CN107015568A - 自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法 - Google Patents

自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法 Download PDF

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CN107015568A CN201610835668.7A CN201610835668A CN107015568A CN 107015568 A CN107015568 A CN 107015568A CN 201610835668 A CN201610835668 A CN 201610835668A CN 107015568 A CN107015568 A CN 107015568A
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Abstract

提供一种自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法。追随移动物体而飞行的自主飞行装置具备：取得表示所述移动物体的速度的第1信息的传感器；控制所述自主飞行装置的飞行的控制部；以及驱动所述自主飞行装置的驱动部，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。

Description

自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法
技术领域
本公开涉及自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法以及程序。
背景技术
以往以来，提出了追随人等移动物体并对移动物体进行拍摄，从而取得移动物体的图像的自主飞行装置。在专利文献1中公开了与这样的自主飞行装置有关的技术。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-119828号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，对上述专利文献1所涉及的技术需要进一步进行改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案的自主飞行装置是追随移动物体而飞行的自主飞行装置，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。
此外，这些总括的或具体的一面可以由系统、装置、方法、存储介质、或计算机程序来实现，也可以由系统、装置、方法、存储介质、以及计算机程序的任意组合来实现。
发明的效果
通过本公开涉及的自主飞行装置、自主飞行装置的控制方法以及程序，能够恰当地抑制在所拍摄的图像中发生移动物体的模糊或脱离画面(frame out)。
附图说明
图1是实施方式1的自主飞行装置的外观立体图。
图2是表示实施方式1的自主飞行装置的结构的一例的框图。
图3是表示实施方式1的间隔距离控制部的工作的一例的流程图。
图4是表示实施方式1的距离调整速度算出部用于算出距离调整速度分量的工作的一例的流程图。
图5是表示实施方式1的存储部所存储的拍摄条件信息的一例的图。
图6是用于说明实施方式1的自主飞行装置的飞行速度的图。
图7是用于说明目标水平角度的图。
图8是表示实施方式1的θ调整速度算出部用于算出θ调整速度分量的工作的一例的流程图。
图9是用于说明实施方式1的自主飞行装置调整目标水平角度时的飞行速度的图。
图10是表示实施方式1的障碍物躲避高度算出部用于算出障碍物躲避高度的工作的一例的流程图。
图11是表示实施方式1的自主飞行装置躲避障碍物时的情形的图。
图12是用于说明移动物体与自主飞行装置的直线距离和水平距离的图。
图13是表示实施方式1的摄像头控制部的工作的流程图。
图14是用于说明实施方式1的自主飞行装置的效果的图。
图15是表示实施方式2的自主飞行装置的结构的一例的框图。
图16是表示实施方式2的摄像头控制部用于控制拍摄部的拍摄倍率的工作的一例的流程图。
图17是表示实施方式2的存储部所存储的拍摄条件信息的一例的图。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
专利文献1中公开的自主飞行装置不论移动物体的移动速度如何都与移动物体保持一定的间隔距离，并追随移动物体来飞行。然而，在移动物体的移动速度快的情况下，存在在拍摄的图像中移动物体发生模糊、移动物体从拍摄的图像中脱离的情况。
因此，发明人研究了以下的改善方案。
(1)本公开的一个方式的自主飞行装置是追随移动物体而飞行的自主飞行装置，具备：传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。
由此，移动物体的移动速度越大，则自主飞行装置与移动物体的间隔距离越大、视角越广，从而能抑制拍摄移动物体的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。另外，移动物体的移动速度越小，则自主飞行装置与移动物体之间的间隔距离越小。因此，例如，在自主飞行装置拍摄图像的情况下，视角变窄，从而能抑制拍摄到的图像中移动物体变小，能够恰当地抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。
(2)在上述方式中，所述距离可以是所述移动物体与所述自主飞行装置的直线距离。
由此，不管在移动物体的移动速度快的时候还是慢的时候，从自主飞行装置的水平面朝向移动物体的俯角都能被维持为一定。因此，能够在维持自主飞行装置的朝向移动物体的视点的状态下变更间隔距离。
(3)在上述方式中，所述距离可以是所述移动物体与所述自主飞行装置的水平距离。
因此，无论在移动物体的移动速度快的时候还是慢的时候，自主飞行装置的高度都能被维持为一定。
(4)在上述方式中，也可以为，在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，所述控制部设定使所述距离为第1距离的第1速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第1速度来飞行，在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，所述控制部设定第2速度，所述第2速度使所述距离为比所述第1距离小的第2距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。
由此，例如，通过设定一个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换广视角的图像拍摄模式和窄视角的图像拍摄模式。例如，在移动物体的移动速度快的情况下，变为广视角模式，在移动物体的移动速度慢的情况下，变为窄视角模式。另外，例如，通过设定多个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换多个模式。
(5)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变大，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。
由此，在控制自主飞行装置与移动物体的间隔距离的过程中、或在自主飞行装置与移动物体的间隔距离的控制完成后移动物体的移动速度变大的情况下，能够使间隔距离变大。
(6)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变小，所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞。
由此，在控制自主飞行装置与移动物体的间隔距离的过程中、或在自主飞行装置与移动物体的间隔距离的控制完成后移动物体的移动速度变小的情况下，能够使间隔距离变小。
(7)在上述方式中，也可以为，还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与所述移动物体和所述自主飞行装置的目标距离的对应关系，在所述第1信息表示所述移动物体的速度为第1速度的情况下，所述控制部进一步基于所述第2信息设定第2速度，所述第2速度被设定成使所述距离为与所述第1速度对应的第1目标距离，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。
由此，能够根据预先设定的拍摄条件信息，将间隔距离控制为能够抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生的距离。
(8)在上述方式中，也可以为，在所述距离大于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度大的第2速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行，在所述距离小于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，所述控制部设定比所述第1速度小的第3速度，所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第3速度来飞行。
由此，通过控制自主飞行装置的飞行速度，能够将间隔距离控制为能够抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生的距离。
(9)在上述方式中，也可以为，还具备拍摄包含了所述移动物体的图像的摄像头，所述图像是静止图像或动态图像。
(10)本公开的其他方式的自主飞行装置是追随移动物体而飞行的自主飞行装置，具备：摄像头，其拍摄包含了所述移动物体的图像；传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及驱动部，其驱动所述自主飞行装置，所述控制部基于所述第1信息设定所述摄像头的拍摄倍率，所述移动物体的速度越大，则所述拍摄倍率被设定成越小，所述摄像头以由所述控制部设定的拍摄倍率来拍摄所述图像。
由此，移动物体的移动速度越大，则拍摄移动物体的图像的拍摄倍率越小，视角越广，从而能够抑制拍摄移动物体的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。另外，移动物体的移动速度越小，则拍摄的移动物体的图像的拍摄倍率越大，视角越窄，由此，能够抑制拍摄到的图像中的移动物体变小。这样，能够恰当地抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生。
(11)在上述方式中，也可以为，在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，所述控制部将所述拍摄倍率设定成第1倍率，所述摄像头以所述第1倍率来拍摄所述图像，在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，所述控制部将所述拍摄倍率设定成比所述第1倍率大的第2倍率，所述摄像头以所述第2倍率来拍摄所述图像。
由此，例如，通过设定一个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换广视角模式和窄视角模式。例如，在移动物体的移动速度快的情况下，变为广视角模式，在移动物体的移动速度慢的情况下，变为窄视角模式。另外，例如，通过设定多个阈值，能够根据移动物体的移动速度来切换多个模式。
(12)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，所述控制部将所述拍摄倍率从第1倍率设定成比所述第1倍率小的第2倍率，所述摄像头从所述第1倍率切换为所述第2倍率来拍摄所述图像。
由此，在拍摄倍率的控制完成后移动物体的移动速度变大的情况下，能够使拍摄倍率变小。
(13)在上述方式中，也可以为，在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，所述控制部将所述拍摄倍率从第1倍率设定成比所述第1倍率大的第2倍率，所述摄像头从所述第1倍率切换为所述第2倍率来拍摄所述图像。
由此，在拍摄倍率的控制完成后移动物体的移动速度变小的情况下，能够使拍摄倍率变大。
(14)在上述方式中，也可以为，还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与目标拍摄倍率的对应关系，所述控制部进一步基于所述第2信息，将所述拍摄倍率设定成与所述移动物体的速度对应的第1倍率，所述摄像头以所述第1倍率来拍摄所述图像。
由此，能够根据预先设定的拍摄条件信息，将拍摄倍率控制为能够抑制所拍摄的图像中的移动物体的模糊和/或脱离画面的发生的拍摄倍率。
(15)在上述方式中，所述摄像头拍摄的图像可以是静止图像或动态图像。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
(实施方式1)
使用图1到图14对实施方式1进行说明。
[自主飞行装置的结构]
首先，对自主飞行装置的结构进行说明。
图1是实施方式1的自主飞行装置1的外观立体图。
自主飞行装置1是追随人等移动物体并自主地飞行的装置。自主飞行装置1追随正在进行例如跳伞、攀登、滑雪橇滑雪、滑雪板滑雪、自行车运动等的人并对其进行拍摄。由此，能够拍摄到有感染力的图像。此外，移动物体不限于人，也可以是动物、汽车、二轮车等。
自主飞行装置1具备摄像头兼距离传感器(后述的距离检测传感器100和拍摄部300)和旋翼(螺旋桨)400。自主飞行装置1通过如图1所示那样例如使用后述的马达500使四个旋翼400旋转来进行飞行。
摄像头兼距离传感器能够如图1所示的水平面(XY平面)中的水平旋转角β那样旋转。另外，摄像头兼距离传感器能够如图1所示的相对于水平面(XY平面)的俯角α那样旋转。也即是，自主飞行装置1能够拍摄自主飞行装置1的周围，并能够检测自主飞行装置1与其周围存在的物体的距离。
图2是表示实施方式1的自主飞行装置1的结构的一例的框图。
自主飞行装置1具备距离检测传感器100、通信部200、拍摄部300、旋翼400、马达500、控制部600以及存储部700。
距离检测传感器100检测存在于自主飞行装置1的周围的物体(移动物体和障碍物等)与自主飞行装置1之间的距离、和该物体相对于自主飞行装置1的相对位置。距离检测传感器100通过例如超音波来检测存在于自主飞行装置1的周围的物体的距离和相对位置。此外，检测存在于自主飞行装置1的周围的物体的距离和相对位置的方法不限于此，也可以通过例如光等进行检测。另外，距离检测传感器100通过检测与地面的距离，由此推定自主飞行装置1的飞行高度。
通信部200是用于在与外部装置(未图示)之间通过例如无线局域网(Local AreaNetwork)或BLUETOOTH(注册商标)等进行无线通信的无线模块。通信部200与例如移动物体所具有的遥控器或智能电话等进行通信。
拍摄部300(拍摄装置)拍摄包含了移动物体的图像，所述拍摄部300(拍摄装置)例如是彩色摄像头。拍摄部300所拍摄的图像是静止图像或动态图像。拍摄部300由例如可变焦距镜头等光学系统和预定像素(例如1920×1080像素)的CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等具有二维阵列单元的二维图像传感器构成。拍摄部300每隔预定的时间间隔而取得拍摄图像。拍摄部300所取得的拍摄图像被存储于例如后述的存储部700，和/或经由通信部200被传送至外部装置。
在本实施方式中，如图1所示，拍摄部300被设置为拍摄相对于水平面(XY平面)的斜下方的自主飞行装置1周围的空间。例如，在拍摄部300分别设置有调整俯角α和水平旋转角β的马达。
旋翼400是使自主飞行装置1飞行的螺旋桨，如上所述，自主飞行装置1具备四个旋翼400。通过马达500控制四个旋翼400的转速，由此控制自主飞行装置1的移动速度、移动方向以及高度等。
马达500是用于使旋翼400旋转的马达。马达500使四个旋翼400的转速根据来自后述的飞行控制部680的指示而变化。
控制部600是具备例如CPU(Central Processing Unit)等的计算机，其进行移动物体的位置的推定和移动速度的取得、障碍物的检测、拍摄部300的控制、以及自主飞行装置1的飞行控制。控制部600具备目标摄像头角度推定部610、位置推定部620、移动速度取得部630、障碍物检测部640、间隔距离控制部650、障碍物躲避高度算出部660、摄像头控制部670以及飞行控制部680。
目标摄像头角度推定部610使用例如图像识别技术来检测拍摄部300的拍摄画面上的移动物体的位置，判断移动物体是否位于拍摄画面的中心。通过后述的图13对目标摄像头角度推定部610进行详细的说明。
位置推定部620基于距离检测传感器100和拍摄部300的输出，推定移动物体相对于自主飞行装置1的相对位置。例如，位置推定部620能够通过使拍摄部300识别标记在移动物体的预定的记号来识别移动物体。并且，位置推定部620通过使距离检测传感器100检测所识别的移动物体的相对位置来推定移动物体的相对位置。
移动速度取得部630取得表示移动物体的移动速度的信息。例如，移动速度取得部630基于安装于移动物体的速度传感器(未图示)的输出，取得移动物体的绝对速度。移动速度取得部630经由通信部200取得表示移动物体的移动速度的信息。
障碍物检测部640基于距离检测传感器100的输出，检测障碍物相对于自主飞行装置1的相对位置。具体而言，障碍物检测部640检测：障碍物相对于自主飞行装置1的正面方向(行进方向)的方向、相对于水平面(XY平面)的障碍物的仰俯角、以及障碍物距自主飞行装置1的距离。
间隔距离控制部650基于移动速度取得部630取得的表示移动物体的移动速度的信息，控制自主飞行装置1与移动物体的间隔距离。另外，间隔距离控制部650控制自主飞行装置1与移动物体的位置关系。为了控制自主飞行装置1与移动物体的间隔距离和位置关系，间隔距离控制部650算出自主飞行装置1的飞行速度。通过后述的图3对间隔距离控制部650进行详细的说明。
障碍物躲避高度算出部660使用障碍物检测部640检测的障碍物相对于自主飞行装置1的相对位置来算出目标飞行高度。通过后述的图10对障碍物躲避高度算出部660进行详细的说明。
摄像头控制部670控制拍摄部300的拍摄方向。通过后述的图13对摄像头控制部670进行详细的说明。
飞行控制部680使马达500控制旋翼400的转速，以使得自主飞行装置1的速度和高度成为间隔距离控制部650算出的飞行速度和障碍物躲避高度算出部660算出的飞行高度。由此，自主飞行装置1以目标飞行速度和目标飞行高度追随移动物体来飞行。
存储部700存储拍摄条件信息710、各种参数720、距离检测传感器100的输出、速度传感器的输出以及拍摄图像等。存储部700在其与控制部600之间输入输出存储的信息。存储部700例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)或HDD(Hard Disc Drive：硬盘驱动器)等信息存储装置。
拍摄条件信息710是与拍摄部300的视野有关的信息，在本实施方式中包括表示移动物体的移动速度与成为目标的间隔距离即目标拍摄距离的预先设定的对应关系的信息。通过后述的图5对表示移动物体的移动速度与目标拍摄距离的预先设定的对应关系的信息进行详细的说明。另外，拍摄条件信息710包括与表示自主飞行装置1与移动物体的位置关系的目标水平角度θ有关的信息。目标水平角度θ是自主飞行装置1相对于与移动物体的行进方向相反的方向的拍摄角度。例如，在目标水平角度θ为0度的情况下，自主飞行装置1位于移动物体的后方而追随移动物体。另外，在目标水平角度θ为45度的情况下，自主飞行装置1位于移动物体的斜后方而追随移动物体。此外，例如，在目标水平角度θ为90度的情况下，自主飞行装置1位于移动物体的横向位置而以与移动物体并排行进的方式追随移动物体。
各种参数720例如是与作为反馈控制的一种的PID(Proportional IntegralDerivative：比例积分微分)控制有关的信息。所谓的与PID控制有关的信息例如是将当前的间隔距离和目标拍摄距离之间的距离偏差与速度相关联而得到的信息。
[间隔距离控制部的结构及工作]
接下来，使用图3到图9对间隔距离控制部650的结构及工作进行说明。
图3是表示实施方式1的间隔距离控制部650的结构的一例的框图。
为了控制自主飞行装置1与移动物体的间隔距离和位置关系，间隔距离控制部650算出自主飞行装置1的飞行速度。间隔距离控制部650具备距离调整速度算出部651、θ调整速度算出部652以及速度合成部653。
距离调整速度算出部651算出飞行速度所包含的速度分量中的用于调整自主飞行装置1与移动物体的间隔距离的速度分量(距离调整速度分量)。在此，使用图4对距离调整速度算出部651用于算出距离调整速度分量的工作进行说明。
图4是表示实施方式1的距离调整速度算出部651用于算出距离调整速度分量的工作的一例的流程图。
首先，移动速度取得部630取得表示移动物体的移动速度的信息(步骤S101)。
接下来，距离调整速度算出部651确定目标拍摄距离(步骤S102)。具体而言，距离调整速度算出部651将移动速度取得部630取得的表示移动速度的信息与在存储部700中存储的拍摄条件信息710(移动物体的速度与目标拍摄距离的对应关系)进行对照，由此确定目标拍摄距离。在此，使用图5来说明拍摄条件信息710的一例。
图5是表示实施方式1的存储部700存储的拍摄条件信息710的一例的图。
如图5所示，拍摄条件信息710例如是表示移动物体的移动速度与目标拍摄距离的对应关系的信息。图5表示了在将拍摄部300的拍摄倍率分别固定于预定的倍率时的移动物体的移动速度与目标拍摄距离的对应关系。拍摄部300的拍摄倍率由例如用户设定，表示所设定的拍摄倍率的信息被存储在存储部700中。如图5所示，无论拍摄倍率的大小如何，都是移动物体的速度越大则目标拍摄距离越大。
例如，在将拍摄部300的拍摄倍率设定为2倍的情况下，当移动物体的速度是2m/s时，距离调整速度算出部651将目标拍摄距离确定为4m。另外，例如，在将拍摄部300的拍摄倍率设定为2倍的情况下，当移动物体的速度是10m/s时，距离调整速度算出部651将目标拍摄距离确定为20m。这样，距离调整速度算出部651(间隔距离控制部650)进行如下控制：移动物体的移动速度越大，则使间隔距离越大。
接下来，距离调整速度算出部651取得位置推定部620推定的自主飞行装置1与移动物体的距离(也称作移动物体距离)(步骤S103)。
接下来，距离调整速度算出部651判定在步骤S102中确定的目标拍摄距离与在步骤S103中取得的移动物体距离是否相同(步骤S104)。
在距离调整速度算出部651判定为目标拍摄距离与移动物体距离相同的情况下(在步骤S104中为“是”)，距离调整速度算出部651用于算出距离调整速度分量的工作结束。
在距离调整速度算出部651判定为目标拍摄距离与移动物体距离不相同的情况下(在步骤S104中为“否”)，距离调整速度算出部651算出距离调整速度分量(步骤S105)。通过后述的图6对距离调整速度算出部651算出距离调整速度分量的方法进行详细的说明。
这样，距离调整速度算出部651(间隔距离控制部650)通过将移动速度取得部630取得的表示移动物体的移动速度的信息与在存储部700中存储的拍摄条件信息710进行对照，由此进行使间隔距离成为目标拍摄距离的控制。具体而言，在间隔距离大于目标拍摄距离的情况下，距离调整速度算出部651(间隔距离控制部650)进行使自主飞行装置1的飞行速度变大的控制，在间隔距离小于目标拍摄距离的情况下，距离调整速度算出部651(间隔距离控制部650)进行使自主飞行装置1的飞行速度变小的控制。
此外，在例如用户设定的每个期望的定时，进行图4所示的处理。
θ调整速度算出部652算出飞行速度所包含的速度分量中的用于使自主飞行装置1调整为位于相对于移动物体的后方(前进方向的反方向)成目标水平角度θ的位置的速度分量(θ调整速度分量)。通过后述的图7到图9对θ调整速度算出部652进行详细的说明。
速度合成部653算出自主飞行装置1的飞行速度。飞行速度包括移动物体的移动速度分量、距离调整速度分量以及θ调整速度分量。因此，速度合成部653将移动物体的移动速度分量、距离调整速度分量以及θ调整速度分量合成，由此算出飞行速度。在此，使用图6对自主飞行装置1从移动物体的后方追随移动物体时(也即是，目标水平角度θ为0度时)的飞行速度进行说明。
图6是用于说明实施方式1的自主飞行装置1的飞行速度的图。
图6所示的距离a是距离调整速度算出部651所确定的目标拍摄距离。当前的自主飞行装置1与移动物体800的间隔距离(移动物体距离)是距离a+距离b。距离b是为了使当前的移动物体距离变为目标拍摄距离a而自主飞行装置1必须向移动物体800靠近的距离。距离调整速度分量是速度合成部653算出的飞行速度所包含的分量，并且是用于使距离b为0(使当前的移动物体距离变为目标拍摄距离a)的速度分量。另外，距离调整速度分量是从自主飞行装置1向移动物体800的方向上的速度分量。例如，在每个预定的时间进行图4所示的处理，距离调整速度算出部651在每个预定的时间算出移动物体距离与目标拍摄距离的距离偏差。并且，距离调整速度算出部651基于距离偏差，使用例如PID控制等控制方法算出距离调整速度分量。在本实施方式中，使用存储部700所存储的各种参数720(与PID控制有关的信息)，算出距离调整速度分量。由于移动物体800在运动，因此，自主飞行装置1以如下飞行速度追随移动物体800，所述飞行速度是将移动物体800的速度的分量(移动物体速度分量)与算出的距离调整速度分量相加而得到的速度。由此，每当进行图4所示的处理时，距离b都向0靠近，移动物体距离会变为与目标拍摄距离a相等。
此外，在图6中以当前的移动物体距离大于目标拍摄距离的情况为例进行了说明，但在当前的移动物体距离小于目标拍摄距离的情况下，自主飞行装置1以从移动物体速度分量中减去距离调整速度分量而得到的飞行速度追随移动物体800，同时远离移动物体800。
另外，移动物体800的移动速度并不总是恒定的，存在变化的情况。在该情况下，例如，在移动物体800的移动速度从当前的移动速度(第1移动速度)变为比第1移动速度大的速度(第2移动速度)的情况下，间隔距离控制部650进行使自主飞行装置1与移动物体800的间隔距离变大的控制。在移动物体的移动速度从第1移动速度(例如1m/s)变为第2移动速度(例如2m/s)的情况下，距离调整速度算出部651将目标拍摄距离例如从2m确定为4m。此外，此时的拍摄倍率被固定为2倍。并且，间隔距离控制部650进行如下控制：使飞行速度变慢，由此，使间隔距离逐渐变大，从而使间隔距离变大为4m。
另外，例如，在移动物体800的移动速度从当前的移动速度(第1移动速度)变为比第1移动速度小的速度(第2移动速度)的情况下，间隔距离控制部650进行使自主飞行装置1与移动物体800的间隔距离变小的控制。在移动物体的移动速度从第1移动速度(例如2m/s)变为第2移动速度(例如1m/s)的情况下，距离调整速度算出部651将目标拍摄距离例如从4m确定为2m。此外，此时的拍摄倍率被固定为2倍。并且，间隔距离控制部650进行如下控制：使飞行速度变快，由此，使间隔距离逐渐变小，从而使间隔距离变小为2m。
这样，间隔距离控制部650进行如下控制：移动物体800的移动速度越大，则使间隔距离越大。
接下来，使用图7到图9对自主飞行装置1从移动物体的斜后方追随移动物体时(也即是，目标水平角度θ不为0度时)的飞行速度进行说明。
图7是用于说明目标水平角度θ的图。
在图6中，自主飞行装置1从移动物体800的后方追随，因此，仅通过使移动物体800的移动速度加上或减去距离调整速度分量，就使间隔距离变为了目标拍摄距离。但是，存在期望取得从斜后方拍摄移动物体800而得到的更有感染力的图像这一情况。从斜后方拍摄移动物体800而得到的图像是指例如如图7的虚线表示的自主飞行装置1的位置那样，自主飞行装置1在相对于与移动物体的行进方向相反的方向成角度θ的位置拍摄到的图像。距离a是根据移动物体800的移动速度而确定的目标拍摄距离。
当将图7的实线所表示的自主飞行装置1的位置设为当前的自主飞行装置1的位置时，则间隔距离控制部650需要进行使间隔距离变为目标拍摄距离a的控制、和使目标水平角度变为角度θ的控制。具体而言，θ调整速度算出部652算出θ调整速度分量，所述θ调整速度分量用于进行调整以使得自主飞行装置1位于相对于移动物体的后方成目标水平角度θ的位置。在此，使用图8对θ调整速度算出部652用于算出θ调整速度分量的工作进行说明。
图8是表示实施方式1的θ调整速度算出部652用于算出θ调整速度分量的工作的一例的流程图。
首先，θ调整速度算出部652推定当前的水平角度(步骤S201)。具体而言，θ调整速度算出部652根据位置推定部620推定的自主飞行装置1与移动物体800的相对位置推定当前的水平角度。
接下来，θ调整速度算出部652判定当前的水平角度与目标水平角度θ是否相同(步骤S202)。目标水平角度θ是存储部700所存储的拍摄条件信息710所包含的信息，由例如用户(移动物体800)设定并被存储在存储部700中。
在θ调整速度算出部652判定为当前的水平角度与目标水平角度θ相同的情况下(在步骤S202中为“是”)，θ调整速度算出部652用于算出θ调整速度分量的工作结束。
在距离调整速度算出部651判定为当前的水平角度与目标水平角度θ不同的情况下(在步骤S202中为“否”)，θ调整速度算出部652算出θ调整速度分量(步骤S203)。使用图9对θ调整速度算出部652算出θ调整速度分量的方法进行说明。
图9是用于说明实施方式1的自主飞行装置1调整目标水平角度θ时的飞行速度的图。
图9的(a)所表示的自主飞行装置1与移动物体800的位置关系与图7的实线所表示的自主飞行装置1与移动物体800的位置关系相同。另外，图9的(d)所表示的自主飞行装置1与移动物体800的位置关系与图7的虚线所表示的自主飞行装置1与移动物体800的位置关系相同。图9的(a)到图9的(d)是表示自主飞行装置1向相对于移动物体800的后方成角度θ、且为目标拍摄距离a的位置移动的情形的图。
在不调整目标水平角度θ的情况下，如图6所示，自主飞行装置1的飞行速度成为移动物体速度分量与距离调整速度分量的和，在要调整目标水平角度θ的情况下，自主飞行装置1的飞行速度成为移动物体速度分量、距离调整速度分量以及θ调整速度分量的和。例如，每当预定的时间时进行图8所示的处理，θ调整速度算出部652在每当预定的时间时算出当前的水平角度与目标水平角度θ的角度偏差。并且，θ调整速度算出部652基于角度偏差，使用例如PID控制等控制方法算出θ调整速度分量。在本实施方式中，使用存储部700所存储的各种参数720(与PID控制有关的信息)，算出θ调整速度分量。
如图9的(a)到图9的(d)所示，θ调整速度分量例如为在距离调整速度分量的法线方向上的分量。可知：自主飞行装置1的飞行速度根据用于使间隔距离变为目标拍摄距离a的距离调整速度分量、和用于使当前的水平角度变为目标水平角度θ的θ调整速度分量而变化。并且，自主飞行装置1向相对于移动物体800的后方成角度θ、且为目标拍摄距离a的位置移动。如图9的(d)所示，若自主飞行装置1到达目标的位置，则飞行速度所包含的分量仅为移动物体速度分量，自主飞行装置1在相对于移动物体800的后方成角度θ、且为目标拍摄距离a的位置追随移动物体800。
这样，自主飞行装置1能够在移动物体800的斜后方追随并拍摄移动物体800。
[障碍物躲避高度算出部的工作]
然而，在自主飞行装置1追随移动物体800时，存在移动物体800例如钻过树那样的障碍物的下方的情况。在该情况下，自主飞行装置1有撞上障碍物的可能性。因此，自主飞行装置1的障碍物躲避高度算出部660算出用于躲避障碍物的障碍物躲避高度。使用图10和图11对障碍物躲避高度算出部660用于算出障碍物躲避高度的工作进行说明。
图10是表示实施方式1的障碍物躲避高度算出部660用于算出障碍物躲避高度的工作的一例的流程图。
首先，障碍物检测部640检测障碍物(步骤S301)。障碍物检测部640例如检测相对于自主飞行装置1的水平面(XY平面)的障碍物的仰俯角和障碍物距自主飞行装置1的距离。
接下来，障碍物躲避高度算出部660判定在基于当前的行进方向的飞行路径上是否存在障碍物检测部640检测到的障碍物(步骤S302)。例如，障碍物躲避高度算出部660判定飞行路径上的从当前的位置到为了在当前的飞行速度下躲避障碍物所需要的距离量的行进目标位置为止的区间是否存在障碍物。
在障碍物躲避高度算出部660判定为在飞行路径上不存在障碍物的情况下(在步骤S302中为“否”)，障碍物躲避高度算出部660用于算出障碍物躲避高度的工作结束。
在障碍物躲避高度算出部660判定为在飞行路径上存在障碍物的情况下(在步骤S302中为“是”)，障碍物躲避高度算出部660算出障碍物躲避高度。具体而言，障碍物躲避高度算出部660基于障碍物检测部640检测到的相对于自主飞行装置1的水平面的障碍物的仰俯角，算出不存在障碍物的飞行高度的范围。并且，障碍物躲避高度算出部660算出不存在障碍物的飞行高度的范围中的最接近当前的飞行高度的高度，将其作为障碍物躲避高度。
此外，优选在自主飞行装置1躲避移动物体800所钻过的树那样的障碍物的情况下，使障碍物躲避高度低于当前的飞行高度。例如，在使障碍物躲避高度高于当前的飞行高度的情况下，存在自主飞行装置1看丢移动物体800的可能性。使用图11对自主飞行装置1与当前的飞行高度相比降低障碍物躲避高度的情形进行说明。
图11是表示实施方式1的自主飞行装置躲避障碍物时的情形的图。
如图11所示，与从树(障碍物)的树枝和树叶的部分与地面之间钻过而穿过树的移动物体800同样地，自主飞行装置1使自身的飞行高度降低从而钻过树。例如，在自主飞行装置1使自身的高度变高来通过树的树枝和树叶的部分的上方从而躲避树(障碍物)的情况下，由于树的高度，移动物体800会脱离拍摄部300的拍摄范围。因此，优选使自主飞行装置1的障碍物躲避高度低于当前的飞行高度。
[间隔距离]
另一方面，移动物体800与自主飞行装置1的间隔距离可以是移动物体800与自主飞行装置1的直线距离，也可以是水平距离。
图12是用于说明移动物体800与自主飞行装置1的直线距离D和水平距离L的图。
在移动物体800与自主飞行装置1的间隔距离是直线距离D的情况下，从自主飞行装置1的水平面朝向移动物体800的俯角φ被固定。由此，无论在移动物体800的移动速度快的时候还是慢的时候，从自主飞行装置1的水平面朝向移动物体800的俯角φ都被维持为一定。因此，能够在维持自主飞行装置1朝向移动物体800的视点不变的状态下，变更间隔距离。
在移动物体800与自主飞行装置1的间隔距离是水平距离L的情况下，自主飞行装置1的飞行高度H被固定。由此，无论在移动物体800的移动速度快的时候还是慢的时候，自主飞行装置1的飞行高度H都被维持为一定。
[摄像头控制部的工作]
另一方面，因为拍摄部300拍摄的图像所包含的移动物体800是拍摄对象，所以优选其位于图像的中心。摄像头控制部670控制拍摄部300的拍摄方向，以使得移动物体800位于拍摄部300的画面的中心。在此，使用图13对摄像头控制部670用于将移动物体800映现在拍摄部300的画面的中心的工作进行说明。
图13是表示实施方式1的摄像头控制部670用于将移动物体800映现在画面的中心的工作的流程图。
首先，目标摄像头角度推定部610判定移动物体800是否映现在拍摄部300的画面的中心(步骤S401)。具体而言，例如，目标摄像头角度推定部610使用图像识别技术来检测拍摄部300的拍摄画面上的移动物体800的位置，判断移动物体800是否位于拍摄画面的中心。
在目标摄像头角度推定部610判定为移动物体800映现在拍摄部300的画面的中心的情况下(在步骤S401中为“是”)，摄像头控制部670用于将移动物体800映现在画面的中心的工作结束。
在目标摄像头角度推定部610判定为移动物体800没有映现在拍摄部300的画面的中心的情况下(在步骤S401中为“否”)，摄像头控制部670控制摄像头角度(拍摄部300的拍摄方向)(步骤S402)。在步骤S401中，首先，目标摄像头角度推定部610基于拍摄部300的输出来推定使移动物体800来到拍摄部300的画面的中心的俯角α和水平旋转角β。并且，在步骤S402中，摄像头控制部670使用目标摄像头角度推定部610推定的俯角α和水平旋转角β来控制拍摄部300的拍摄方向。由此，摄像头控制部670能够将移动物体800映现在拍摄部300的画面的中心。
[效果等]
如上所述，本实施方式的自主飞行装置1进行如下控制：移动物体800的移动速度越大，则使间隔距离越大。使用图14对自主飞行装置1取得的效果进行说明。
图14是用于说明实施方式1的自主飞行装置1的效果的图。图14的(a)是表示移动物体800的移动速度大的情况下的拍摄部300拍摄到的图像的图。图14的(b)是表示移动物体800的移动速度小的情况下的拍摄部300拍摄到的图像的图。
在移动物体800的移动速度大的情况下，存在在拍摄到的图像中的移动物体800发生模糊和/或移动物体800脱离拍摄到的图像的情况。因此，如图14的(a)所示，通过移动物体800与自主飞行装置1的间隔距离变大，视角变广。由此，在移动物体800的移动速度大的情况下，能抑制拍摄移动物体800的图像中的移动物体800的模糊和/或脱离画面的发生。
另外，在移动物体800的移动速度小的情况下，在拍摄到的图像中的移动物体发生模糊、移动物体脱离拍摄到的图像的可能性变低。因此，如图14的(a)所示，通过移动物体800与自主飞行装置1的间隔距离变小，视角变窄。由此，在移动物体800的移动速度小的情况下，能抑制拍摄到的图像中的移动物体800变小。
(实施方式2)
使用图15到图17对实施方式2进行说明。
图15是表示实施方式2的自主飞行装置1a的结构的一例的框图。
本实施方式的自主飞行装置1a具备替代控制部600的控制部600a，这一点与实施方式1的自主飞行装置1不同。其他方面与实施方式1中的结构相同，因此省略说明。另外，控制部600a具备替代间隔距离控制部650和摄像头控制部670的间隔距离控制部650和摄像头控制部670，这一点与控制部600不同，其他方面与控制部600相同，因此省略说明。自主飞行装置1a相对于移动物体800保持预定的间隔距离(拍摄距离)，并追随移动物体800而飞行。预定的间隔距离例如由用户设定，表示预定的间隔距离的信息被存储在存储部700中。
间隔距离控制部650a对位置推定部620推定的自主飞行装置1a与移动物体800的间隔距离以及位置关系进行控制。为了控制自主飞行装置1的与移动物体800的间隔距离以及位置关系，间隔距离控制部650算出自主飞行装置1的飞行速度。实施方式1的间隔距离控制部650基于移动速度取得部630取得的表示移动物体800的移动速度的信息来控制间隔距离，然而本实施方式的间隔距离控制部650a基于例如存储部700所存储的表示预定的间隔距离的信息来控制间隔距离。并且，间隔距离控制部650a使飞行控制部680控制飞行速度，以使得与位置推定部620推定的距移动物体800的位置相距的间隔距离变为用户设定的拍摄距离。
摄像头控制部670a(倍率控制部)基于移动速度取得部630取得的表示移动物体800的移动速度的信息，控制拍摄部300的拍摄倍率。摄像头控制部670a也能够进行实施方式1的摄像头控制部670的工作。在此，使用图16对摄像头控制部670a进行说明。
图16是表示实施方式2的摄像头控制部670a用于控制拍摄部300的拍摄倍率的工作的一例的流程图。
首先，移动速度取得部630取得表示移动物体800的移动速度的信息(步骤S501)。
接下来，摄像头控制部670a决定目标拍摄倍率(步骤S502)。具体而言，摄像头控制部670a根据移动速度取得部630取得的表示移动速度的信息和存储部700存储的拍摄条件信息710(移动物体800的移动速度与拍摄倍率的对应关系)，确定目标拍摄距离(间隔距离)。在此，使用图5对拍摄条件信息710的一例进行说明。
图17是表示实施方式2的存储部700存储的拍摄条件信息710的一例的图。
如图17所示，在本实施方式中，拍摄条件信息710包括表示了移动物体800的移动速度与目标拍摄倍率之间的预先设定的对应关系的信息，所述目标拍摄倍率是最适合于移动物体800的移动速度的拍摄倍率。图17表示了在将拍摄部300的拍摄距离(移动物体800与自主飞行装置1a的间隔距离)分别固定于预定的拍摄距离时的移动物体的移动速度与目标拍摄倍率的对应关系。如上所述，移动物体800与自主飞行装置1a的拍摄距离由用户设定，并且表示所设定的拍摄距离的信息被存储在存储部700中。如图17所示，无论拍摄距离的大小如何，都是移动物体800的速度越大、则目标拍摄倍率越小。
例如，在拍摄距离被设定为2m的情况下，在移动物体的速度是2m/s的情况下，摄像头控制部670a将目标拍摄倍率确定为1倍。另外，例如，在拍摄距离被设定为2m的情况下，在移动物体的速度是10m/s的情况下，摄像头控制部670a将目标拍摄倍率确定为0.2倍。这样，摄像头控制部670a(倍率控制部)进行如下控制：移动物体800的移动速度越大，则使拍摄倍率越小。
并且，摄像头控制部670a将拍摄部300的拍摄倍率控制为所确定的目标拍摄倍率(步骤S503)。
如上所述，本实施方式的自主飞行装置1a进行如下控制：移动物体800的移动速度越大，则使拍摄倍率越小。
与自主飞行装置1实现的效果同样地，通过自主飞行装置1a的拍摄倍率变小，视角变广。由此，在移动物体800的移动速度大的情况下，能抑制拍摄移动物体800的图像中的移动物体800的模糊和/或脱离画面的发生。另外，通过自主飞行装置1的拍摄倍率变大，使视角变窄。由此，在移动物体800的移动速度小的情况下，能抑制拍摄到的图像中的移动物体800变小。
(其他的实施方式)
以上，基于实施方式对本公开的自主飞行装置和自主飞行装置的控制方法进行了说明，但本公开不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，在本实施方式中实施了本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、以及将不同的实施方式中的构成要素组合而构筑的方式也包含于本公开的范围内。
例如，在上述实施方式中，如图5所示，间隔距离控制部650进行了根据移动物体800的移动速度的变化来变更目标拍摄距离(间隔距离)的控制，但不限于此。例如，间隔距离控制部650也可以判定移动物体800的移动速度是否大于预定的阈值。并且，在移动物体800的移动速度大于预定的阈值的情况下，间隔距离控制部650进行使间隔距离变为第1间隔距离的控制，在移动物体800的移动速度小于预定的阈值的情况下，间隔距离控制部650进行使间隔距离变为比第1间隔距离小的第2间隔距离的控制。
由此，在移动物体800的移动速度大于预定的阈值的情况下，拍摄部300变为拍摄广视角的图像的模式，在移动物体800的移动速度小于预定的阈值的情况下，拍摄部300变为拍摄窄视角的图像的模式。也即是，通过设定一个阈值，能够根据移动物体800的移动速度来切换拍摄广视角的图像的模式和拍摄窄视角的图像的模式。另外，也可以通过设定多个阈值，根据移动物体800的移动速度来切换多个模式。
此外，例如如图17所示，在上述实施方式中，摄像头控制部670a进行了根据移动物体800的移动速度的变化来变更目标拍摄倍率的控制，但不限于此。例如，摄像头控制部670a也可以判定移动物体800的移动速度是否大于预定的阈值。并且，也可以是，在移动物体800的移动速度大于预定的阈值的情况下，摄像头控制部670a进行使拍摄倍率变为第1倍率的控制，在移动物体800的移动速度小于预定的阈值的情况下，摄像头控制部670a进行使拍摄倍率变为比第1倍率大的第2倍率的控制。
由此，在移动物体800的移动速度大于预定的阈值的情况下，拍摄部300变为拍摄广视角的图像的模式，在移动物体800的移动速度小于预定的阈值的情况下，拍摄部300变为拍摄窄视角的图像的模式。也即是，通过设定一个阈值，能够根据移动物体800的移动速度来切换拍摄广视角的图像的模式和拍摄窄视角的图像的模式。另外，也可以通过设定多个阈值，根据移动物体800的移动速度来切换多个模式。
另外，例如在上述实施方式中，进行了根据移动物体800的移动速度进行的间隔距离的控制、或根据移动物体800的移动速度进行的拍摄倍率的控制，但也可以这两方的控制。例如，在实施方式1中，当移动物体800的移动速度大时，在间隔距离变为过大的情况下也可以控制拍摄倍率。同样地，在实施方式1中，当移动物体800的移动速度小时，在间隔距离变为过小的情况下也可以控制拍摄倍率。另外，例如在实施方式2中，在希望超过拍摄部300所能变更的拍摄倍率地变更视角的广度的情况下，也可以控制间隔距离。另外，在该情况下，用户也可以设定是否优先控制间隔距离和拍摄倍率中的某一方。
此外，本公开的总括的或具体的方式可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机所能读取的CD-ROM等存储介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或存储介质的任意组合来实现。例如，本公开可以作为用于使自主飞行装置的计算机中执行自主飞行装置的控制方法的程序来实现。另外，也可以作为表示所述程序的信息、数据或信号来实现。并且，这些程序、信息、数据以及信号也可以经由互联网等通信网络来进行发布。
此外，对实施方式实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的宗旨的范围内通过对各实施方式中的构成要素和功能进行任意组合所实现的方式也包含于本公开中。
附图标记说明
1：自主飞行装置；100：距离检测传感器；200：通信部；300：拍摄部；400：旋翼；500：马达；600：控制部；610：目标摄像头角度推定部；620：位置推定部；630：移动速度取得部；640：障碍物检测部；650：间隔距离控制部；651：距离调整速度算出部；652：θ调整速度算出部；653：速度合成部；660：障碍物躲避高度算出部；670：摄像头控制部；680：飞行控制部；690：倍率控制部；700：存储部；710：拍摄条件信息；720：各种参数；800：移动物体。

Claims (17)

1.一种自主飞行装置，其追随移动物体而飞行，具备：
传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；
控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及
驱动部，其驱动所述自主飞行装置，
所述控制部基于所述第1信息来设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大，
所述驱动部使所述自主飞行装置以由所述控制部设定的速度来飞行。
2.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
所述距离是所述移动物体与所述自主飞行装置的直线距离。
3.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
所述距离是所述移动物体与所述自主飞行装置的水平距离。
4.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，
所述控制部设定使所述距离为第1距离的第1速度，
所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第1速度来飞行，
在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，
所述控制部设定第2速度，所述第2速度使所述距离为比所述第1距离小的第2距离，
所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。
5.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，
所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变大，
所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。
6.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，
所述控制部将所述自主飞行装置的速度设定成第3速度，所述第3速度被设定成使所述距离变小，
所述驱动部使所述自主飞行装置从所述第2速度切换为所述第3速度来飞行。
7.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
所述自主飞行装置还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与所述移动物体和所述自主飞行装置的目标距离的对应关系，
在所述第1信息表示所述移动物体的速度为第1速度的情况下，
所述控制部进一步基于所述第2信息设定第2速度，所述第2速度被设定成使所述距离为与所述第1速度对应的第1目标距离，
所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行。
8.根据权利要求7所述的自主飞行装置，
在所述距离大于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，
所述控制部设定比所述第1速度大的第2速度，
所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第2速度来飞行，
在所述距离小于与所述第1速度对应的目标距离的情况下，
所述控制部设定比所述第1速度小的第3速度，
所述驱动部使所述自主飞行装置以所述第3速度来飞行。
9.根据权利要求1所述的自主飞行装置，
所述自主飞行装置还具备拍摄包含了所述移动物体的图像的摄像头，
所述图像是静止图像或动态图像。
10.一种自主飞行装置，其追随移动物体而飞行，具备：
摄像头，其拍摄包含了所述移动物体的图像；
传感器，其取得表示所述移动物体的速度的第1信息；
控制部，其控制所述自主飞行装置的飞行；以及
驱动部，其驱动所述自主飞行装置，
所述控制部基于所述第1信息设定所述摄像头的拍摄倍率，所述移动物体的速度越大，则所述拍摄倍率被设定成越小，
所述摄像头以由所述控制部设定的拍摄倍率来拍摄所述图像。
11.根据权利要求10所述的自主飞行装置，
在所述移动物体的速度大于预定的阈值的情况下，
所述控制部将所述拍摄倍率设定成第1倍率，
所述摄像头以所述第1倍率来拍摄所述图像，
在所述移动物体的速度小于所述预定的阈值的情况下，
所述控制部将所述拍摄倍率设定成比所述第1倍率大的第2倍率，
所述摄像头以所述第2倍率来拍摄所述图像。
12.根据权利要求10所述的自主飞行装置，
在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度大的第2速度的情况下，
所述控制部将所述拍摄倍率从第1倍率设定成比所述第1倍率小的第2倍率，
所述摄像头从所述第1倍率切换为所述第2倍率来拍摄所述图像。
13.根据权利要求10所述的自主飞行装置，
在所述第1信息表示所述移动物体的速度从第1速度变化为比所述第1速度小的第2速度的情况下，
所述控制部将所述拍摄倍率从第1倍率设定成比所述第1倍率大的第2倍率，
所述摄像头从所述第1倍率切换为所述第2倍率来拍摄所述图像。
14.根据权利要求10所述的自主飞行装置，
所述自主飞行装置还具备存储第2信息的存储器，所述第2信息表示所述移动物体的速度与目标拍摄倍率的对应关系，
所述控制部进一步基于所述第2信息，将所述拍摄倍率设定成与所述移动物体的速度对应的第1倍率，
所述摄像头以所述第1倍率来拍摄所述图像。
15.根据权利要求10所述的自主飞行装置，
所述摄像头拍摄的图像是静止图像或动态图像。
16.一种自主飞行装置的控制方法，所述自主飞行装置追随移动物体而飞行，
所述自主飞行装置具备传感器，
所述控制方法包括：
从所述传感器取得表示所述移动物体的速度的信息；
基于所述信息设定所述自主飞行装置的速度，所述移动物体的速度越大，则所述自主飞行装置的速度被设定成使所述移动物体与所述自主飞行装置的距离越大；
使所述自主飞行装置以所述设定的速度来飞行。
17.一种自主飞行装置的控制方法，所述自主飞行装置追随移动物体而飞行，
所述自主飞行装置具备摄像头和传感器，
所述控制方法包括：
从所述传感器取得表示所述移动物体的速度的信息；
基于所述信息来设定所述摄像头的拍摄倍率，所述移动物体的速度越大，则所述拍摄倍率被设定成越小；
通过所述摄像头以所述设定的拍摄倍率来拍摄包含了所述移动物体的图像。
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