并且也并不旨在起到限制的作用。整个说明书中，相同的术语表示相同的元件。

此处所使用的“具有”、“包含”、“包括”、“包括”等术语是表示存在所描述的元件或特征、但并不排除额外的元件或特征的开放式术语。冠词“一个(种)”、“一个(种)”和“该/所述”旨在包括复数以及单数，除非上下文中另有说明。

Claims

1.一种用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的方法，所述方法包括以下步骤：

检测交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动；

检测所述交通工具的制动踏板的操作；

基于所述一个或多个物体的位置和运动来计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险，所计算出的碰撞的风险表示在所述摩擦制动系统和所述再生制动系统不立即介入的情况下，所述交通工具与所述一个或多个物体的碰撞不可避免的概率；和

响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作制动踏板或响应于所计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，自动同时启动所述交通工具的所述摩擦制动系统和所述再生制动系统。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

从位于所述交通工具上的摄影机接收连续的视频流到缓冲存储装置中；

从位于所述交通工具上的传感器接收将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到存储器的信号；

从位于所述交通工具上的系统控制器接收第一预定时间，所述第一预定时间表示在接收到开始将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到所述存储器的传输信号之前的时间；

从位于所述交通工具上的所述系统控制器接收第二预定时间，所述第二预定时间表示在接收到停止将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到所述存储器的传输信号之后的时间；和

将所述连续的视频流保存到所述存储器中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述一个或多个物体的位置和运动包括使用视频、雷达、激光雷达、声纳、超声波、微波、光或声中的至少一种来检测所述一个或多个物体的位置和运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述一个或多个物体的位置和运动包括检测一个或多个交通工具的位置和运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述一个或多个物体的位置和运动包括检测一个或多个固定物体的位置和运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述交通工具的制动踏板的操作包括通过所述交通工具上的系统控制器从传感器接收表示施加到所述制动踏板上的力的大小的信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其中自动启动所述再生制动系统包括启动所述再生制动系统以便以与施加到所述制动踏板上的力的大小无关的方式获得所需的减速率。

8.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险包括确定所述交通工具的速率和方向和所述一个或多个物体的速率和方向，以及计算所述交通工具与所述一个或多个物体的最接近的距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其中计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险还包括确定所述交通工具在仅使用所述摩擦制动系统时的减速率。

10.根据权利要求8所述的方法，其中计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险还包括确定所述交通工具在使用所述摩擦制动系统和所述再生制动系统两者时的减速率。

11.根据权利要求2所述的方法，其中从所述交通工具上的所述传感器接收传输所述连续的视频流的信号包括接收已经自动启动所述再生制动系统的信号。

12.根据权利要求2所述的方法，其中从所述交通工具上的所述系统控制器接收所述第二预定时间包括从所述系统控制器接收当所述交通工具将完全停止时的时间、或当所述交通工具与所述一个或多个物体之间的碰撞将被避免时的时间。

13.根据权利要求1所述的方法，其中当所述交通工具的运行速度超出预定运行速度时自动同时启动所述摩擦制动系统和所述再生制动系统包括当所述交通工具的运行速度超出将会避免碰撞的速度时自动同时启动所述摩擦制动系统和所述再生制动系统。

14.一种用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的方法，所述方法包括以下步骤：

检测交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动；

检测所述交通工具的制动踏板的操作；

基于分析表示所述交通工具和所述一个或多个物体的速率和方向的二维或三维矢量，计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险，所计算出的碰撞的风险表示基于矢量分析，在所述摩擦制动系统和所述再生制动系统不立即介入的情况下，所述交通工具与所述一个或多个物体将在大约同一时间到达空间中的一点的概率；和

响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作所述制动踏板或响应于所计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，自动同时启动所述交通工具的所述摩擦制动系统和所述再生制动系统。

15.根据权利要求14所述的方法，其中计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险还包括确定所述交通工具在使用所述摩擦制动系统和所述再生制动系统两者时的减速率。

16.一种用于自动同时启动交通工具的摩擦制动系统和再生制动系统的自动同时启动系统，所述自动同时启动系统包括：

位于所述交通工具上的第一传感器，所述第一传感器用来检测所述交通工具周围的一个或多个物体的位置和运动；

位于所述交通工具上的第二传感器，所述第二传感器用来检测所述交通工具的制动踏板的操作；

所述交通工具的再生制动系统；

所述交通工具的摩擦制动系统；

位于所述交通工具上的系统控制器，所述系统控制器通信地联接到所述第一传感器、所述第二传感器、所述再生制动系统和所述摩擦制动系统，所述系统控制器构造成基于所述一个或多个物体的位置和运动计算所述交通工具与所述一个或多个物体碰撞的风险，并且响应于在运行速度超出预定运行速度的情况下操作所述制动踏板或响应于所计算出的碰撞的风险超出预定碰撞风险，自动同时启动所述交通工具的所述摩擦制动系统和所述再生制动系统。

17.根据权利要求16所述的自动同时启动系统，其中所计算出的碰撞的风险表示在所述摩擦制动系统和所述再生制动系统不立即介入的情况下，所述交通工具与所述一个或多个物体的碰撞不可避免的概率。

18.根据权利要求16所述的自动同时启动系统，所述自动同时启动系统还包括：

位于所述交通工具上的摄影机，所述摄影机通信地联接到所述系统控制器并且产生连续的视频流；

缓冲存储装置，所述缓冲存储装置通信地联接到所述摄影机和所述系统控制器，并且在一定时间段内存储所述连续的视频流；和

存储器，所述存储器通信地联接到所述摄影机、所述缓冲存储装置和所述系统控制器；

所述自动同时启动系统还构造成:

从所述摄影机接收所述连续的视频流到所述缓冲存储装置中；

从所述第一传感器和第二传感器中的至少一个接收将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到所述存储器的信号；

从所述系统控制器接收第一预定时间，所述第一预定时间表示在接收到开始将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到所述存储器的传输信号之前的时间；

从所述系统控制器接收第二预定时间，所述第二预定时间表示在接收到停止将所述连续的视频流从所述缓冲存储装置传输到所述存储器的传输信号之后的时间；和

将所述连续的视频流保存在所述存储器中。

19.根据权利要求18所述的自动同时启动系统，其中保存在所述存储器中的所述连续的视频流包括所述视频流的从所述第一预定时间到所述第二预定时间的那部分。

20.根据权利要求16所述的自动同时启动系统，其中所述第一传感器包括视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、声纳传感器、超声波传感器、微波传感器、光传感器或声音传感器中的一种或多种。