CN107054034A - 一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，它包括承载板、传动机构、行走机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端；传动圆环的内侧开有内螺纹；第二传动轴的外圆面开有外螺纹；当安装有第二传动轴的转子加速度突然变化时，第二传动轴转速也会突然变化，此时通过外螺纹和内螺纹的配合可以使得传动圆环进行移动；差速器的作用是通过差速器两侧第四传动轴所受阻力的大小改变差速器两侧第四传动轴的转速；差速器的作用是通过差速器两侧第四传动轴所受阻力的大小改变差速器两侧第四传动轴的转速。

Description

一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台

所属技术领域

本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台。

背景技术

目前机器人行走平台多使用多个电机控制机器人的运动，这样无疑会加大机器人行走平台生产成本，同时多个电机的使用会增加机器人的故障率，如果机器人上其中一个电机损坏的话，会使机器人行走平台无法正常工作，这样会给国家、企业和个人带来不必要的经济损失，所以就需要一种靠一个电机驱动机器人行走平台运动的发明。

本发明设计一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：它包括承载板、传动机构、行走机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端。

上述承载板下侧的一端开有第一移动槽和第二移动槽；且第一移动槽和第二移动槽分别位于承载板的两侧；第一移动槽的两侧开有对称的两个第一腔体；第二移动槽的两侧开有对称的两个第二腔体。

上述行走机构包括行走轮、第一传动轴、差速器支撑、第六支撑、第一支撑、第六传动轴、第四支撑、第三传动轴、第四传动轴、差速器、支撑杆，其中差速器通过差速器支撑安装在承载板下侧中间位置，两侧所安结构完全相同，对于其中任意一侧，第四传动轴通过第四支撑安装在承载板下侧，第四传动轴一端与差速器两个输出轴的其中一个输出轴连接；第一传动轴通过第一支撑安装在承载板的下侧；第六传动轴通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴与第六传动轴共线；第四传动轴通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个第三传动轴均通过两个支撑杆安装在承载板的下侧的同侧且位于承载板的两端，两个第三传动轴分别通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个行走轮分别安装在两个第三传动轴的一端；第一传动轴、第三传动轴、第四传动轴和第六传动轴分别可以在第一支撑、支撑杆、第四支撑和第六支撑中旋转。

上述传动机构包括支撑板、电机、调压器、传动套、第一导块、第一连接杆、第二连接杆、永磁铁、第二传动轴、第三连接杆、第五支撑、第七传动轴、第七支撑、电机支撑、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一导杆、第一刹片、第二刹片、固定板、弹簧、传动圆环、线圈转子、隔磁板、第五传动轴、导向圆环、轴套、涡卷弹簧、卡块、圆形槽、导向环槽、传动轴套、导向方槽、导向方块、第二导块、第二导杆，其中电机通过电机支撑安装在承载板下侧，电机内壁上安装有环形永磁铁，隔磁板安装在永磁铁的内圆面上，且位于永磁铁的中间位置，隔磁板内部具有调压器；永磁铁内侧的两端分别安装有一个线圈转子，两个线圈转子中的一个线圈转子与调压器连接；第五传动轴与具有调压器的线圈转子连接；第五传动轴与差速器的输入轴连接；第五传动轴通过第五支撑安装在承载板的下侧；第二传动轴的中间位置开有外螺纹；第二传动轴的一端安装在不具有调压器的线圈转子上，第二传动轴的另一端安装在支撑板下端的圆孔中；支撑板的上端安装在承载板下侧；传动圆环的内环面上开有内螺纹，传动圆环通过内螺纹和第二传动轴上的外螺纹配合安装在第二传动轴外圆面上；传动圆环的两侧所安结构相互对称；且对于靠近支撑板的一端的结构，轴套的外圆面上对称安装有两个导向方块，轴套固定安装在第二传动轴的外圆面上，且轴套靠近传动圆环；传动轴套一端的外圆面上安装有导向圆环，传动轴套的内圆面上开有两个对称的导向方槽；传动轴套通过两个导向方槽与两个导向方块的配合安装在轴套的外圆面上；传动套一端的内侧开有圆形槽，另一端开有导向环槽；传动套通过导向环槽与导向圆环的配合安装在传动轴套的外圆面上；且传动套的一端安装在传动圆环一端的端面上；卡块安装在圆形槽的内圆面上；传动套与传动轴套之间安装有涡卷弹簧，且涡卷弹簧的內端安装在传动轴套的外圆面上；涡卷弹簧的外端位于传动套上圆形槽的内圆面内侧；涡卷弹簧的外端与卡块配合；固定板安装在第二传动轴的外圆面上，且固定板靠近支撑板；固定板与传动套之间安装有弹簧；弹簧嵌套于第二传动轴外圆面上，且弹簧的一端安装在固定板上，弹簧的另一端安装在传动套上；第五连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；第六连接杆的一端安装在第五连接杆的另一端，第一刹片的一端为半圆环状；第一刹片的另一端安装在第六连接杆的另一端；且第一刹片上半圆环状一端与第七传动轴配合，第七传动轴通过第七支撑安装在承载板的下侧；第七传动轴与第四传动轴相互对称，且第七传动轴和第四传动轴均为差速器的两个从动轴；第一导杆的下端安装在第六连接杆的上端，第一导杆的上端安装有第一导块；第一导杆通过第一导块与承载板上第二腔体的配合安装在承载板的下端；第一连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；且第一连接杆与第五连接杆以传动圆环的轴线相互对称；第二连接杆的下端安装在第一连接杆的另一端；第三连接杆的一端安装在第二连接杆的上端；第三连接杆的另一端安装有第四连接杆；第二刹片的一端为半圆环状；第二刹片的另一端安装在第四连接杆一端的侧面上；且第二刹片半圆环状一端与第四传动轴配合；第二刹片位于第四传动轴背向电机一侧，第一刹片位于第七传动轴面向电机一侧；第二导杆的下端安装在第三连接杆的上端；第二导杆的上端安装有两个对称的第二导块；第二导杆通过第二导块与第一腔体的配合安装在承载块的下端。

作为本技术的进一步改进，第五传动轴通过轴承安装在第五支撑下端。

作为本技术的进一步改进，第一传动轴通过轴承安装在第一支撑下端。

作为本技术的进一步改进，第六传动轴通过轴承安装在第六支撑下端。

作为本技术的进一步改进，第七传动轴通过轴承安装在第七支撑下端。

相对于传统的机器人技术，本发明中第五连接杆安装在传动圆环上；第五连接杆与第六连接杆连接，第六连接杆与第一刹片连接；第一导杆安装在第六连接杆上端，安装在第一导杆上端的第一导块通过与承载板上的第一腔体的配合对第五连接杆、第六连接杆和第一刹片起到了导向的作用；第一连接杆与第二连接杆连接；第二连接杆与第三连接杆连接；第三连接杆与第四连接杆连接；第四连接杆与第二刹片连接；第二导杆安装在第三连接杆的上端；通过安装在第二导杆上端第二导块与承载板上第二腔体的配合对第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆和第二刹片起到了导向的作用；第一支撑、第四支撑、第五支撑、第六支撑、第七支撑分别对第一传动轴、第四传动轴、第五传动轴、第六传动轴、第七传动轴起到了支撑固定的作用；支撑板的一端安装在承载板的下端；另一端安装有第二传动轴；支撑板对第二传动轴有固定的作用；安装在永磁铁外圆面上的调压器可以调节两个线圈转子，使得安装有第五传动轴的一个线圈转子可以保持衡定的转速；且不会因为电压的突然变化对安装有第五传动轴的线圈转子转动速度造成影响；安装在永磁铁内圆面上的隔磁板可以隔断永磁铁内部的磁场使得两个线圈转子在转动中不会相互影响；位于永磁铁内侧的两个线圈转子可以分别给靠近其一端的第五传动轴和第二传动轴提供动力，使第五传动轴和第二传动轴进行旋转；安装在固定板与传动套之间的弹簧处于拉伸状态时可以给传动套提供一个恢复力；传动套通过导向圆环和导向环槽的配合可以围绕传动轴套旋转；安装在轴套上端的两个导向方块通过与导向方槽的配合可以使得传动轴套在轴套的外圆面上沿着导向方槽移动；传动套的一端安装在传动圆环上；安装在传动套和传动轴套之间的涡卷弹簧处于拉伸状态时可以给传动套和传动圆环提供一个恢复力；使其进行旋转；安装在传动套内圆面上的卡块可以对涡卷弹簧进行限位，且涡卷弹簧被被迫进行反转时，安装的卡块不会对涡卷弹簧的运动造成影响。传动圆环的内侧开有内螺纹；第二传动轴的外圆面开有外螺纹；当安装有第二传动轴的转子速度突然变化时，第二传动轴转速也会突然变化，此时通过外螺纹和内螺纹的配合可以使得传动圆环进行移动；差速器的作用是通过差速器两侧第四传动轴所受阻力的大小改变差速器两侧第四传动轴的转速。

当机器人在工作时，两个涡卷弹簧和两个弹簧分别处于自由伸缩状态；对机器人进行通电，随着电压的不断增大；安装在永磁铁内侧的两个线圈转子的速度会不断增加，且加速度恒定，此时安装在第二传动轴上的传动圆环会进行较小的移动；当两个线圈转子的转速到达一定数值时，通过调压器使得安装有第五传动轴的转子的速度达到恒定值；且不会因为电压的突然变化对它的速度造成影响；而安装有第二传动轴的转子速度会继续增加；直到达到高于安装有第二传动轴的转子的一个速度值；此时因为第五传动轴上的速度恒定；且传动圆环不会移动，所以机器人能够稳定地向前移动；当机器人需要进行向左转向时，通过突然加大电压；使的靠近支撑板的线圈转子速度突然增大；靠近支撑板的线圈转子速度突然增大的同时带动第二传动轴转速突然加大；第二传动轴转速突然加大使得传动圆环向靠近第四传动轴的方向移动，同时传动圆环依次带动第五连接杆、第六连接杆和第一刹片向靠近第四传动轴的方向移动；进而使得第一刹片与第四传动轴接触，进行摩擦；由于差速器原理，使得安装在差速器左侧的第四传动轴在受阻力时速度相对变慢，而安装在差速器右侧的第四传动轴转速则会相对变快；从而使得左侧的第一传动轴和第三传动轴的转速变慢，而右侧的第一传动轴和第三传动轴转速变快；通过左右两侧的转速差进行向左转向；当机器人需要进行向左转向时，通过减小电压；使的靠近支撑板的线圈转子速度减小；靠近支撑板的线圈转子速度减小的同时带动第二传动轴转速减小；第二传动轴转速减小，传动圆环的惯性使得传动圆环向远离第四传动轴的方向移动，同时传动圆环依次带动第一连接杆、第二连接杆第三连接杆和第二刹片向远离第四传动轴的方向移动；进而使得第二刹片与第四传动轴接触，进行摩擦；使得右侧的第四传动轴速度变慢，而左侧的第四传动轴转速变快；；从而使得右侧的第一传动轴和第三传动轴的转速加快，而左侧的第一传动轴和第三传动轴转速变慢；通过左右两侧的转速差进行向左转向。当转向完成后，在涡卷弹簧和弹簧的作用下，传动圆环会逐渐向原来的位置移动，从而带动第一刹片和第二刹片恢复到原来的位置。进而使得差速器两侧的第四传动轴转速慢慢达到相同；继续向前前进。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是承载板结构示意图。

图3是行走机构结构示意图。

图4是行走轮安装示意图。

图5是电机安装示意图。

图6是转子安装示意图。

图7是传动套结构示意图。

图8是传动轴套结构示意图。

图9是轴套结构示意图。

图10是固定板安装示意图。

图11是涡卷弹簧安装示意图。

图12是隔磁板安装示意图。

图13是支撑板安装示意图。

图14是第一刹片结构示意图。

图15是第二刹片结构示意图。

图16是传动机构结构示意图。

图17是电压输出原理示意图。

图18是调压器安装示意图。

图19是行走平台工作原理示意图。

图20是行走平台运动原理示意图

图21是拉伸弹簧工作原理示意图。

图22是拉伸弹簧运动原理示意图。

图23是涡卷弹簧工作原理示意图。

图中标号名称：1、承载板；2、第一传动轴；3、行走轮；4、支撑板；5、第一腔体；6、第二腔体；7、传动套；8、第一导块；9、第一连接杆；10、第二连接杆；11、永磁铁；12、第五传动轴；13、第三连接杆；14、第四连接杆；15、第三传动轴；16、第五连接杆；17、第六连接杆；18、第一导杆；19、第一刹片；20、差速器；21、第二刹片；22、支撑杆；23、固定板；24、弹簧；25、传动圆环；26、第四传动轴；27、线圈转子；28、隔磁板；29、第二传动轴；30、导向圆环；31、轴套；32、涡卷弹簧；33、卡块；34、圆形槽；35、导向环槽；36、传动轴套；37、导向方槽；38、导向方块；39、传动机构；40、行走机构；42、第二导块；43、第二导杆；44、第一移动槽；45、第二移动槽；47、差速器支撑；48、第六支撑；49、第一支撑；50、电机；51、调压器；52、第六传动轴；53、第七传动轴；54、第七支撑；55、电机支撑；56、第五支撑；57、第四支撑。

具体实施方式

如图1所示，它包括承载板1、传动机构39、行走机构40，其中传动机构39位于行走机构40的一端；承载板1安装在行走机构40的上端。

如图2所示，上述承载板1下侧的一端开有第一移动槽44和第二移动槽45；且第一移动槽44和第二移动槽45分别位于承载板1的两侧；第一移动槽44的两侧开有对称的两个第一腔体5；第二移动槽45的两侧开有对称的两个第二腔体6。

如图16所示，上述行走机构40包括行走轮3、第一传动轴2、差速器支撑47、第六支撑48、第一支撑49、第六传动轴52、第四支撑57、第三传动轴15、第四传动轴26、差速器20、支撑杆22，其中如图3所示，差速器20通过差速器支撑47安装在承载板1下侧中间位置，两侧所安结构完全相同，对于其中任意一侧，如图16所示，第四传动轴26通过第四支撑57安装在承载板1下侧，第四传动轴26一端与差速器20两个输出轴的其中一个输出轴连接；第一传动轴2通过第一支撑49安装在承载板1的下侧；第六传动轴52通过第六支撑48安装在承载板1的下侧，且如图3所示，第一传动轴2与第六传动轴52共线；第四传动轴26通过锥齿配合与第一传动轴2、第六传动轴52连接；两个第三传动轴15均通过两个支撑杆22安装在承载板1的下侧的同侧且位于承载板1的两端，两个第三传动轴15分别通过锥齿配合与第一传动轴2、第六传动轴52连接；如图4所示，两个行走轮3分别安装在两个第三传动轴15的一端；如图16所示，第一传动轴2、第三传动轴15、第四传动轴26和第六传动轴52分别可以在第一支撑49、支撑杆22、第四支撑57和第六支撑48中旋转。

如图5所示，上述传动机构39包括支撑板4、电机50、调压器51、传动套7、第一导块8、第一连接杆9、第二连接杆10、永磁铁11、第二传动轴29、第三连接杆13、第五支撑56、第七传动轴53、第七支撑54、电机支撑55、第四连接杆14、第五连接杆16、第六连接杆17、第一导杆18、第一刹片19、第二刹片21、固定板23、弹簧24、传动圆环25、线圈转子27、隔磁板28、第五传动轴12、导向圆环30、轴套31、涡卷弹簧32、卡块33、圆形槽34、导向环槽35、传动轴套36、导向方槽37、导向方块38、第二导块42、第二导杆43，其中如图16所示，电机50通过电机支撑55安装在承载板1下侧，如图12所示，电机50内壁上安装有环形永磁铁11，隔磁板28安装在永磁铁11的内圆面上，且位于永磁铁11的中间位置，隔磁板28内部具有调压器51；永磁铁11内侧的两端分别安装有一个线圈转子27，如图6、18所示，两个线圈转子27中的一个线圈转子27与调压器51连接；第五传动轴12与具有调压器51的线圈转子27连接；第五传动轴12与差速器20的输入轴连接；如图16所示，第五传动轴12通过第五支撑56安装在承载板1的下侧；第二传动轴29的中间位置开有外螺纹；如图6所示，第二传动轴29的一端安装在不具有调压器51的线圈转子27上，如图16所示，第二传动轴29的另一端安装在支撑板4下端的圆孔中；支撑板4的上端安装在承载板1下侧；如图6所示，传动圆环25的内环面上开有内螺纹，传动圆环25通过内螺纹和第二传动轴29上的外螺纹配合安装在第二传动轴29外圆面上；如图10所示，传动圆环25的两侧所安结构相互对称；且对于靠近支撑板4的一端的结构，如图9所示，轴套31的外圆面上对称安装有两个导向方块38，轴套31固定安装在第二传动轴29的外圆面上，且轴套31靠近传动圆环25；如图8所示，传动轴套36一端的外圆面上安装有导向圆环30，传动轴套36的内圆面上开有两个对称的导向方槽37；如图6所示，传动轴套36通过两个导向方槽37与两个导向方块38的配合安装在轴套31的外圆面上；如图7所示，传动套7一端的内侧开有圆形槽34，另一端开有导向环槽35；传动套7通过导向环槽35与导向圆环30的配合安装在传动轴套36的外圆面上；且传动套7的一端安装在传动圆环25一端的端面上；如图11所示，卡块33安装在圆形槽34的内圆面上；传动套7与传动轴套36之间安装有涡卷弹簧32，且涡卷弹簧32的內端安装在传动轴套36的外圆面上；涡卷弹簧32的外端位于传动套7上圆形槽34的内圆面内侧；涡卷弹簧32的外端与卡块33配合；如图10所示，固定板23安装在第二传动轴29的外圆面上，且固定板23靠近支撑板4；固定板23与传动套7之间安装有弹簧24；弹簧24嵌套于第二传动轴29外圆面上，且弹簧24的一端安装在固定板23上，弹簧24的另一端安装在传动套7上；如图16所示，第五连接杆16的一端安装在传动圆环25的外圆面上；第六连接杆17的一端安装在第五连接杆16的另一端，如图14所示，第一刹片19的一端为半圆环状；第一刹片19的另一端安装在第六连接杆17的另一端；且第一刹片19上半圆环状一端与第七传动轴53配合，如图16所示，第七传动轴53通过第七支撑54安装在承载板1的下侧；第七传动轴53与第四传动轴26相互对称，且第七传动轴53和第四传动轴26均为差速器20的两个从动轴；如图13所示，第一导杆18的下端安装在第六连接杆17的上端，第一导杆18的上端安装有第一导块8；第一导杆18通过第一导块8与承载板1上第二腔体6的配合安装在承载板1的下端；第一连接杆9的一端安装在传动圆环25的外圆面上；且第一连接杆9与第五连接杆16以传动圆环25的轴线相互对称；第二连接杆10的下端安装在第一连接杆9的另一端；第三连接杆13的一端安装在第二连接杆10的上端；第三连接杆13的另一端安装有第四连接杆14；如图15所示，第二刹片21的一端为半圆环状；第二刹片21的另一端安装在第四连接杆14一端的侧面上；且第二刹片21半圆环状一端与第四传动轴26配合；第二刹片21位于第四传动轴26背向电机50一侧，第一刹片19位于第七传动轴53面向电机50一侧；第二导杆43的下端安装在第三连接杆13的上端；第二导杆43的上端安装有两个对称的第二导块42；第二导杆43通过第二导块42与第一腔体5的配合安装在承载块的下端。

第五传动轴12通过轴承安装在第五支撑56下端。

第一传动轴2通过轴承安装在第一支撑49下端。

第六传动轴52通过轴承安装在第六支撑48下端。

第七传动轴53通过轴承安装在第七支撑54下端。

综上所述：

本发明中第五连接杆16安装在传动圆环25上；第五连接杆16与第六连接杆17连接，第六连接杆17与第一刹片19连接；第一导杆18安装在第六连接杆17上端，安装在第一导杆18上端的第一导块8通过与承载板1上的第一腔体5的配合对第五连接杆16、第六连接杆17和第一刹片19起到了导向的作用；第一连接杆9与第二连接杆10连接；第二连接杆10与第三连接杆13连接；第三连接杆13与第四连接杆14连接；第四连接杆14与第二刹片21连接；第二导杆43安装在第三连接杆13的上端；通过安装在第二导杆43上端第二导块42与承载板1上第二腔体6的配合对第一连接杆9、第二连接杆10、第三连接杆13、第四连接杆14和第二刹片21起到了导向的作用；第一支撑49、第四支撑57、第五支撑56、第六支撑48、第七支撑54分别对第一传动轴2、第四传动轴26、第五传动轴12、第六传动轴52、第七传动轴53起到了支撑固定的作用；支撑板4的一端安装在承载板1的下端；另一端安装有第二传动轴29；支撑板4对第二传动轴29有固定的作用；安装在永磁铁11外圆面上的调压器51可以调节两个线圈转子27，使得安装有第五传动轴12的一个线圈转子27可以保持衡定的转速；且不会因为电压的突然变化对安装有第五传动轴12的线圈转子27转动速度造成影响；安装在永磁铁11内圆面上的隔磁板28可以隔断永磁铁11内部的磁场使得两个线圈转子27在转动中不会相互影响；位于永磁铁11内侧的两个线圈转子27可以分别给靠近其一端的第五传动轴12和第二传动轴29提供动力，使第五传动轴12和第二传动轴29进行旋转；如图21a、21b、22a、22b所示，安装在固定板23与传动套7之间的弹簧24处于拉伸状态时可以给传动套7提供一个恢复力；传动套7通过导向圆环30和导向环槽35的配合可以围绕传动轴套36旋转；安装在轴套31上端的两个导向方块38通过与导向方槽37的配合可以使得传动轴套36在轴套31的外圆面上沿着导向方槽37移动；传动套7的一端安装在传动圆环25上；安装在传动套7和传动轴套36之间的涡卷弹簧32处于拉伸状态时可以给传动套7和传动圆环25提供一个恢复力；使其进行旋转；如图23所示，安装在传动套7内圆面上的卡块33可以对涡卷弹簧32进行限位，且涡卷弹簧32被被迫进行反转时，安装的卡块33不会对涡卷弹簧32的运动造成影响。传动圆环25的内侧开有内螺纹；第二传动轴29的外圆面开有外螺纹；当安装有第二传动轴29的转子加速度突然变化时，第二传动轴29转速也会突然变化，此时通过外螺纹和内螺纹的配合可以使得传动圆环25进行移动；差速器20的作用是通过差速器20两侧第四传动轴26所受阻力的大小改变差速器20两侧第四传动轴26的转速。

具体实施方案：当机器人在工作时，两个涡卷弹簧32和两个弹簧24分别处于自由伸缩状态；对机器人进行通电，如图17所示，随着电压的不断增大；安装在永磁铁11内侧的两个线圈转子27的速度会不断增加，且加速度恒定，此时安装在第二传动轴29上的传动圆环25会进行较小的移动；当两个线圈转子27的转速到达一定数值时，通过调压器51使得安装有第五传动轴12的转子的加速度达到恒定值；且不会因为电压的突然变化对它的速度造成影响；而安装有第二传动轴29的转子速度会继续增加；直到达到高于安装有第二传动轴29的转子的一个速度值；此时因为第五传动轴12上的速度恒定；且传动圆环25不会移动，所以机器人能够稳定地向前移动；如图20a所示，当机器人需要进行向左转向时，通过突然加大电压；使的靠近支撑板4的线圈转子27速度突然增大；靠近支撑板4的线圈转子27速度突然增大的同时带动第二传动轴29转速突然加大；第二传动轴29转速突然加大使得传动圆环25向靠近第四传动轴26的方向移动，如图20b所示，同时传动圆环25依次带动第五连接杆16、第六连接杆17和第一刹片19向靠近第四传动轴26的方向移动；进而使得第一刹片19与第四传动轴26接触，进行摩擦；由于差速器20原理，使得安装在差速器20左侧的第四传动轴26在受阻力时速度相对变慢，而安装在差速器20右侧的第四传动轴26转速则会相对变快；从而使得左侧的第一传动轴2和第三传动轴15的转速变慢，而右侧的第一传动轴2和第三传动轴15转速变快；通过左右两侧的转速差进行向左转向；如图19a所示，当机器人需要进行向有转向时，通过减小电压；使的靠近支撑板4的线圈转子27速度减小；靠近支撑板4的线圈转子27速度减小的同时带动第二传动轴29转速减小；第二传动轴29转速减小使得传动圆环25向远离第四传动轴26的方向移动，如图19b所示，同时传动圆环25依次带动第一连接杆9、第二连接杆10第三连接杆13和第二刹片21向远离第四传动轴26的方向移动；进而使得第二刹片21与第四传动轴26接触，进行摩擦；使得右侧的第四传动轴26速度变慢，而左侧的第四传动轴26转速变快；；从而使得右侧的第一传动轴2和第三传动轴15的转速加快，而左侧的第一传动轴2和第三传动轴15转速变慢；通过左右两侧的转速差进行向左转向。当转向完成后，如图21c、21d、22c、22d所示，在涡卷弹簧32和弹簧24的作用下，传动圆环25会逐渐向原来的位置移动，从而带动第一刹片19和第二刹片21恢复到原来的位置。如图19c、20c所示，进而使得差速器20两侧的第四传动轴26转速慢慢达到相同；继续向前前进。

Claims (5)

1.一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：它包括承载板、传动机构、行走机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端；

上述承载板下侧的一端开有第一移动槽和第二移动槽；且第一移动槽和第二移动槽分别位于承载板的两侧；第一移动槽的两侧开有对称的两个第一腔体；第二移动槽的两侧开有对称的两个第二腔体；

上述行走机构包括行走轮、第一传动轴、差速器支撑、第六支撑、第一支撑、第六传动轴、第四支撑、第三传动轴、第四传动轴、差速器、支撑杆，其中差速器通过差速器支撑安装在承载板下侧中间位置，两侧所安结构完全相同，对于其中任意一侧，第四传动轴通过第四支撑安装在承载板下侧，第四传动轴一端与差速器两个输出轴的其中一个输出轴连接；第一传动轴通过第一支撑安装在承载板的下侧；第六传动轴通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴与第六传动轴共线；第四传动轴通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个第三传动轴均通过两个支撑杆安装在承载板的下侧的同侧且位于承载板的两端，两个第三传动轴分别通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个行走轮分别安装在两个第三传动轴的一端；第一传动轴、第三传动轴、第四传动轴和第六传动轴分别可以在第一支撑、支撑杆、第四支撑和第六支撑中旋转；

上述传动机构包括支撑板、电机、调压器、传动套、第一导块、第一连接杆、第二连接杆、永磁铁、第二传动轴、第三连接杆、第五支撑、第七传动轴、第七支撑、电机支撑、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一导杆、第一刹片、第二刹片、固定板、弹簧、传动圆环、线圈转子、隔磁板、第五传动轴、导向圆环、轴套、涡卷弹簧、卡块、圆形槽、导向环槽、传动轴套、导向方槽、导向方块、第二导块、第二导杆，其中电机通过电机支撑安装在承载板下侧，电机内壁上安装有环形永磁铁，隔磁板安装在永磁铁的内圆面上，且位于永磁铁的中间位置，隔磁板内部具有调压器；永磁铁内侧的两端分别安装有一个线圈转子，两个线圈转子中的一个线圈转子与调压器连接；第五传动轴与具有调压器的线圈转子连接；第五传动轴与差速器的输入轴连接；第五传动轴通过第五支撑安装在承载板的下侧；第二传动轴的中间位置开有外螺纹；第二传动轴的一端安装在不具有调压器的线圈转子上，第二传动轴的另一端安装在支撑板下端的圆孔中；支撑板的上端安装在承载板下侧；传动圆环的内环面上开有内螺纹，传动圆环通过内螺纹和第二传动轴上的外螺纹配合安装在第二传动轴外圆面上；传动圆环的两侧所安结构相互对称；且对于靠近支撑板的一端的结构，轴套的外圆面上对称安装有两个导向方块，轴套固定安装在第二传动轴的外圆面上，且轴套靠近传动圆环；传动轴套一端的外圆面上安装有导向圆环，传动轴套的内圆面上开有两个对称的导向方槽；传动轴套通过两个导向方槽与两个导向方块的配合安装在轴套的外圆面上；传动套一端的内侧开有圆形槽，另一端开有导向环槽；传动套通过导向环槽与导向圆环的配合安装在传动轴套的外圆面上；且传动套的一端安装在传动圆环一端的端面上；卡块安装在圆形槽的内圆面上；传动套与传动轴套之间安装有涡卷弹簧，且涡卷弹簧的內端安装在传动轴套的外圆面上；涡卷弹簧的外端位于传动套上圆形槽的内圆面内侧；涡卷弹簧的外端与卡块配合；固定板安装在第二传动轴的外圆面上，且固定板靠近支撑板；固定板与传动套之间安装有弹簧；弹簧嵌套于第二传动轴外圆面上，且弹簧的一端安装在固定板上，弹簧的另一端安装在传动套上；第五连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；第六连接杆的一端安装在第五连接杆的另一端，第一刹片的一端为半圆环状；第一刹片的另一端安装在第六连接杆的另一端；且第一刹片上半圆环状一端与第七传动轴配合，第七传动轴通过第七支撑安装在承载板的下侧；第七传动轴与第四传动轴相互对称，且第七传动轴和第四传动轴均为差速器的两个从动轴；第一导杆的下端安装在第六连接杆的上端，第一导杆的上端安装有第一导块；第一导杆通过第一导块与承载板上第二腔体的配合安装在承载板的下端；第一连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；且第一连接杆与第五连接杆以传动圆环的轴线相互对称；第二连接杆的下端安装在第一连接杆的另一端；第三连接杆的一端安装在第二连接杆的上端；第三连接杆的另一端安装有第四连接杆；第二刹片的一端为半圆环状；第二刹片的另一端安装在第四连接杆一端的侧面上；且第二刹片半圆环状一端与第四传动轴配合；第二刹片位于第四传动轴背向电机一侧，第一刹片位于第七传动轴面向电机一侧；第二导杆的下端安装在第三连接杆的上端；第二导杆的上端安装有两个对称的第二导块；第二导杆通过第二导块与第一腔体的配合安装在承载块的下端。

2.根据权利要求1所述的一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第五传动轴通过轴承安装在第五支撑下端。

3.根据权利要求1所述的一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第一传动轴通过轴承安装在第一支撑下端。

4.根据权利要求1所述的一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第六传动轴通过轴承安装在第六支撑下端。

5.根据权利要求1所述的一种基于限压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：第七传动轴通过轴承安装在第七支撑下端。