CN107040698B - 无人图像捕获装置的图像捕获方法和支持其的电子装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种无人图像捕获装置及其操作方法。该无人图像捕获装置包括：使所述无人图像捕获装置移动的移动装置；照相机；通信电路；检测所述无人图像捕获装置的位置的位置检测电路；处理器；和存储指令的存储器。处理器移动所述无人图像捕获装置；捕获多个图像；检测在其上分别捕获多个图像的多个三维位置；发送所捕获的图像中的至少一个和关于所捕获的图像中的所述至少一个的相应检测到的位置的信息；接收关于所捕获的图像中的至少一个的改变的信息或关于图像选择的信息；和基于所接收的信息来控制所述移动装置以将所述无人图像捕获装置移动到一个位置。

Description

无人图像捕获装置的图像捕获方法和支持其的电子装置
优先权
本申请要求于2016年1月4日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请号10-2016-0000581的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开一般地涉及用于捕获图像的方法和装置，更具体地，涉及通过控制无人图像捕获装置来捕获图像的方法、无人图像捕获装置和用于操作该无人图像捕获装置的装置。
背景技术
无人图像捕获装置，例如无人机，可以基于无线控制信号捕获诸如照片和/或视频的图像。通常，无人机由人通过遥控器控制，例如通过使用无线电波。
诸如操纵杆或智能电话的触摸按钮的遥控器(或操作装置)可以用于控制常规的无人图像捕获装置。通常，用户可以通过调整操作杆或操作按钮来将无人图像捕获装置移动到期望的位置，以控制无人图像捕获装置的运动，例如上仰/下俯(pitch-up/pitch-down)或左/右滚动。因此，使用无人图像捕获装置的传统的图像捕获方法需要用户通过精确地操纵操作装置来控制无人图像捕获装置的移动方向、高度等，这使得用户往往很难捕获期望的图像。
发明内容
本公开用于解决至少上述问题和/或缺点，并且至少提供下述优点。
因此，本公开的一个方面是提供一种图像捕获方法以及电子装置，该方法将由无人图像捕获装置捕获的图像发送到电子装置，使得用户直观地操作从电子装置输出的图像以在用户需要的位置处拍摄图像。
根据本公开的一个方面，提供了一种无人图像捕获装置，其包括：移动无人图像捕获装置的移动装置；照相机；通信电路；检测所述无人图像捕获装置的位置的位置检测电路；处理器；以及存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时指示所述处理器使用所述移动装置移动所述无人图像捕获装置；使用所述照相机捕获多个图像；使用所述位置检测电路检测在其上分别捕获所述多个图像的多个三维位置；使用所述通信电路发送所捕获的图像中的至少一个和关于所捕获的图像中的所述至少一个的相应检测到的位置的信息；通过所述通信电路接收关于所捕获的图像中的至少一个的改变的信息或关于图像选择的信息；以及基于所接收的信息控制所述移动装置将所述无人图像捕获装置移动到一个位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于操作无人图像捕获装置的方法。该方法包括移动无人图像捕获装置；捕获至少一个图像；将所述至少一个图像发送到操作所述无人图像捕获装置的控制器装置；从所述控制器装置接收关于所述至少一个图像中的改变的信息或关于图像选择的信息；以及基于所接收的信息移动所述无人图像捕获装置。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制无人图像捕获装置的电子装置。该电子装置包括显示器；通信电路，其与所述无人图像捕获装置通信；处理器；以及存储器，其存储来自所述无人驾驶图像捕获装置的指令和图像数据，其中所述指令在由所述处理器执行时指示所述处理器接收由所述无人图像捕获装置捕获的图像；将捕获的图像输出到显示器；接收用于转换所述输出图像的用户输入；并且将基于转换的图像的信息发送到无人图像捕获装置。
附图说明
从以下结合附图的描述中，本公开的某些实施例的上述和其他方面，特征和优点将更加明显，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的无人图像捕获装置和控制器装置；
图2示出了根据本公开的实施例的无人图像捕获装置；
图3A是示出根据本公开的实施例的图像捕获方法的流程图；
图3B是示出根据本公开的实施例的控制器装置中的图像捕获方法的流程图；
图4A示出根据发明的实施例的通过使用图像的无人图像捕获装置的操作；
图4B示出根据本公开的实施例的通过坐标系的变换的无人图像捕获装置的位置移动；
图5A至图5D示出根据本公开的实施例的通过使用图像的无人图像捕获装置的移动；
图6A至图6C示出根据本公开的实施例的通过用户的缩小/扩大输入的构图的改变；
图7示出根据本公开的实施例的通过从多个图像中进行选择的无人图像捕获装置的移动；
图8示出根据本公开的实施例的通过使用全景图像的无人图像捕获装置的移动；
图9A到9C示出根据本公开的实施例的在无人图像捕获装置沿着指定路径移动时收集多个图像的操作；
图10示出根据本公开的实施例的存储在无人图像捕获装置中的图像数据；和
图11示出了根据本公开的实施例的电子装置。
具体实施方式
此后，将参考附图说明本公开的多个实施例。因此，本领域的普通技术人员将可以认识到在不脱离本公开的范围和精神的前提下可以做出这里描述的多个实施例的变型、等同物和/或替换。
关于附图说明，类似的部件可以由类似的附图标记来表示。
此说明书中的术语用于描述本公开的特定实施例，不是旨在限定本公开的范围。除非在此另外定义，包括技术或科学术语的所有术语都可以具有本领域技术人员普遍理解的相同的意义。字典里定义以及普遍使用的术语也应当解释为相关领域通常惯用的，不应被以理想化或过于正式的方式来解释，除非明确在此被定义。在某些情况下，即使说明书中定义的术语也不应理解为排除本公开的实施例。
单数形式的术语可以包括复数形式，除非另外指明。
这里，术语“具有”、“可以具有”、“包含”、“包括”、“可以包含”和“可以包括”指示存在相应的特征，但是不排除额外特征的存在。
术语“A或B”，“A或/和B中的至少一个”，“A或/和B中的一个或多个”等可以包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。例如，术语“A或B”，“A和B中的至少一个”或“A或B中的至少一个”可以指(1)至少一个A，(2)至少一个B，或(3)至少一个A和至少一个B。
诸如“第一”，“第二”等术语可以指本公开的各种实施例的各种元件，但不限于这些元件。例如，这些数值术语可以仅用于将元件与另一元件区分开，而不是用于限制元件的顺序和/或优先级。例如，第一用户装置和第二用户装置可以表示不同的用户装置，而不考虑顺序或重要性。因此，第一元件可以被称为第二元件，类似地，第二元件可以被称为第一元件。
当元件(例如，第一元件)被称为“(可操作地或通信地)耦合至/耦合到”或“连接到”另一元件(例如，第二元件)时，第一元件可以直接耦合至/到第二元件或连接到第二元件，或者在其间可以存在中间元件(例如，第三元件)。然而，当第一元件被称为“直接耦合至/到”或“直接连接到”第二元件时，在它们之间没有中间元件。
根据上下文，术语“配置为”可以与例如“适合于”，“具有能力”，“设计为”，“适于”，“使...”或“能够”可互换地使用。术语“配置为(或设置为)”不能仅意味着在硬件中“专门设计”。相反，表述“装置被配置为”可以指示装置“能够”与另一装置或其他组件一起操作。因此，“配置为(或设置为)执行A、B和C的处理器”可以指示用于执行相应操作的专用处理器(例如，嵌入式处理器)或通用处理器(例如中央处理单元(CPU)或应用处理器(AP))，其可以通过执行存储在存储器装置中的一个或多个软件程序来执行相应的操作。
根据本公开的实施例的电子装置可以包括智能电话、平板个人计算机(PC)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式PC、膝上型PC、上网本计算机、工作站、服务器、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、MP3播放器、移动医疗装置、照相机和可穿戴装置。例如，可穿戴装置可以包括配饰(例如，手表、戒指、手镯、脚镯、眼镜、隐形眼镜或头戴式装置(HMD))、布集成装置(cloth-integrated device)(例如，电子衣服)、身体附着装置(body-attached device)(例如，皮肤垫(skin pad)或纹身)或可植入装置(例如，可植入电路)。
电子装置还可以包括家具或建筑物/结构的一部分、电子板、电子签名接收装置、投影仪或测量装置(例如，供水服务、电力、气体或电波测量装置)。
电子装置可以是柔性电子装置。
电子装置还可以是任何上述装置的组合。
此外，根据本公开的实施例的电子装置不限于上述装置，而是可以包括例如随着技术的发展而生产的新的电子装置。
这里，术语“用户”可以指使用无人图像捕获装置或控制器装置的人，或者可以指使用无人图像捕获装置或控制器装置的装置(例如人工智能电子装置)。
图1示出根据各种实施例的无人图像捕获装置和控制器装置。
参考图1，通过控制器装置102控制无人图像捕获装置101。虽然无人图像捕获装置101被图示和描述为无人机装置，但是本公开的实施例不限于此。例如，无人图像捕获装置101可以是通过使用移动装置(例如，轮子或双腿双足机器人)移动到指定位置以捕获图像的机器人装置。
无人图像捕获装置101包括壳体110、移动装置120和照相机130。
壳体110的内部可以包括用于无人图像捕获装置101在其内部的操作的各种元件。例如，壳体110可以包括印刷电路板(PCB)图像捕获，其上安装有处理器、存储器、通信电路、传感器等。壳体110还可以包括用于操作移动装置120的驱动电路、电池等。壳体110可以固定和保护其中的元件。
移动装置120产生用于无人图像捕获装置101的飞行的动力。移动装置120包括螺旋桨和马达。移动装置120可以从壳体110的内部的电池被供应电力，并且可以从壳体110的内部的处理器接收控制信号。移动装置120可以基于所述控制信号来将无人图像捕获装置101移动到指定的位置。
照相机130捕获诸如照片或视频的图像。照相机130的至少一部分可以布置和安装在壳体110的内部。照相机130的透镜单元的至少一部分可以暴露于壳体110的外部以拍摄周围环境。
控制器装置102可以发送用于控制无人图像捕获装置101的控制信号。控制器装置102可以通过无线通信(例如蓝牙、无线保真(Wi-Fi)等)将控制信号发送到无人图像捕获装置101。
控制器装置102可以是包括显示器的电子装置(例如智能电话、平板PC等)。用户可以通过触摸显示屏来产生用于控制无人图像捕获装置101的控制信号，而无需诸如操纵杆的操作装置。
如果在显示屏幕中显示的图像被移动、减小或扩大，则控制器装置102可以向无人图像捕获装置101发送相应的控制信号。例如，当基于用户输入，输出图像向上、下、左和右移动时，控制器装置102可以向无人图像捕获装置101发送图像的移动信息。无人图像捕获装置101可以基于移动信息来移动到适合于拍摄相应图像的位置。作为另一示例，当根据用户输入扩大或减小输出图像时，控制器装置102可以将图像的扩展/减小信息发送到无人图像捕获装置101。无人图像捕获装置101可以移动到适合于拍摄基于扩展/减小信息而改变的图像的位置。
控制器装置102可以将屏幕上的图像的移动信息或关于扩展/减小率的信息发送到无人图像捕获装置101。无人图像捕获装置101可以基于该信息计算移动方向或移动距离，并且可以基于计算结果来移动。
控制器装置102可以基于屏幕上的图像的移动信息或关于扩展/减小率的信息来计算无人图像捕获装置101的移动信息，诸如移动方向、移动距离等。控制器装置102可以将移动信息发送到无人图像捕获装置101。无人图像捕获装置101可以通过使用接收到的移动信息来移动。
控制器装置102可以将在屏幕上移动、扩大或减小的图像发送到无人图像捕获装置101。无人图像捕获装置101可以通过图像处理提取图像的改变信息，并且可以基于所提取的信息确定移动信息，诸如移动方向、移动距离等。
图2示出根据本公开的实施例的无人图像捕获装置。
如图2所示，无人图像捕获装置201包括处理器210、存储器260、移动装置220、通信电路240、位置识别装置250和照相机230。可替代地，无人图像捕获装置201可以省略至少上述元件中的一个和/或可以包括任何其它元件。
处理器210可以包括CPU、AP或通信处理器(CP)中的一个或多个。处理器210可以执行例如数据处理或与无人图像捕获装置201的至少其他元件的控制或通信相关联的操作。处理器210可以通过使用移动装置220来移动无人图像捕获装置101、通过使用照相机230捕获图像、通过使用通信电路240向控制器装置发送数据和从控制器装置接收数据、通过使用位置识别装置250识别无人图像捕获装置201的位置并且通过使用存储器260存储捕获的图像或位置信息。
存储器260可以包括易失性和/或非易失性存储器。例如，存储器260可以存储与无人图像捕获装置201的至少另一元件相关联的指令或数据。
存储器260可以存储通过照相机230捕获的图像、关于捕获的每个图像的位置的信息以及照相机设置信息。当用户修改图像或选择特定图像时，无人图像捕获装置201可基于与图像相关地存储的位置信息而移动。
移动装置220可包括至少一个螺旋桨和向螺旋桨提供动力的马达。通过基于处理器210的控制信号而驱动移动装置220，移动装置220可以将无人图像捕获装置201移动到根据控制信号确定的位置。
通信电路240可以在例如无人图像捕获装置201和控制器装置之间建立通信。例如，通信电路240可以通过无线通信将捕获的图像发送到控制器装置。通信电路240可以从控制器装置接收图像的改变信息，并且向处理器210提供所接收的图像的改变信息。图像的改变信息可以用于确定无人图像捕获装置201的移动位置。
无线通信可以包括Wi-Fi、蓝牙、近场通信(NFC)、全球导航卫星系统(GNSS)、长期演进(LTE)、LTE高级(LTE-A)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(WCDMA)、通用移动电信系统(UMTS)、无线宽带(WiBro)、全球移动通信系统(GSM)等。
基于使用(或服务)区域或者带宽，GNSS可包括全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(Glonass)、北斗导航卫星系统(北斗)或欧洲全球卫星导航系统(Galileo)。这里，“GPS”和“GNSS”可以互换使用。
位置识别装置250可以在捕获图像时识别无人图像捕获装置201的位置信息。位置信息可以包括绝对坐标(例如GPS坐标)或相对坐标(例如控制器装置和无人图像捕获装置201之间的相对距离)。
位置识别装置250可以包括传感器(例如加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等)，并且可以通过使用传感器检测无人图像捕获装置201的移动方向、移动速度、倾斜等。
照相机230可以在处理器210的控制下捕获图像。捕获的图像可以存储在存储器260中或者可以发送到控制装置。照相机230可以通过使用放大/缩小功能来拍摄图像。照相机230可以通过指定角度(例如360度)的旋转拍摄全景图像。
如上所述，无人图像捕获装置包括：壳体；附接到壳体并且允许无人图像捕获装置移动的移动装置；附接到壳体，或者其至少一部分布置在壳体的内部中的照相机；布置在壳体的内部的通信电路；检测无人图像捕获装置的位置的位置检测电路；电连接到移动装置、照相机、通信电路和位置检测电路的处理器；电连接到处理器的存储器。存储器存储指令，当由处理器执行时，所述指令使得处理器通过使用移动装置使得无人图像捕获装置在空中飞行，以在无人图像捕获装置飞行时通过使用照相机获得多个图像，通过使用位置检测电路来检测在其上捕获图像的多个三维位置，通过使用通信电路发送所获得的图像中的至少一些和关于检测到的位置的信息，通过通信电路接收所述图像中的至少一个和/或指示位置的信号，控制所述移动装置将所述无人图像捕获装置移动到基于所接收的信号的至少一部分而选择的位置。
所述指令致使所述处理器获得所述多个图像，同时所述处理器允许所述无人图像捕获装置沿着预设路径移动。
以指定的移动距离或指定时间为单位捕获多个图像。
所述指令致使所述处理器通过使用所述多个图像中的至少一些来产生至少一个全景图像。
所述指令使所述处理器通过使用所述多个图像中的至少一些来产生至少一个预览图像，并且通过使用所述通信电路发送所述至少一个预览图像。
该信号包括关于通过将多个图像中的至少一些图像进行移动、扩大或减小操作中至少一个而改变的图像的改变信息。
所述指令使得处理器基于信号的至少一部分相对于通过使用照相机或通信电路来识别的对象通过使用球坐标系(spherical coordinate system)或柱坐标系(cylindrical coordinate system)来计算无人图像捕获装置的移动。
该指令使得处理器保持与对象相同的直线距离，并且响应于该信号向上、向下、向左和向右移动无人图像捕获装置。
所述指令使得处理器保持与对象相同的水平距离，并且响应于该信号向上、向下、向左和向右移动无人图像捕获装置。
所述指令使处理器基于信号的至少一部分允许照相机镜头放大或缩小，或者更接近或远离指定对象。
图3A是示出根据本公开的实施例的图像捕获方法的流程图。例如，图3A显示的方法描述为正由图2所示的无人图像捕获装置201执行。
参考图3A，在步骤310中，处理器210通过使用移动装置220移动无人图像捕获装置201。处理器210可以被配置为将无人图像捕获装置201移动到默认设置的位置或者移动到用户分配的位置。
控制器装置可以向用户提供用于拍摄图像的各种模式。例如，再次参考图1，当用户通过使用无人图像捕获装置101开始捕获图像时，电子控制器102可提供肖像模式、风景模式、自定义模式等的选项。在肖像模式中，无人图像捕获装置101可以相对于到用户(或控制器装置102)移动适于捕获人的肖像的高度和距离(例如距离地面2m的高度和用户与无人图像捕获装置101之间的50cm的距离)。
在风景模式中，无人图像捕获装置101可以基于用户(或者控制器装置102)移动指定的高度和指定的距离(例如距离地面3m的高度以及距指定对象的距离为10m)。
在自定义模式中，无人图像捕获装置101可移动到用户先前指定的位置。
再次参考图3，在步骤320中，处理器210通过使用照相机230捕获多个图像。无人图像捕获装置201可以在移动到初始设置的位置时通过使用照相机230捕获图像。或者，在无人图像捕获装置201移动到指定位置之后，无人图像捕获装置201可以在参照预设对象(例如控制器装置)沿着指定路径移动的同时捕获多个图像。
例如，无人图像捕获装置201可以在无人图像捕获装置201围绕控制器装置沿着指定尺寸的圆的圆周移动时捕获多个图像。或者，无人图像捕获装置201可以在沿着关于用户选择的对象(例如人、建筑物、设施等)的指定尺寸的圆的圆周移动的同时拍摄多个图像。作为另一示例，无人图像捕获装置201可以以间隔(例如0.1秒)沿着围绕通过图像处理识别的对象(例如人的面部)的指定路径移动时拍摄多个图像。
在步骤330中，处理器210通过使用位置识别装置250存储关于每个图像的位置信息。位置信息可以包括绝对坐标，例如GPS坐标或相对坐标(例如控制器装置和无人图像捕获装置201之间的相对距离)。
例如，位置识别装置250可以通过使用控制器装置102的局域网的信号强度的变化、超声信号强度等或者基于高度测量的距离来提取位置信息。
作为另一示例，位置识别装置250可通过使用加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等在参考位置处(例如控制器装置的位置)的变化值来记录移动距离和移动方向而提取位置信息。
处理器210可以将每个图像和位置信息存储在存储器260中。
在步骤340中，处理器210可以通过通信电路240将多个图像中的至少一些发送到外部装置(例如控制器装置)。例如，无人图像捕获装置201可以发送多个图像中的至少一些到控制器装置，这些图像在指定时间段(例如0.1至1秒)被捕获。此后，用户可以从接收的图像中选择期望的图像。
处理器210可以向控制器装置发送与多个图像转换的预览图像相关联的数据。预览图像可能需要比捕获的图像更少的数据，可以具有比捕获的图像更低的分辨率，和/或可以在尺寸上比捕获的图像小。或者，预览图像可以是向下采样图像。
在步骤350中，通信电路240从控制器装置接收指示对多个图像中的至少一个的用户输入的信号，并且处理器210基于接收的信号，通过控制移动装置220，将无人图像捕获装置201移动到与接收到的信号相对应的位置。
在无人图像捕获装置201移动到与接收到的信号相对应的位置之后，无人图像捕获装置201可以例如在预设时间之后自动捕获图像，即照片或视频，或者可以响应于来自用户的捕获信号而捕获图像。
图3B示出根据本公开的实施例的控制器装置中的图像捕获方法的流程图。例如，图3B显示的方法描述为由控制器装置102与图1中所示的无人图像捕获装置101一起执行。
参考图3B，在步骤361中，控制器装置102向无人图像捕获装置101发送控制信号，无人图像捕获装置101响应于控制信号而移动。例如，用户可以执行安装在电子装置102中的用于控制无人图像捕获装置101的应用。当用户触摸飞行开始按钮时，相应的控制信号可以被发送到无人图像捕获装置101，其基于控制信号通过驱动移动装置120开始飞行。
无人图像捕获装置101可移动到预设位置或用户设置的位置。无人图像捕获装置101可以被配置为沿着预设路径移动到该位置。
在步骤362中，控制器装置102从无人图像捕获装置101接收所捕获的图像，并在显示器中输出接收的图像。在无人图像捕获装置101正在移动或已经移动到初始设置位置之后，无人图像捕获装置101可以将捕获的图像发送到控制器装置102。控制器装置102可以将接收到的图像输出到显示器。
在步骤363中，控制器装置102接收用于选择或改变图像的用户输入。用户可以通过操作输出到显示器的图像来改变无人图像捕获装置101的位置。例如，用户输入可以选择多个图像中的一个，或者可以移动、扩大和/或减小输出图像。
在步骤364中，控制器装置102基于用户输入产生无人图像捕获装置101的移动信息。该移动信息可以包括无人图像捕获装置101的运动方向、运动坐标等。
例如，当用户输入用于选择多个图像中的一个时，该移动信息可以是与图像一起存储的坐标。作为另一示例，当用户输入用于移动、扩大和/或减小输出图像时，该移动信息可以是根据图像的改变程度计算的坐标信息。
在步骤365中，控制器装置102向无人图像捕获装置101发送移动信息。无人图像捕获装置101可以通过基于接收到的移动信息操作移动装置120来移动到相应的位置。无人图像捕获装置101可以自动地或响应于来自控制器装置102的信号来拍摄照片或视频。
在步骤366中，控制器装置102从基于移动信息移动的无人图像捕获装置101接收捕获的图像。控制器装置102通过显示器输出捕获的图像。用户可以通过操作图像来获得照片或视频。当用户验证捕获的图像，基于验证的图像另外改变构图(composition)，并且想要基于改变的构图拍摄照片时，用户可以通过再次操作相应的图像来改变无人图像捕获装置101的位置。
如上所述，操作包括移动装置和照相机的无人图像捕获装置的方法可以包括：通过使用移动装置移动无人图像捕获装置；通过使用照相机拍摄至少一个图像；发送该至少一个图像到电子装置，其与所述无人图像捕获装置事先协同操作；从所述电子装置接收关于所述至少一个图像中的改变的信息或关于图像选择的信息，以及基于所述信息移动所述无人图像捕获装置。
所述至少一个图像的拍摄可以包括无人图像捕获装置基于预设位置在预设位置拍摄至少一个图像。
所述至少一个图像的拍摄可以包括收集在无人图像捕获装置沿着预设路径移动时捕获的多个图像。
多个图像的收集可以包括收集以指定移动距离或指定时间为单位捕获的多个图像。
所述至少一个图像的拍摄可以包括存储拍摄所述至少一个图像的无人图像捕获装置的拍摄位置信息或拍摄设置信息中的至少一个。
所述至少一个图像的拍摄可以包括通过以特定角度或更多角度旋转照相机来拍摄全景图像。
接收关于改变的信息可以包括接收构成全景图像的局部图像的选择信息。
无人图像捕获装置的移动可以包括基于全景图像与局部图像的比率移动无人图像捕获装置。
发送所述至少一个图像可以包括通过转换所述至少一个图像来生成预览图像，以及将与所述预览图像相关联的数据发送到所述电子装置。
接收关于所述至少一个图像中的改变的信息可以包括接收所述至少一个图像的移动信息或扩展信息中的至少一个。
无人图像捕获装置的移动可以包括基于移动信息保持与指定对象相同的直线距离，并且向上、向下、向左和向右移动无人图像捕获装置。
无人图像捕获装置的移动可以包括基于移动信息保持与指定对象相同的水平距离，并且向上、向下、向左和向右移动无人图像捕获装置。
无人图像捕获装置的移动可以包括基于扩展信息允许照相机镜头放大或减小或者接近或远离指定对象。
图4A示出根据本公开的实施例的无人图像捕获装置通过使用图像的操作。例如，参考图1所示的无人图像捕获装置101和控制器装置102来描述图4A中显示的操作。
如图4A所示，无人图像捕获装置101通过相对于特定对象(例如用户410或由用户410持有的控制器装置102)使用照相机捕获图像。尽管以下描述涉及无人图像捕获装置101相对于用户410或控制器装置102的移动，但是本公开不限于此。例如，无人图像捕获装置101可以被配置为由用户410选择或者相对于通过图像处理识别的对象(例如附近的建筑物或人)移动。无人图像捕获装置101可以将正通过照相机捕获的图像或先前存储的图像发送到控制器装置102。
控制器装置102在显示器102a中显示无人图像捕获装置101发送的图像401。用户可以通过使用通过显示器102a输出的图像401来控制无人图像捕获装置101。例如，当通过照相机捕获第一至第三对象410至430时，图像401可以包括分别对应于第一至第三对象410至430的捕获对象410a至430a。无人图像捕获装置101发送的图像401可以基于关于控制器装置102的显示器102a的信息(例如大小、分辨率等)来调整并且可以被显示。
用户可以通过使用触摸输入来移动显示在显示器102a中的图像401。例如，当用户在显示器102a中向左滑动时，所有捕获的对象410a至430a可以移动到显示器102a的左侧。尽管图4A示出了所捕获的对象能够向上、向下、向左和向右移动，但是本公开不限于此。例如，用户可以触摸图像401的一个点，并且可以在诸如向上方向、向下方向、向左方向、向右方向、对角方向等各种方向上移动。
当图像401根据用户的触摸输入移动并且用户结束触摸输入时，控制器装置102可以将图像401的移动信息发送到无人图像捕获装置101。
无人图像捕获装置101可以相对于指定对象(例如用户410)移动与用户移动图像401的距离相对应的距离。无人图像捕获装置101可以与图像401的变化距离成比例地移动。例如，当用户在x方向(例如水平方向)上移动图像401+3cm，并且在y方向(例如垂直方向)上移动图像401+4cm，无人图像捕获装置101可以相对于用户410在水平方向上移动30cm，在垂直方向上移动40cm。即使用户没有通过使用操作杆或触摸按钮做出精细操作，诸如高度调节、方向调节等，用户可以直观地移动图像401，其基于移动结果自动移动无人图像捕获装置101。因此，用户可以仅通过移动图像401来容易地捕获期望的图像。
图4B示出根据本公开的实施例的通过坐标系变换的无人图像捕获装置的位置移动。
参考图4B，无人图像捕获装置可以相对于指定对象移动，并且可以通过使用柱坐标系450或球坐标系460来计算无人图像捕获装置的位置移动。
当用户向上、向下、向左和/或向右移动所显示的图像(例如向上、向下、向左和向右拖动屏幕)时，无人图像捕获装置可基于图像的移动方向和移动程度而围绕指定的旋转中心移动。旋转中心可以是控制器装置或用户选择的对象(例如对象或人)。
旋转中心可以对应于柱坐标系450或球坐标系460的原点。控制器装置可以将用户在显示器中显示的图像中选择的对象设置为旋转中心。
可以通过将变化值应用于柱坐标系450或球坐标系460的θ值来计算基于用户输入的图像的变化值(例如图像的移动值)。将变成目标坐标的坐标'P'将被改变为直角坐标系470的坐标值。无人图像捕获装置可以移动到与直角坐标系470的坐标值相对应的位置。坐标变换算法可以在无人图像捕获装置或控制器装置中实施。
无人图像捕获装置可以被配置为响应于用于移动图像的用户输入在与指定对象(例如控制器装置)的水平距离范围相同的水平距离范围内移动。在这种情况下，可以通过柱坐标系450执行对无人图像捕获装置的移动的算术运算。或者，无人图像捕获装置可以被配置为响应于用于移动图像的用户输入而在直线距离范围内移动，该直线距离范围与特定对象(例如控制器装置)的直线距离范围相同。在这种情况下，可以通过球坐标系460执行对无人图像捕获装置的移动的算术运算。
图5A-5D显示了根据本公开的一个实施例的利用图像的无人图像捕获装置的移动。举例来说，参考图1显示的无人图像捕获装置101和控制器装置102来说明图5A-5D所显示的操作。
参考图5A，用户可以通过移动显示在显示器102a上的图像501来移动无人图像捕获装置101。举例来说，用户可以通过触摸显示器102a及向右滑动来向右移动图像501。屏幕上的第一对象510和第二对象520可以从显示器102a上的第一位置移动到右侧。
参考图5B，当用户移动图像501时，某些额外的图像501a可以被输出在显示器102a中。举例来说，当存在其中图像501未在显示器102a中输出的一部分时(例如当仅仅在显示器102中输出无人图像捕获装置101捕获的图像的一部分时)，相应的部分可以在额外的图像501a中输出。作为另一范例，背景图像(例如白色或灰色图像、其颜色类似于图像501的边界颜色的图像等等)可以在额外的图像501a中被输出。
参考图5C，如果用户结束触摸输入，则当触摸输入结束时屏幕上输出的图像可以被作为减小的图像502b输出在显示器102a上。无人图像捕获装置101的移动期间捕获的图像502可以在显示器102a的剩余区域内被输出，即不是在减小的图像502b被输出的区域内。用户可以比较当前捕获的图像502和图像502b(用户设定的)，并且可以基于比较结果来验证一个处理，在该处理中无人图像捕获装置101移动到用户想要的位置。
当用户再次选择了减小的图像502b时，无人图像捕获装置101可以停止移动并且可以待机，以便移动到用户下次选择的位置。
当用户通过触摸当前捕获的图像502将当前捕获的图像502移动到新的位置时，控制器装置102可以删除减小图像502b。
当用户移动在显示器102a中输出的图像时，无人图像捕获装置101基于图像的移动距离从第一位置移动到第二位置。例如，无人图像捕获装置101可以通过移动与图像的移动距离成比例的距离，移动到捕获变化的图像502b的位置。
如图5D所示，无人图像捕获装置101可以基于图像的移动距离从位置P1移动到位置P2。无人图像捕获装置101可以相对于控制器装置102或相对于通过使用图像处理识别的对象(例如用户550)移动。可以通过将移动距离应用于球坐标系的θ值来计算图像的移动距离。随着图像的移动距离增大，球坐标系的θ值增大。随着图像的移动距离减小，球坐标系的θ值减小。用户移动图像501的方向和无人图像捕获装置101移动的方向可以根据设置而改变。
图6A至图6C示出根据本公开的实施例的通过用户的缩小/扩大输入的构图的改变。例如，参考图1所示的无人图像捕获装置101和控制器装置102来描述图6A至图6C所显示的操作。
参照图6A，用户可以移动无人图像捕获装置101，或者可以通过放大或减小在控制器装置102的显示器102a中输出的图像601来控制照相机镜头的放大/缩小。
如图6B所示，当图像601通过电子装置102的显示器102a被输出时(如图6A所示)，用户通过经放大操作而扩大图像601来在控制器装置102的显示器102a上显示扩大的图像601a。如果用户结束触摸输入，则无人图像捕获装置101可以基于用户输入(例如扩大操作)而移动，以使得无人图像捕获装置101的位置比其当前位置距离对象610更近。或者，无人图像捕获装置101可以基于用户输入(例如扩大操作)通过无人图像捕获装置101的照相机130镜头的放大或扩大功能来提供与将无人图像捕获装置101靠近对象610移动相同的效果，而不需要单独的移动。
参考图6C，当图像601正通过控制器装置102的显示器102a被输出时(例如如图6A所示)，用户可以通过经缩小操作而减小图像601来在控制器装置102的显示器102a中显示减小的图像601b。如果用户结束触摸输入，则无人图像捕获装置101可以基于用户输入来移动，以使得无人图像捕获装置101的位置比其当前位置距离对象610更远。或者，无人图像捕获装置101可以基于用户输入(例如缩小操作)通过无人图像捕获装置101的照相机130镜头的缩小或减小功能来提供与将无人图像捕获装置101远离物体610移动相同的效果，而不需要单独的移动。
用户可以通过使用缩小/扩大操作和滑动操作来控制无人图像捕获装置101的功能的至少一部分。例如，用户可以通过用于在显示器中移动图像输出的拖动输入或者缩小/扩大输入来移动、扩大和/或减小图像以确定期望的图像。无人图像捕获装置101可以基于用户输入实时移动。当用户操作被单独显示的执行按钮(例如触摸按钮或物理按钮)时，在用户完成图像的操作之后，无人图像捕获装置101可通过基于图像被移动、扩大或减小的信息控制移动装置120来移动到相应位置或执行照相机130镜头的放大/缩小功能。因此，用户不需要操纵无人图像捕获装置101的高度、移动方向等，而是可以仅通过使用图像的直观操作来捕获期望的图像。
图7示出根据本公开的实施例的通过从多个图像中进行选择的无人图像捕获装置的移动。例如，参考图1所示的无人图像捕获装置101和控制器装置102来描述图7所示的操作。
参考图7，当无人图像捕获装置101相对于指定对象(例如控制器装置102)沿着指定路径(例如包括第一点至第三点101a至101c的路径)移动时，无人图像捕获装置101可以捕获多个图像。例如，当无人图像捕获装置101相对于电子装置102沿着指定路径移动或者相对于持有控制器装置102的用户710沿着指定路径移动时，无人图像捕获装置101可以捕获多个图像。作为另一示例，当无人图像捕获装置101相对于由用户选择的附近对象720沿着指定路径移动时，无人图像捕获装置101可捕获多个图像。
无人图像捕获装置101可以对应于每个捕获的图像存储信息(例如无人图像捕获装置101的位置、照相机的角度信息、照相机的镜头放大/缩小信息、照相机的ISO信息、照相机的快门速度、照相机的光圈信息等)。
多个图像的至少一部分可以被发送到用户的控制器装置102。例如，无人图像捕获装置101可以针对每个指定的移动距离(例如1m)向控制器装置102发送图像。作为另一示例，无人图像捕获装置101可以在每个指定时间(例如0.1秒至1分钟)向控制器装置102发送图像。
用户可以通过控制器装置102验证发送的图像。用户可以从发送的图像中选择用户想要的一个图像。控制器装置102可以向无人图像捕获装置101发送关于由用户选择的图像的信息(例如文件名、图像识别号码等)。
无人图像捕获装置101可以验证与所选择的图像相关联的拍摄信息。无人图像捕获装置101可基于验证信息(例如无人图像捕获装置101的位置、照相机的角度信息、照相机的镜头放大/缩小信息、照相机的ISO信息、照相机的快门速度、照相机的光圈等)移动到相应位置。
即使用户没有单独设置无人图像捕获装置101的移动方向、移动距离、高度等，用户也可以通过使用简单地选择图像的方法将无人图像捕获装置101移动到期望的位置。
图8示出根据本公开的实施例的通过使用全景图像的无人图像捕获装置的移动。
参照图8，无人图像捕获装置可以通过使用照相机捕获附近对象的图像。例如，无人图像捕获装置可以通过控制其中的照相机和/或移动装置来捕获全景图像801。
例如，无人图像捕获装置中的照相机可以能够旋转360度。因此，无人图像捕获装置可以通过在指定位置处旋转其照相机来拍摄全景图像801。
作为另一示例，无人图像捕获装置可以基于在无人图像捕获装置通过控制其移动装置移动时捕获的图像的数据来生成全景图像801。在通过控制移动装置捕获的全景图像801中不发生图像失真(例如在图像的端部产生的弯曲)，并且全景图像801的图像质量可以高于使用普通照相机捕获的全景图像的质量。
无人图像捕获装置可以以指定块为单位区分全景图像801，并且可以存储关于在其上捕获每个块的照相机的旋转角度的信息。全景图像801可以被发送到控制器装置。
用户可以通过选择全景图像801的图像的一部分(例如部分图像810)将无人图像捕获装置移动到适于拍摄图像的该部分的位置。例如，当用户选择全景图像801中的部分图像810时，控制器装置可以向无人图像捕获装置发送关于所选块的信息。
无人图像捕获装置可以移动到与所选择的部分图像810相对应的位置，或者可以旋转照相机。此外，当无人图像捕获装置保持照相机的方向时，无人图像捕获装置可以执行镜头放大功能或者可以在相应方向上移动。这样，无人图像捕获装置可以进入一种状态，在该状态中能够捕获与部分图像810的构图相同的构图的图像。
用户可以验证通过控制器装置的显示器输出的全景图像801的整体，并且可以基于验证的结果将无人图像捕获装置移动到期望的位置。
图9A至图9C示出根据本公开的实施例的在无人图像捕获装置沿着指定路径移动的同时收集多个图像的操作。例如，参考图1所示的无人图像捕获装置101和控制器装置102来描述图9A至9C所示的操作。
参考图9A，当无人图像捕获装置101相对于指定对象(例如通过图像处理识别的人910或附近设施920)沿着预设路径(例如关于参考对象的螺旋路径)移动时，无人图像捕获装置101可拍摄多个图像。虽然在图9A中示出了螺旋路径，但是本公开不限于此。例如，无人图像捕获装置101可以被配置为沿着各种路径移动，诸如无人图像捕获装置101在特定高度或更多高度处垂直上升的路径、无人图像捕获装置101相对于对象在对角线方向上升的路径等。
可以根据被提供在控制器装置102中的捕获图像的不同模式来不同地设置路径。例如，当控制器装置102提供图像捕获选项(诸如肖像模式、风景模式、自定义模式等等)时，肖像模式中路径可以是竖直上升路径，风景模式中路径可以是对角线方向的上升路径或在自定义模式中用户指定路径。
无人图像捕获装置101可以存储对应于每个捕获的图像的信息(例如无人图像捕获装置101的位置、照相机的角度信息、照相机镜头的放大/缩小信息、照相机的ISO信息、照相机的快门速度、照相机的光圈信息等)。
参考图9B，在无人图像捕获装置101沿着指定路径移动时捕获的图像可以以控制器装置102的显示器102a中的相册的形式输出。用户可以发送关于图像的信息(例如文件名、图像识别号码等)到无人图像捕获装置101，该信息用于选择在显示器102a中输出的多个图像中的一个(例如减小的图像930)。
参考图9C，无人图像捕获装置101可以验证与所选择的图像相关联的拍摄信息。无人图像捕获装置101可以基于验证的拍摄信息移动到相应的位置，并且可以改变照相机130的设置。
图10示出根据本公开的实施例的存储在无人图像捕获装置中的图像数据。
参考图10，无人图像捕获装置基于捕获图像来生成存储数据1001。无人图像捕获装置可以与位置信息和/或设置信息一起存储关于捕获的图像的数据。存储数据1001包括图像帧1010和附加信息1020。图像帧1010可以包括捕获的图像数据。附加信息1020可以包括无人图像捕获装置101在一时间点的位置信息1021或设置信息(例如对象和无人图像捕获装置101之间的距离1022、ISO感光度1023等)，在该时间点处相应的图像被捕获。尽管在图10中未示出，设置信息可以包括关于与图像捕获相关联的各种设置的信息，诸如快门速度、光圈信息、过滤器信息等。
当无人图像捕获装置改变在相同位置处的拍摄设置信息的至少一个设置项(例如ISO感光度)时，无人图像捕获装置可捕获多个图像。当用户选择控制器装置中的图像时，无人图像捕获装置可以另外捕获图像，而无人图像捕获装置维持与所选择的图像一起存储的设置项的值。
无人图像捕获装置可以将包括在图像帧1010中的数据或通过转换图像帧1010获得的预览图像发送到控制器装置。用户可以验证通过控制器装置捕获的图像，并且如果需要，可以通过移动、扩大和/或减小图像来改变图像。控制器装置可以向无人图像捕获装置发送关于改变的图像的信息，无人图像捕获装置可以基于图像的改变信息和附加信息1020中的位置信息1021移动。例如，无人图像捕获装置可以基于位置信息1021从一个位置移动一个距离，该距离对应于图像的改变信息。
或者，用户可以验证通过控制器装置(或通过控制器装置的另一外部电子装置)捕获的多个图像，并且可以基于验证结果选择多个图像中的一个。控制器装置可以向无人图像捕获装置101发送关于所选择的图像的捕获信息，并且可以基于发送的捕获信息移动无人图像捕获装置。例如，控制器装置可以将与选择的图像一起存储的附加信息1020中的位置信息1021发送到无人图像捕获装置，无人图像捕获装置基于接收到的位置信息1021移动到用于捕获的位置。
图11示出了根据本公开的实施例的电子装置。
参考图11，电子装置1101包括处理器(例如AP)1110、通信模块1120、订户识别模块1129、存储器1130、传感器模块1140、输入装置1150、显示器1160、接口1170、音频模块1180、照相机模块1191、电源管理模块1195、电池1196、指示器1197和电机1198。
处理器1110可以驱动操作系统(OS)或应用以控制连接到处理器1110的多个硬件或软件元件，并且可以处理和计算各种数据。例如，处理器1110可以用片上系统(SoC)来实现。处理器1110还可以包括图形处理单元(GPU)和/或图像信号处理器。处理器1110可以包括图11所示的元件的至少一部分(例如蜂窝模块1121)。处理器1110可以加载和处理从至少一个其它元件(例如非易失性存储器)接收的指令或数据，并且可以将各种数据存储在非易失性存储器中。
通信模块1120包括蜂窝模块1121、Wi-Fi模块1122、蓝牙(BT)模块1123、GNSS模块1124(例如GPS模块、Glonass模块、北斗模块或伽利略模块)、NFC模块1125、磁条传输(MST)模块1126和射频(RF)模块1127。
蜂窝模块1121可以通过通信网络提供语音通信、视频通信、消息服务、因特网服务等。蜂窝模块1121可以使用订户识别模块1129(例如SIM卡)在通信网络内执行对电子装置1101的辨别和认证。蜂窝模块1121可以执行处理器1110提供的功能的至少一部分。蜂窝模块1121可以包括CP。
Wi-Fi模块1122、BT模块1123、GNSS模块1124和NFC模块1125中的每一个可以包括用于处理通过相应模块交换的数据的处理器。蜂窝模块1121、Wi-Fi模块1122、BT模块1123、GNSS模块1124或NFC模块1125的至少一部分(例如两个或更多个元件)可以包括在一个集成电路(IC)或IC封装内。
RF模块1127可以发送和接收通信信号(例如RF信号)。RF模块1127可以包括收发器、功率放大器模块(PAM)、频率滤波器、低噪声放大器(LNA)、天线等。蜂窝模块1121、Wi-Fi模块1122、BT模块1123、GNSS模块1124或NFC模块1125中的至少一个可以通过单独的RF模块来发射和接收RF信号。
订户识别模块1129可以包括含有SIM的卡和/或嵌入式SIM，并且可以包括唯一身份信息(例如集成电路卡标识符(ICCID))或订户信息(例如国际移动订户标识(IMSI))。
存储器1130包括内部存储器1132和外部存储器1134。内部存储器1132可以包括易失性存储器(例如动态随机存取存储器(DRAM)、静态RAM(SRAM)或同步DRAM(SDRAM))、非易失性存储器(例如一次可编程只读存储器(OTPROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、掩模ROM、闪速ROM、闪速存储器(例如NAND闪速存储器或NOR闪速存储器)、硬盘驱动器或固态驱动器(SSD)。
外部存储器1134可以包括闪存驱动器，诸如紧凑型闪存(CF)、安全数字(SD)、微型安全数字(Micro-SD)、迷你安全数字(Mini-SD)、极限数字xD)、多媒体卡(MMC)、记忆棒等。外部存储器1134可以通过各种接口与电子装置1101功能地和/或物理地连接。
传感器模块1140可以测量物理量，或者可以检测电子装置1101的操作状态。传感器模块1140可以将测量或检测的信息转换为电信号。
传感器模块1140包括姿势传感器1140A、陀螺仪传感器1140B、大气压力传感器1140C、磁性传感器1140D、加速度传感器1140E、握持传感器1140F、接近传感器1140G、颜色传感器1140H(例如红色、绿色、蓝色(RGB)传感器)、生物识别传感器1140I、温度/湿度传感器1140J、照度传感器1140K和紫外(UV)传感器1140M。另外或替代地，传感器模块1140可包括电子鼻传感器、肌电图传感器(EMG)传感器、脑电图(EEG)传感器、心电图(ECG)传感器、红外(IR)传感器、虹膜传感器和/或指纹传感器。传感器模块1140还可以包括用于控制其中包括的至少一个或多个传感器的控制电路。
电子装置1101还可以包括处理器，处理器是处理器1110的一部分或独立于处理器1110，并且被配置为控制传感器模块1140。处理器可以在处理器1110保持休眠状态时控制传感器模块1140。
输入装置1150包括触摸面板1152、(数字)笔传感器1154、键1156和超声波输入单元1158。触摸面板1152可以使用电容、电阻、红外和超声波检测方法中的至少一种。此外，触摸面板1152还可以包括控制电路。触摸面板1152还可以包括触觉层以向用户提供触觉反应。
(数字)笔传感器1154可以是触摸面板的一部分，或者可以包括用于识别的附加片。
键1156可以包括物理按钮、光学键、小键盘等。
超声波输入装置1158可以通过麦克风1188检测(或感测)从输入装置产生的超声信号，并且可以检查与检测到的超声信号相对应的数据。
显示器1160包括面板1162、全息装置1164和投影仪1166。面板1162可以实现为柔性的、透明的或可穿戴的。面板1162和触摸面板1152可以集成到单个模块中。
全息装置1164可以使用光干涉现象在空间中显示立体图像。
投影仪1166可以将光投射到屏幕上以显示图像。屏幕可以布置在电子装置1101的内部或外部。
显示器1160还可以包括用于控制面板1162、全息装置1164和/或投影仪1166的控制电路。
接口1170包括高清晰度多媒体接口(HDMI)1172、通用串行总线(USB)1174、光学接口1176和D超小型(D-sub)1178。附加地或替代地，接口1170可以包括移动高清晰度链路(MHL)接口、SD卡/多媒体卡(MMC)接口和/或红外数据协会(IrDA)标准接口。
音频模块1180可以在双方向上转换声音和电信号。音频模块1180可以处理通过扬声器1182、接收器1184、耳机1186和/或麦克风1188输入或输出的声音信息。
用于捕获静止图像或视频的照相机模块1191可以包括至少一个图像传感器(例如前传感器或后传感器)、透镜、图像信号处理器(ISP)或闪光灯(例如LED或氙灯)。
电源管理模块1195可以管理电子装置1101的电源。电源管理集成电路(PMIC)、充电器IC或电池电量计可以包括在电源管理模块1195中。PMIC可以具有有线充电方法和/或无线充电方法。无线充电方法可以包括磁共振方法、磁感应方法或电磁方法，并且还可以包括附加电路，例如线圈环、谐振电路、整流器等。
电池电量计可以测量电池1196的剩余容量和电池1196在被充电时的电压、电流和/或温度。电池1196可以包括可再充电电池或太阳能电池。
指示器1197可以显示电子装置1101或其一部分(例如处理器1110)的特定状态，诸如启动状态、消息状态、充电状态等。
电机1198可以将电信号转换为机械振动，并且可以产生振动效果、触觉效果等。
虽然未示出，但是用于支持移动TV的处理装置(例如GPU)可以被包括在电子装置1101中。用于支持移动TV的处理装置可以根据数字多媒体广播(DMB)的标准来处理媒体数据、数字视频广播(DVB)、MediaFloTM等。
如上所述，根据本公开的实施例的电子装置可以包括能够输出图像的显示器、能够向无人图像捕获装置发送数据和从无人图像捕获装置接收数据的通信电路、能够存储所述无人图像捕获装置发送的图像数据的存储器和与所述显示器、所述通信电路和所述存储器电连接的处理器，其中所述存储器存储指令，当由所述处理器执行时，所述指令使所述处理器接收通过无人图像捕获装置捕获的图像，将捕获的图像输出到显示器，接收用于转换输出图像的用户输入，并且将基于转换的图像的信息发送到无人图像捕获装置。
所述指令使处理器接收基于从无人图像捕获装置发送的信息而捕获的图像。
上述元件中的每一个可以配置有一个或多个组件，并且元件的名称可以根据电子装置的类型而改变。根据各种实施例的电子装置可以包括上述元件中的至少一个，并且可以省略一些元件或可以添加其他附加元件。此外，根据各种实施例的电子装置的一些元件可以彼此组合以形成一个实体，使得可以以与组合之前相同的方式执行元件的功能。
这里，术语“模块”可以表示包括硬件、软件和固件的一个或多个组合的单元。例如，术语“模块”可以与术语“单元”、“逻辑”、“逻辑块”、“组件”和“电路”可互换地使用。“模块”可以是集成组件的最小单元或者可以是其一部分。“模块”可以是用于执行一个或多个功能的最小单元或其一部分。“模块”可以机械地或电子地实现。例如，“模块”可以包括用于执行一些操作的专用IC(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)和可编程逻辑器件中的至少一个，其是已知的或将被开发。
根据各种实施例的装置(例如其模块或功能)或方法(例如操作)的至少一部分可以通过以程序模块的形式存储在计算机可读存储介质中的指令来实现。所述指令在由处理器执行时可致使一个或更多处理器执行对应于所述指令的功能。
根据各种实施例的计算机可读存储介质可以存储程序，用于执行：操作，在该操作中通信模块从外部装置接收应用包并且将应用包提供给处理器的正常模块；操作，在该操作中正常模块确定应用包的至少一部分中是否包含安全应用；及操作，在该操作中处理器的安全模块将该安全应用安装到安全模块中或者与该安全模块有关的存储器中。
计算机可读存储介质可以包括硬盘、软盘、磁介质(例如磁带)、光介质(例如压缩盘只读存储器(CD-ROM)和数字多功能盘DVD))、磁光介质(例如光软盘)和硬件装置(例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)或闪存)。此外，程序指令不仅可以包括诸如由编译器生成之物的机械代码，而且可以包括在使用解释器的计算机上可执行的高级语言代码。上述硬件装置可以被配置为作为一个或多个软件模块操作以根据各种实施例执行操作，反之亦然。
根据各种实施例的模块或程序模块可以包括上述元件中的至少一个或多个，可以省略一些上述元件，或者可以进一步在其中包括其他附加元件。由根据各种实施例的模块、程序模块或其他元件执行的操作可以通过逐次方法(successive method)、并行方法、重复方法(repeated method)或启发式方法来执行。此外，可以以不同的顺序执行操作的一部分、省略或可以添加其他操作。
根据本公开的上述实施例，使用无人图像捕获装置(例如无人机装置)的图像捕获方法可以容易和直观地捕获期望的图像，而无需用户学习操作无人图像捕获装置的困难方法。
此外，提供了一种使用无人图像捕获装置的图像拍摄方法，该无人图像捕获装置基于在通过使用无人图像捕获装置捕获的多个图像中的至少一个或多个图像中接收的用户输入信息来自动移动无人图像捕获装置并且拍摄图像。
尽管已经参照本公开的某些实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离通过所附权利要求及其等同物所定义的本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。

Claims (10)

1.一种无人图像捕获装置，包括：
移动装置，其使所述无人图像捕获装置移动；
照相机；
通信电路；
位置检测电路，其检测所述无人图像捕获装置的位置；
处理器；和
存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时指示所述处理器来：
使用所述移动装置移动所述无人图像捕获装置；
使用所述照相机捕获多个图像；
使用所述位置检测电路检测三维空间中的多个位置，其中由所述无人图像捕获装置在所述多个位置处分别捕获所述多个图像；
使用所述通信电路向控制器装置发送所捕获的图像中的至少一个和关于所捕获的图像中的所述至少一个的相应检测到的位置的信息；
通过所述通信电路接收在控制器装置中的对所捕获的图像中的至少一个中的所捕获的图像的选择的信息；
控制所述移动装置将所述无人图像捕获装置移动到与所选择的所捕获的图像相对应的位置；
通过所述通信电路接收在控制器装置中的关于所选择的所捕获的图像是否被移动、减小或者扩大的控制信号；以及
基于控制信号将所述照相机镜头放大或缩小，或者移动所述无人图像捕获装置更接近或远离对象。
2.根据权利要求1所述的无人图像捕获装置，其中，在所述无人图像捕获装置沿着预设路径移动时，所述指令还指示所述处理器捕获多个图像。
3.根据权利要求1所述的无人图像捕获装置，其中，所述指令还指示所述处理器来：
从所述多个图像产生至少一个预览图像；和
使用所述通信电路发送所述至少一个预览图像。
4.根据权利要求1所述的无人图像捕获装置，其中所述指令还指示所述处理器基于所接收的信息使用球坐标系或柱坐标系来计算所述无人图像捕获装置相对于通过使用所述照相机或通信电路识别的对象的移动。
5.根据权利要求4所述的无人图像捕获装置，其中所述指令还指示所述处理器来：
与所述对象保持相同的直线距离；和
响应于接收到的信息，将无人图像捕获装置在向上、向下、向左和向右中的至少一个方向移动。
6.根据权利要求4所述的无人图像捕获装置，其中，所述指令还指示所述处理器来：
与该对象保持相同的水平距离；和
响应于接收到的信息，将无人图像捕获装置在向上、向下、向左和向右中的至少一个方向移动。
7.一种操作无人图像捕获装置的方法，所述方法包括：
移动所述无人图像捕获装置；
捕获至少一个图像；
检测三维空间中的多个位置，其中由所述无人图像捕获装置在所述多个位置处捕获所述至少一个图像；
将所述至少一个图像发送到操作所述无人图像捕获装置的控制器装置；
通过通信电路接收在控制器装置中的对所捕获的图像中的至少一个中的所捕获的图像的选择的信息；
控制所述移动装置将所述无人图像捕获装置移动到与所选择的所捕获的图像相对应的位置；
接收在控制器装置中的关于所捕获的图像中的至少一个是否被移动、减小或者扩大的控制信号；以及
基于控制信号将所述照相机镜头放大或缩小，或者移动所述无人图像捕获装置更接近或远离对象。
8.根据权利要求7所述的方法，其中捕获所述至少一个图像包括在预设位置捕获所述至少一个图像。
9.根据权利要求7所述的方法，其中捕获所述至少一个图像包括在所述无人图像捕获装置沿着预设路径移动时捕获多个图像。
10.根据权利要求7所述的方法，还包括存储位置信息中的至少一个。
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