CN107037465A - 导航系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种导航解算的计算方法和用户设备。所述方法可以包括提供辅助请求到服务器。可以从所述服务器接收一个或多个信号路径签名。所述一个或多个信号路径签名可以与用户设备的第一位置相关联。将所述一个或多个信号路径签名与从一个或多个卫星接收的一个或多个卫星信号比较。基于所述比较，计算所述用户设备的第二位置。

Description

导航系统和方法
技术领域
本文描述的各方面总体涉及全球导航卫星系统(GNSS，global navigationsatellite systems)，其包括在确定导航解算(navigation solutions)时确定和使用多径信号。
背景技术
全球导航卫星(GNS)系统给地球上的接收机提供定位和时间信息。GNSS可以包括全球定位系统(GPS)、俄罗斯全球导航卫星系统(GLONASS)、欧盟伽利略定位系统(GALILEO)、日本准天顶卫星系统(QZSS)、中国北斗导航系统、和印度区域导航卫星系统(IRNSS)来提供某些示例。
GNS系统使用轨道卫星发射的无线电信号来确定精确的地面位置，使能够进行导航和基于定位的服务。在操作中，GNS系统(GNSS)接收机能够基于从卫星(例如，4个或更多个GNSS卫星)接收的消息的定时来确定其位置。该消息指明发射的时间和发射时卫星的位置。接收机可以使用一个或多个导航方程和每个接收的消息的经过时间来计算其位置。该位置可以显示(例如，在电子地图上)或提供给另一个应用。
辅助GPS(“A-GPS”)可用来减小第一次定位时间(time-to-first-fix)。诸如移动设备的用户设备可以从例如A-GPS服务器获取辅助数据。可用的辅助数据可以包括用于GPS卫星的轨道数据，并且可以用来减小锁定信号和解码由卫星广播的数据诸如精确时间数据所需的时间。
附图说明
本文结合并且构成本说明书一部分的附图阐述了本发明的各方面，并且与说明书一起进一步解释了这些方面的原理，使本领域技术人员能够制造和使用这些方面。
图1示出根据本发明的示例性方面的卫星定位系统。
图2A示出根据本发明的示例性方面的示例辅助GPS服务器的框图。
图2B示出根据本发明的示例性方面的示例支持GNSS的用户设备的框图。
图3示出根据本发明的示例性方面的通信平台。
图4A-图4B示出根据本发明的示例性方面的地形模型。
图5示出根据本发明的示例性方面的计算导航解算的方法。
图6示出根据本发明的示例性方面的计算导航解算的方法。
参考附图来描述本发明的示例性方面。第一次出现元件的附图通常由相应的附图标记最左边的数位指示。
具体实施方式
在以下说明书中，阐述的许多具体细节是为了提供对本发明的方面的完整的理解。然而，对于本领域技术人员来说，包括结构、系统和方法的方面的实现可以不需要这些细节。这里的描述和呈现对本领域的技术人员或有经验的技术人员来说是通用的以便最有效地向本领域其他技术人员表达其工作的本质。换句话说，熟知的方法、程序、组件和电路不会详细描述，以避免不必要地模糊本发明的各方面。
在本发明的不同示例方面，GNSS接收机配置为接收来自一个或多个轨道卫星的GNSS信号。如在下文中更详细所述，从轨道卫星接收的GNSS信号可以来自GNSS接收机的直达视线方向上的一个或多个卫星。这些GNSS信号指“直达GNSS信号”或“直达信号”。可替代地，GNSS接收机可以接收来自不在GNSS接收机的一个或多个轨道卫星的直达视线方向的在到达GNSS接收机之前由陆地(例如，建筑物、树木、地形或任何其他障碍物)反射或折射的GNSS信号。这些GNSS信号可以指“反射GNSS信号”或“反射信号”，因为这些信号不是从支持GNSS的设备的直达视线方向的一个或多个卫星接收的，而是其大小足以被用于位置和导航确定。反射信号随着信号在卫星和GNSS接收机之间行进反射和/或折射的结果可以包括延迟和/或可以衰减。被阻挡的GNSS信号是没有被GNSS接收机接收的GNSS信号和/或是已经被GNSS接收机接收但是其大小和/或功率水平不足以用于定位和导航确定的信号(例如，GNSS信号完全被阻挡或基本被阻挡以致其的大小和/或功率水平不足以用来定位和导航确定)。
GNSS接收机可以接收包括反射信号和直达信号的组合的第三种类型的GNSS信号。这些GNSS信号指“GNSS多径信号”或“多径信号”。多径信号可以具有多个接收路径，并且因为直达信号可能被不能从接收机去除的多径元素污染，从而导致不准确性和测量误差，因此需要特别关注。
示例卫星系统
图1示出根据本发明示例性方面的示例卫星定位系统100。卫星定位系统100可以包括一个或多个用户设备125、一个或多个定位卫星(例如定位卫星105、110、115和120)、无线通信塔130和辅助GPS(A-GPS)服务器140。
用户设备125可以包括：处理器电路，其配置为响应于来自一个或多个诸如定位卫星105、110、115和/或120的源的信号，确定其位置。用户设备125可以为包括GNSS接收机或与GNSS接收机交互的并且如本领域技术人员将要所知的那样在不脱离本公开的精神和范围内配置成响应于来自一个或多个源的信号确定其位置的任何电子设备。例如，用户设备125可以为移动通信设备，诸如蜂窝电话/智能电话。在某些示例方面，用户设备125可以配置为参考纬度、经度和海拔的中任意者或全部来确定其位置。换句话说，除了纬度、经度和/或海拔之外还可以使用一个或多个坐标系或位置表述，或者替代纬度、经度和/或海拔来使用一个或多个坐标系或位置表述。
定位卫星105、110、115和120可以配置为符合诸如Navstar GPS、全球导航卫星系统(GLONASS)、和GALILEO全球导航系统的单个定位系统。在其他示例方面，这些定位卫星中的一个或多个与另外那些卫星中的一个或多个相比与不同定位系统更关联。
用户设备125配置为从卫星定位系统100中的定位卫星(例如，105、110、115和/或120)接收信号，并且使用接收的信号确定用户设备125的位置。例如，用户设备125可以使用对距多个定位卫星的距离的测量来估算其位置，并且从接收的信号中提取广播天文历数据。天文历数据可以包括定位卫星的导航信息，例如卫星轨道模式、时钟模式和/或关于定位卫星的操作状态的信息。在操作中，导航信息可以用来确定诸如用户设备125的位置和/或速度。典型地，广播天文历在有限时间段内有效(例如，从广播开始的两个到四个小时)。在有效期结束之前，用户设备125可以获取新的广播天文历以继续定位确定。可以基于消息从定位卫星行进到用户设备125所花费的时间来测量用户设备125与发射定位卫星之间的距离。
用户设备125可以配置为使用本领域技术人员熟知的一个或多个通信标准或协议与一个或多个服务器(例如，A-GPS服务器140)进行通信。用户设备125还可以配置为与一个或多个通信塔130进行通信以获取有助于定位确定的信息。通信塔130可以是诸如蜂窝网络的蜂窝塔、无线局域网(WLAN)接入点等。
通信塔130可以发射辅助数据到用户设备125，包括当前时间、一个或多个卫星的位置、用于一个或多个卫星的时钟偏移数据、和/或基于诸如通信塔130中的一个或多个的位置的用户设备125的位置估计。在某些其他实施方式中，通信塔130可以单独或与使用诸如信号强度观察值或使用由用户设备125发射的信号的飞行时间和/或到达角的一个或多个其他通信塔组合来估算用户设备125的位置。
示例辅助GPS服务器
在示例方面，用户设备125可以与A-GPS服务器140通信以减少确定位置所需的时间和/或减少用户设备125执行所需的处理量。图2A示出A-GPS服务器140的示例方面。
A-GPS服务器140可以包括存储与定位卫星有关的信息(例如，轨道信息)的存储器228，该信息可以被用户设备125下载。进一步，A-GPS服务器140可以包括配置为经由一个或多个通信协议(例如，WLAN、LTE等)与用户设备125通信的通信收发机220。通信收发机220可以包括配置为经由一个或多个通信协议发射和/或接收无线通信的处理器电路。存储器228可以为存储数据和/或指令的任何已知的易失性和/或非易失性存储器。存储器228可以包括，诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、磁存储介质、光盘、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、和可编程只读存储器(PROM)。存储器208可以为非可移动式、可移动式或两者的结合。在示例方面，存储器208还可以包括处理器电路。
用户设备125可以使用由A-GPS服务器提供的信息来减少确定其位置所需的时间。例如，用户设备可以从A-GPS数据确定一个或多个卫星位置，而不是等待以解码从卫星接收的类似数据。A-GPS数据可以通过减少获取卫星信号的搜索时间来辅助信号处理算法。
在某些示例方面，用户设备125可以配置为通过将诸如卫星信号到达时间信息、关于一个或多个接收卫星信号的信息、用户设备125的一个或多个粗略位置、和/或本领域技术人员熟知的其他信息上传到A-GPS服务器140来把处理卸载到A-GPS服务器140。A-GPS服务器140可以包括控制器226。控制器226可以包括处理器电路，其配置为控制服务器140的总体操作和/或配置，生成导航解算，例如用户设备125的位置固定(定位)和/或速度，并且向用户设备125提供导航解算。在示例方面，A-GPS服务器140可以配置为生成与卫星与用户设备125之间的一个或多个可能的多径信号路径对应的一个或多个多径签名/指纹。多径签名/指纹中的每一个可以包括识别用户设备125与一个或多个卫星之间的相应的多径信号路径的唯一身份信息，和/或多径信号终止的位置。在本文论述中，多径签名/指纹称作“多径签名”。
在操作中，A-GPS服务器140可以在由于例如不能从足够数量的定位卫星获取信号而导致基于传统的卫星的定位可能失败的诸如城市内(或其它有障碍的环境)和/或室内环境中辅助用户设备125。A-GPS信息通常在相对短时间(例如，1-4小时)内是精确的。在某些方面，可以经由A-GPS服务器140从网络获取长期轨道(LTO，long-term orbit)数据。LTO数据给用户设备125提供在更长时间段(例如，几天)内精确的定位卫星轨道数据。
示例支持GNSS的用户设备
图2B示出根据本发明示例方面的示例用户设备125的示意图。用户设备125可以是配置为响应于来自一个或多个源的信号来确定用户设备125的位置的支持GNS的用户设备。例如，用户设备125可以配置为根据从一个或多个定位卫星(例如，105、110、115和120)接收的GNSS信号确定其位置。
用户设备125可以包括GNSS接收机202、控制器206和存储器208。在示例方面，用户设备125还可以包括通信收发机204，其包括配置为通过一个或多个通信协议(例如，经由通信塔130)发射和/或接收无线电信号的处理器电路。
GNSS接收机202可以包括配置为接收来自一个或多个GNSS卫星的GNSS信号的处理器电路。接收的GNSS信号可以包括直达信号和/或多径信号。在示例方面，GNSS接收机202的处理器电路包括配置为与一个或多个卫星通信的一个或多个收发机。
控制器206可以包括配置成控制用户设备125的整体操作和/或配置并处理来自GNSS接收机202的GNSS信号(包括多径信号)来计算导航解算例如用户设备125的位置固定和/或速度的处理电路。
在用户设备125包括通信收发机204的示例方面，控制器206可以配置为促进与一个或多个通信网络和/或与一个或多个外部设备(例如，服务器140)通信。进一步，控制器206可以配置为处理由通信收发机204经由通信塔130发射/接收的通信信号以计算导航解算和/或辅助使用GNSS信号计算的导航解算的计算。
存储器208可以为存储数据和/或指令的任何已知的易失性和/或非易失性存储器。存储器208可以包括诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、磁存储介质、光盘、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、和可编程只读存储器(PROM)。存储器208可以为非移动式、移动式或两者结合的。在示例方面，存储器208还可以包括处理器电路。
在示例方面，用户设备125可以配置为处理多径信号以计算导航解算，例如用户设备125的位置固定(定位)和/或速度。在操作中，控制器206可以配置为确定用户设备125的粗略位置。可以基于从一个或多个卫星接收的一个或多个信号(例如，GNSS信号)、从一个或多个通信网络接收的一个或多个信号(例如，使用通信收发机204)、用户设备125的历史位置数据(例如，最新已知位置)、地理信息、和/或其它本领域技术人员已知的信息来确定粗略位置。地理信息可以包括(但不限于)诸如，地面高度、建筑物和/或其它人造结构/构造的信息，例如位置、尺寸、表面反射系数、用来形成结构的材料的信息和/或本领域技术人员熟知的其它信息。
控制器206可配置为与计算卫星和用户设备125之间的一个或多个可能的多径信号路径对应的一个或多个多径签名。例如，控制器206可以配置为计算一个或多个卫星与用户设备125的位置之间的一个或多个可能的多径信号路径。在示例性方面，用户设备125的位置可以通过计算用户设备125的粗略位置来确定。在该示例中，该一个或多个可能的多径信号路径在粗略位置和一个或多个信号之间。基于计算出的多径路径，控制器206可以配置为生成与计算出的路径中的一个或多个对应的多径签名。在示例方面，控制器206可以配置为使用一个或多个射线跟踪技术来构建在粗略位置接收的多径信号。
在操作中，控制器206可以配置为将多径签名与从一个或多个卫星接收的一个或多个信号相关联。例如，控制器206可以计算多径签名中的哪个(或哪些)与从一个或多个卫星接收的多径信号匹配或基本匹配。基于相关性(例如，签名的匹配)，控制器206可以配置为确定用户设备125的位置。
在示例方面，用户设备125可以配置为基于一个或多个多径签名，给一个或多个外部设备(例如服务器140)提供用于位置信息处理的位置信息。例如，用户设备125可以给服务器140提供从一个或多个卫星接收的一个或多个信号和/或信号信息。在某些示例方面，用户设备125可以给服务器140提供粗略位置。粗略位置可基于诸如用户设备125的历史位置数据(例如，最新已知位置)、地理信息(例如，地形信息)和/或其它本领域技术人员已知的信息。
服务器140然后可以基于用户设备125的粗略位置处的可能的多径信号路径来计算一个或多个多径签名，并将多径签名与用户设备125提供的信号和/或信号信息相关，以确定用户设备125的位置。在该示例中，该处理从用户设备125至少部分地卸载到服务器140中。特别地，基于用户设备125提供的信号和/或信号信息，服务器140可以确定用户设备125的粗略位置，在确定的粗略位置生成多径签名，并且将该签名与信号和/或信号信息相关。基于相关性(例如，签名与卫星信号的匹配)，服务器140可以确定用户设备125的位置。服务器140然后向用户设备125提供该位置。
示例性GNSS接收机
图3示出根据本发明的示例方面的GNSS接收机202的示意。GNSS接收机202可以包括GNSS天线301、GNSS前端302、GNSS处理器304和存储器308。
GNSS天线301可以配置为发射和/或接收包括诸如来自一个或多个卫星的GNSS信号的无线通信信号。GNSS天线310可以包括整数天线阵列。GNSS天线301可以配置为传送接收到的GNSS信号到GNSS前端302以进一步处理。
GNSS前端302可以包括配置为将接收的GNSS信号转换为GNSS基带信号的处理器电路，其适于在GNSS处理器304上做进一步处理以计算导航解算。尽管未在图3中示出，本领域技术人员应当知道GNSS前端302可以配置为传送GNSS基带信号到控制器206(图2)以在控制器206执行对接收的GNSS信号的部分或全部处理的示例方面由控制器206做进一步处理。
GNSS处理器304可以包括配置为控制GNSS接收机202的整个操作和/或配置，并且处理来自GNSS前端302的GNSS基带信号以便计算诸如GNSS接收机202的位置固定(定位)和/或速度的导航解算的处理器电路。GNSS处理器304可以配置为从GNSS基带信号中提取包括卫星导航信息的天文历。GNSS处理器304还可以配置为与存储器308通信以向存储器308存储和/或从存储器308检索计算的导航解算、天文历、长期轨道(LTO)数据、A-GPS数据、和/或GNSS日历数据。
进一步，GNSS处理器304可以配置为基于与接收的GNSS信号相关的识别(ID)信息(例如，保存在接收的信号中的ID信息)和/或接收的信号的频率，识别接收的GNSS信号所起源的定位卫星，并提供某些示例。在频率识别的情况下，定位卫星以唯一的频率发射，以便每个定位卫星可以通过接收的GNSS信号中的每个的频率被识别。
存储器308存储诸如可由GNSS处理器304使用的可执行指令和/或数据的信息，包括诸如天文历、时钟模式和/或GNSS日历数据的卫星导航信息。存储器308可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存储介质、光盘存储器介质和/或闪存，以提供某些示例。
示例地形模型
图4A示出根据本发明的示例方面的三维(3D)地形模型400的透视图。地形模型400表示靠近用户设备125的地形。地形模型400包括建筑物(或其他人造或自然结构)402和404。地形模型400可分为一个或多个段，例如块t1到tn。如图4A所示，块t1到t20被识别，其中建筑物402位于块t19，建筑物404位于块t13。在地形模型400中的块的数量不限于20个块，并且可以基于地形模型的尺寸和分配给每段的规格是任意数量的块。在示例方面，块可以诸如是150m乘以150m，但是不限于该尺寸。
块进一步分为子段，例如如块t11所示的子段st1到st9。在该示例中，子段的尺寸为50m乘以50m，但是不限于这些尺寸。如更大图解的块t11和子段st1到st9在图4B示出。
在示例方面，诸如用户设备125的粗略位置的用户设备的位置125可以被确定，如附图标记420所示。在该示例中，用户设备125位于块t11的子段块st5内的420。在该位置，用户设备125可以接收来自卫星105的一个或多个多径信号406和408。信号406为多径信号，并且包括第一部分406.1和第二部分406.2。信号的第一部分406.1被建筑物402反射和/或折射，导致信号的第二部分406.2到达用户设备125。类似地，信号408为多径信号，并包括第一部分408.1和第二部分408.2。信号的第一部分408.1被建筑物402反射和/或折射导致信号的第二部分408.2到达用户设备125。
如上所述，用户设备125可以配置为基于一个或多个多径信号和一个或多个多径签名来计算诸如用户设备125的位置和/或速度的导航解算。例如，控制器206可以配置成确定用户设备125的粗略位置。粗略位置可以基于诸如从一个或多个卫星接收的一个或多个信号(例如，GNSS信号)、接收自一个或多个通信网络的一个或多个信号(例如，使用通信收发机204)、用户设备125的历史位置数据(例如，最近已知位置)、地理信息、和/或其它本领域技术人员已知的信息来确定。在该例子中，参考图4A-4B，确定粗略位置在块t11中，特别是在地形模型400的子段st5中。
控制器206可以配置为计算与在确定的(粗略)位置的卫星与用户设备125之间的一个或多个可能的多径信号路径对应的一个或多个多径签名。例如，控制器206可以配置为计算卫星105与子段st5之间的一个或多个可能多径信号路径，并且基于确定的路径，计算相应多径签名。
例如，基于地形模型400，子段st5可以接收诸如包括多径信号406和408的10个多径信号。控制器206可以计算与这10个多径信号对应的十个多径签名。
在该示例中，用户设备125实际接收子段的10个信号中的两个多径信号406和408。为了确定用户设备125的位置，控制器206可以计算于由用户设备125接收的信号406和408对应的多径签名。如本领域技术人员所知，多径信号的数量和相应的多径签名不限于这些示例数量。
在操作中，控制器206可配置为将10个多径签名与信号406和408对应的两个多径签名相关(例如，匹配)。基于相关性(例如，签名的匹配)，控制器206可以识别由户设备125接收的信号(即，信号406和408)。基于该识别，控制器206可以估算用户设备125的位置。例如，由用户设备125接收的识别信号具有在子段st5中终止的相关位置。使用路径406和408被终止的这些位置，控制器206可以确定子段st5中用户设备125的位置。即，因为这些多径信号406和408具有相应的终止的位置，并且由用户设备125接收这些信号，所以控制器206可以确定用户设备125位于或基本靠经这些终止的位置。
如上所述，A-GPS服务器140可以使用一个或多个多径信号和相应的多径签名来辅助用户设备125确定用户设备125的位置。以下参考图5和6，讨论在服务器140的辅助下，用户设备125的位置的确定。
示例导航解算方法
图5示出根据本发明的示例方面的计算导航解算的方法500。特别地，方法500示出用于计算服务器140部分辅助计算的导航解算的过程。
继续参考图1-图4B描述流程图。该方法的步骤不限于以下描述的顺序，并且各个步骤可以不同的顺序执行。进一步，本方法的两个或多个步骤可以彼此同时执行。
流程图500的方法在步骤505开始，其中，用户设备125接收位置请求。例如，由用户设备125的操作系统、在用户设备125上运行的应用、用户发起请求、与用户设备125通信的外部设备、支持用户设备125的服务供应商、紧急位置请求(例如，911请求位置)和/或本领域技术人员熟知的其他源生成位置请求。
在步骤505之后，流程图500过渡到步骤507，其中确定用户设备125的粗略位置。在示例方面，用户设备125可以配置为基于诸如从一个或多个卫星接收的一个或多个信号(例如，GNSS信号)、接收自一个或多个通信网络的一个或多个信号(例如，通过通信收发机204)、用户设备125的历史位置数据(例如，最近已知位置)、地理信息、和/或本领域技术人员熟知的其他信息计算粗略位置。
在从外部源或基于从外部源接收的信息提供粗略位置方面，步骤507包括：从一个或多个外部源接收通信。例如，用户设备125可以接收来自一个或多个卫星的一个或多个GNSS信号和/或来自一个或多个通信网络(例如，经由通信塔130)的一个或多个信号，并基于接收的通信，计算粗略位置。在某些方面，响应于由用户设备125生成并发射到这些外部源的一个或多个粗略位置请求进行这些信号的接收。
在步骤507之后，流程图500过渡到步骤510，其中由用户设备125生成和发射辅助请求。例如，控制器206可以配置为生成辅助请求，并控制诸如通信收发机204发射生成的辅助请求到A-GPS服务器140。
在示例方面，辅助请求可以包括用户设备125的粗略位置、定时信息(例如，用户设备125的当前时间、辅助请求的发射时间、和/或确定粗略位置的时间)、和/或本领域技术人员熟知的其他信息。
在步骤510之后，流程图500过渡到步骤515，其中A-GPS服务器140接收辅助请求，并且基于辅助请求生成辅助响应。在示例方面，A-GPS服务器140可以使用包含在辅助请求中的粗略位置和/或定时信息来生成辅助响应。在示例方面，A-GPS服务器140可以基于一个或多个地形模型、天文历、时钟模型、与一个或多个卫星关联的定时信息、GNSS日历数据、和/或辅助请求生成辅助响应。在示例方面，辅助响应可以包括(但不限于)诸如一个或多个多径签名、天文历、时钟模型、与一个或多个卫星和/或A-GPS服务器140相关联的定时信息、关于在粗略位置哪个卫星(可能)对用户设备可见的信息、和/或本领域技术人员熟知的其他信息。
在操作中，A-GPS服务器140可以配置为计算卫星与用户设备125的粗略位置(例如，子段st5)之间的一个或多个可能的多径信号路径。在示例方面，A-GPS服务器140可配置为基于用户设备125的粗略位置计算多径信号路径。例如，A-GPS服务器140可以配置为计算来自一个或多个卫星的哪些可能的多径信号路径将会在粗略位置(和/或靠近粗略位置)(例如在字段st5内)终止。A-GPS服务器140可以配置为使用一种或多种射线跟踪技术来构建在粗略位置处接收的多径信号。在一个或多个示例方面，A-GPS服务器140可以配置为存储在一个或多个位置和时间内与一个或多个卫星相关联的预定信号路径。在该示例中，除了计算多径信号路径之外，A-GPS服务器140还可以在给定的位置(例如，在粗略位置)给定的时间段内检索存储的信号路径结果，或作为计算多径信号路径的替代，在给定的位置(例如，在粗略位置)给定的时间段内检索存储的信号路径结果。
A-GPS服务器140然后可以生成与多径信号路径中的一个或多个对应的多径签名。生成多径签名之后，A-GPS服务器140可以发射包括多径签名的一个或多个辅助响应到用户设备125。
在步骤515之后，流程图500过渡到步骤520，其中用户设备125基于从A-GPS服务器140接收的辅助响应确定诸如用户设备125的位置固定(定位)和/或速度的导航解算。一旦确定导航解算，用户设备125可以提供导航解算到在步骤505由用户设备接收的位置请求的源。
在示例方面，控制器206可以配置为将包括在辅助响应中的多径签名中的一个或多个与由用户设备125从一个或多个卫星接收的GNSS信号进行相关。例如，用户设备125可以接收一个或多个卫星信号(例如，信号406和408)，并且控制器206可以将卫星信号与在辅助响应中接收的相应的多径签名相关(例如匹配)。
例如，为了确定用户设备125的位置，控制器206可以计算与由用户设备125接收的卫星信号对应的多径签名。控制器206然后可以将计算的多径签名与在辅助响应中接收的多径签名相关以识别由用户设备125接收的信号(例如，信号406和408)。基于该识别，控制器206可以估算用户设备125的位置。例如，用户设备125接收的识别信号具有他们终止的相关位置。使用这些位置，控制器206可以确定用户设备125的位置。
在步骤520之后，流程图500结束。在某些示例方面，可以如在步骤507的粗略位置那样使用在步骤520中确定的用户设备的位置重复流程图。
图6示出根据本发明的示例方面的用于计算导航解算的方法600。特别地，方法600示出计算A-GPS服务器140辅助计算的导航解算的处理。在该示例中，与图5的方法500相比，额外的处理从用户设备125卸载到A-GPS服务器140。
以下继续参考图1-图5描述流程图。该方法的步骤不限于下述顺序，并且不同的步骤可以不同的顺序执行。进一步，该方法的两个或多个步骤可以彼此同时执行。
流程图600的方法在步骤605开始，其中由用户设备125接收位置请求。例如，由用户设备125的操作系统、在用户设备125上运行的应用、用户发起请求、与用户设备125通信的外部设备、支持用户设备125的服务供应商、紧急位置请求(例如，911请求位置)和/或本领域技术人员熟知的其他信号源生成位置请求。
在步骤605之后，流程图600过渡到步骤610，其中用户设备125确定用户设备125从一个或多个卫星接收的一个或多个GNSS信号(例如，RF采样)。用户设备125可以配置为使用诸如通信收发机204发射GNSS信号到A-GPS服务器140。
在步骤610之后，流程图600过渡到步骤615，其中A-GPS 140生成一个或多个位置报告，并且发射该位置报告到用户设备125。在示例方面，位置报告可以包括一个或多个导航解算，例如用户设备125的位置固定(定位)和/或速度。在示例方面，该位置报告可以包括(但不限于)诸如一个或多个导航解算、一个或多个多径签名、天文历、时钟模型、与一个或多个卫星和/或A-GPS服务器140有关的定时信息、关于哪个卫星在粗略位置对用户设备(可能)可见的信息、和/或本领域技术人员熟知的其他信息。
在示例方面，在步骤610，A-GPS服务器140可以基于诸如由用户设备125从一个或多个卫星接收并提供给A-GPS服务器140的一个或多个卫星信号确定用户设备125的粗略位置。在某些方面，可以基于(除了卫星信号外还或作为卫星信号的替代)从一个或多个通信网络(例如，使用通信收发机204)接收的一个或多个信号，用户设备125的历史位置数据(例如，最近已知位置)、地理信息(例如一个或多个地形模型)、天文历、时钟模型、与一个或多个卫星相关联的定时信息、GNSS日历数据和/或本领域技术人员熟知的其他信息来计算用户设备的粗略位置。
在操作中，A-GPS服务器140可以配置为计算卫星与用户设备125的粗略位置(例如子段st5)之间的一个或多个可能的多径信号路径。在示例方面，A-GPS服务器140可配置为基于用户设备125的粗略位置计算多径信号路径。例如，A-GPS服务器140可以配置为计算来自一个或多个卫星的哪些可能多径信号将会在粗略位置(和/或其附近)(例如在子段st5内)终止。A-GPS服务器140可以配置为使用一个或多个射线跟踪技术来构建在粗略位置接收的多径信号。在一个或多个示例方面，A-GPS服务器140可以配置为存储在一个或多个位置和时间段内的与一个或多个卫星相关联的预定信号路径。在该示例中，除了计算多径信号路径之外，A-GPS服务器140还可以在给定的位置(例如，在粗略位置)给定的时间段内检索存储的信号路径结果，或作为计算多径信号路径的替代，在给定的位置(例如，在粗略位置)给定的时间段内检索存储的信号路径结果。
A-GPS服务器140然后可以生成与在用户设备125的粗略位置的多径信号路径中的一个或多个对应的多径签名，以及在步骤610基于由用户设备125接收并提供给A-GPS服务器的卫星信号的多径签名。A-GPS服务器140可以将粗略位置多径签名与卫星信号多径签名进行比较(例如，相关)以识别由用户设备125接收的卫星信号。
基于该识别，A-GPS服务器140可以估算用户设备125的位置。例如，用户设备125接收的识别信号具有他们终止的相关位置。使用这些位置，A-GPS服务器140可以确定导航解算(例如，用户设备125的位置)。一旦确定了导航解算，A-GPS服务器140可以给用户设备125提供导航解算。
在步骤615之后，流程图600过渡到步骤620，其中用户设备125可以给在步骤605中有用户设备接收的卫星请求的源提供导航解算。在示例方面，用户设备125还可以使用导航解算来进行如本领域技术人员所知的用户设备125的一个或多个操作。
在步骤620之后，流程图600结束。在某些示例方面，如在步骤615确定的粗略位置那样，使用在步骤620确定的用户设备的位置，重复流程图。
示例
示例1为一种在用户设备中的导航解算计算方法，所述方法包括：发射辅助请求到服务器；从所述服务器接收与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径签名；将所述一个或多个信号路径签名与从一个或多个卫星接收的一个或多个卫星信号比较；和基于所述比较，计算所述用户设备的第二位置。
在示例2中，如示例1的主题，进一步包括：基于所述第一位置生成所述辅助请求。
在示例3中，如示例1的主题，进一步包括：计算所述用户设备的第一位置。
在示例4中，如示例1的主题，其中基于与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径生成所述一个或多个信号路径签名。
在示例5中，如示例4的主题，其中所述一个或多个信号路径为一个或多个卫星与第一位置之间的信号路径。
在示例6中，如示例4的主题，其中所述一个或多个信号路径为多径信号路径。
在示例7中，如示例1的主题，其中所述第二位置比第一位置更精确。
示例8是一种导航解算计算方法，包括：从用户设备接收信号信息，所述信号信息与所述用户设备从一个或多个卫星接收的一个或多个卫星信号对应；基于所述信号信息，计算所述用户设备的第一位置；计算与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径；和基于所述信号信息和一个或多个信号路径计算用户设备的第二位置。
在示例9中，如示例8的主题，进一步包括：计算与所述一个或多个信号路径相对应的一个或多个第一信号路径签名，其中计算第二位置进一步基于所述一个或多个第一信号路径签名。
在示例10中，如示例9的主题，进一步包括：基于所述信号信息，计算一个或多个第二信号路径签名，其中计算所述第二位置进一步基于一个或多个第二信号路径签名。
在示例11中，如示例10的主题，其中计算第二位置进一步包括：将所述一个或多个第一信号路径签名与所述一个或多个第二信号路径签名相比较。
在示例12中，如示例11的主题，进一步包括：基于所述比较，识别由用户设备接收的一个或多个卫星信号，其中计算用户设备的第二位置进一步基于所述一个或多个卫星信号的识别。
在示例13中，如示例8的主题，其中所述一个或多个信号路径为一个或多个卫星与第一位置之间的信号路径。
在示例14中，如示例8的主题，其中所述一个或多个信号路径为多径信号路径。
在示例15中，如示例8的主题，其中所述第二位置比第一位置更精确。
示例16是一种用户设备，其包括：全球导航卫星系统接收机，其配置为从一个或多个卫星接收一个或多个卫星信号；和控制器，其配置为将与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径签名与所述用户设备接收的一个或多个卫星信号相比较；和基于所述比较，计算所述用户设备的第二位置。
在示例17中，如示例16的主题，其中所述控制器进一步配置为：基于所述用户设备的第一位置生成辅助请求，其中基于所述辅助请求生成所述一个或多个信号路径签名。
在示例18中，如示例16的主题，其中所述控制器进一步配置为：基于所述用户设备接收的一个或多个卫星信号计算所述用户设备的第一位置。
在示例19中，如示例16的主题，其中所述第二位置比第一位置更精确。
在示例20中，如示例16的主题，其中所述一个或多个信号路径签名对应于与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径。
在示例21中，如示例20的主题，其中一个或多个信号路径为多径信号路径。
在示例22中，如示例1-2的任一个的主题，进一步包括计算所述用户设备的第一位置。
在示例23中，如示例1-3的任一个的主题，其中基于与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径生成一个或多个信号路径签名。
在示例24中，如示例23的主题，其中所述一个或多个信号路径为所述一个或多个卫星与所述第一位置之间的信号路径。
在示例25中，如示例23的主题，其中所述一个或多个信号路径为多径信号路径。
在示例26中，如示例1-6的主题，其中所述第二位置比第一位置更精确。
示例27是一种包括执行示例1-15中任一项所述的方法的装置的设备。
示例28是一种在计算机可读介质上实施的计算机程序产品，其包括程序指令，该程序指令当被执行时使得机器执行示例-15中的任一项所述的方法。
示例29是一种基本如所示和所述的设备。
示例30是一种基本如所示和所述的方法。
总结
上述具体实施方式的描述足以揭示本发明的总体本质，其他人可以应用本领域的技术常识很容易地改进和/或适用于各种应用而不需要付出过多实验，并且不会脱离本发明的基本原理。因此，基于这里呈现的教导和指引，这样的修改和改进是处于在本发明的等同替代的含义和范围内。应当知道，这里措辞或术语是为了说明的目的，不是为了限制，以便根据该教导和指引，本领域技术人员可以解释本说明书的术语或措辞。
在说明书中的“一方面”、“某方面”、“示例方面”等引用语指示了所描述的方面包括特定特征、结构或性质，但是每个方面不必要包括该特定特征、结构或性质。而且，这样的短语不必要参考相同的方面。进一步，当特定特征、结构、或性质结合某方面描述时，提出在本领域技术人员指示范围内结合其他方面影响这样的特征、结构或性质，而不论是否明确描述。
提供这里描述的示例方面是为了阐述的目的，并不是为了限制。其他示例方面是可能的，并且可以加以改进用于示例方面。因此，说明书不是为了限制本发明。相反，本发明的范围是按照所附权利要求及其等同替代来定义的。
各方面可以在硬件(例如，电路)、固件、软件或它们的任意组合来执行。各方面还可以执行为存储在机器可读介质的指令，其由一个或多个处理器读取和执行。机器可读介质可以包括由机器(例如，计算设备)可读形式存储或发送信息。例如，机器可读介质可以包括只读存储器(ROM；随机存取存储器(RAM)；磁盘存储介质；光存储介质；闪存设备；电、光、声或其它形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)；和其它。进一步，这里描述的固件、软件、例行程序、指令可以是执行某些动作。然而，应当知道，这样的说明仅仅是为了便于理解，并且这些动作实际由计算设备、处理器、控制器、或执行固件、软件、例行程序、指令等的其他设备引起。进一步，任何实施方式的变形可以由通用目的计算机来执行。
在上述讨论中，术语“处理器电路”应当理解为电路、处理器、逻辑或他们的组合。例如，电路包括模拟电路、数字电路、状态机逻辑、其它结构电子硬件或他们的组合。处理器可以包括微处理器、数字信号处理器(DSP)、或其它硬件处理器。处理器可以为利用执行与这里所述的各方面对应的相应功能的指令“硬编码(hard-coded)”。可替代地，处理器可以接入内部和/或外部存储器以检索存储在存储器中的指令，当由所述处理器执行这些指令时，执行与所述处理器相关联的相应的功能、和/或涉及具有包含在处理器的组件的操作的一个或多个功能和/或操作。
在本文所述的一个或多个示例方面，处理器电路可以包括存储数据和/或指令的存储器。存储器可以为任何已知的易失性和/或非易失性存储器，包括诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、和可编程只读存储器(PROM)。存储器可以为非移动式、可移动式或两者结合。
用户设备、用户装置和/或移动设备的示例可以包括(但不限于)移动计算设备-诸如膝上计算机、平板计算机、移动电话或智能电话、“平板手机(phablet)”、个人数字助理(PDA)、导航设备(例如，GPS接收机)等；和可穿戴计算设备——诸如计算机化腕表或“智能”手表、计算机化眼镜等。在某些方面，用户/移动设备可以是固定的，包括诸如固定计算设备——诸如个人计算机(PC)、桌上计算机、计算机化公共电话亭(kiosk)、汽车/航空/海上内置计算终端、汽车/航空/海上内置导航系统等。
本文描述的一个或多个示例方面可以使用符合一个或多个通信标准/协议的一个或多个无线通信来执行，包括(但不限于)：长期演进(LTE)、演进高速分组接入(HSPA+)、宽带码分多址接入(W-CDMA)、CDMA2000、时分同步码分多址接入(TD-SCDMA)、全球移动通信系统(GSM)、通用分组无线服务(GPRS)、增强型数据传输速率GSM演进(EDGE)和/或全球微波互联接入(WiMAX)(IEEE 802.16)；可以使用符合一个或多个非蜂窝通信标准的一个或多个无线通信来执行，包括(但不限于)：WLAN(IEEE 802.11)、蓝牙、近场通信(NFC)(ISO/IEC18092)、ZigBee(IEEE 802.15.4)、射频识别(RFID)；和/或可以使用符合一个或多个一致的导航系统协议的一个或多个无线通信来执行，包括：全球导航卫星系统(GNSS)、俄罗斯全球导航卫星系统(GLONASS)、欧盟伽利略定位系统(GALILEO)、日本准天顶卫星系统(QZSS)、中国北斗导航系统、和印度区域导航卫星系统(IRNSS)来提供某些示例。这些不同的标准和/或协议通过援引被整体加入本文。

Claims (25)

1.一种在用户设备中的导航解算计算方法，所述方法包括：
发射辅助请求到服务器；
从所述服务器接收与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径签名；
将所述一个或多个信号路径签名与从一个或多个卫星接收的一个或多个卫星信号比较；和
基于所述比较，计算所述用户设备的第二位置。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
基于所述第一位置生成所述辅助请求。
3.如权利要求1-2的任一项所述的方法，进一步包括：
计算所述用户设备的第一位置。
4.如权利要求1-3的任一项所述的方法，其中基于与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径生成所述一个或多个信号路径签名。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个信号路径为一个或多个卫星与第一位置之间的信号路径。
6.如权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个信号路径为多径信号路径。
7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其中所述第二位置比第一位置更精确。
8.一种导航解算计算方法，包括：
从用户设备接收信号信息，所述信号信息与所述用户设备从一个或多个卫星接收的一个或多个卫星信号对应；
基于所述信号信息，计算所述用户设备的第一位置；
计算与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径；和
基于所述信号信息和一个或多个信号路径计算用户设备的第二位置。
9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：
计算与所述一个或多个信号路径相对应的一个或多个第一信号路径签名，其中计算第二位置进一步基于所述一个或多个第一信号路径签名。
10.如权利要求9所述的方法，进一步包括：
基于所述信号信息，计算一个或多个第二信号路径签名，其中计算所述第二位置进一步基于一个或多个第二信号路径签名。
11.如权利要求10所述方法，其中计算第二位置进一步包括：将所述一个或多个第一信号路径签名与所述一个或多个第二信号路径签名相比较。
12.如权利要求11所述方法，进一步包括：
基于所述比较，识别由用户设备接收的一个或多个卫星信号，其中计算用户设备的第二位置进一步基于所述一个或多个卫星信号的识别。
13.如权利要求8所述方法，其中所述一个或多个信号路径为一个或多个卫星与第一位置之间的信号路径。
14.如权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个信号路径为多径信号路径。
15.如权利要求8所述的方法，其中所述第二位置比第一位置更精确。
16.一种用户设备，其包括：
全球导航卫星系统接收机，其配置为从一个或多个卫星接收一个或多个卫星信号；和
控制器，其配置为
将与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径签名与所述用户设备接收的一个或多个卫星信号相比较；和
基于所述比较，计算所述用户设备的第二位置。
17.如权利要求16所述的用户设备，其中所述控制器进一步配置为：
基于所述用户设备的第一位置生成辅助请求，其中基于所述辅助请求生成所述一个或多个信号路径签名。
18.如权利要求16所述的用户设备，其中所述控制器进一步配置为：
基于所述用户设备接收的一个或多个卫星信号计算所述用户设备的第一位置。
19.如权利要求16所述的用户设备，其中所述第二位置比第一位置更精确。
20.如权利要求16所述的用户设备，其中所述一个或多个信号路径签名对应于与所述用户设备的第一位置相关联的一个或多个信号路径。
21.如权利要求20所述的用户设备，其中一个或多个信号路径为多径信号路径。
22.一种包括执行权利要求1、2和8-15中任一项所述的方法的装置的设备。
23.一种在计算机可读介质上实施的计算机程序产品，其包括程序指令，该程序指令当被执行时使得机器执行权利要求1、2、和8-15中的任一项所述的方法。
24.一种基本如所示和所述的设备。
25.一种基本如所示和所述的方法。
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