CN107010111B - 具有急回特性的无碳小车转向机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有急回特性的无碳小车转向机构，包括车轮叉架和摆动支座，车轮叉架底部装有车轮，车轮叉架顶部固定连有转向摆块，转向摆块上开有转向摆槽；摆动支座上铰接摆动块，摆动块上开有摆动槽，摆动槽内连有转臂结构和滑杆，滑杆一端通过摆动轴承与所述摆动槽活动连接，另一端固定连有转向推块，转向推块上开有转向半径调节槽，转向半径调节槽内连有第一连接柱，第一连接柱上连有转向轴承，转向轴承置于转向摆槽中构成转动移动副。本发明利用摆动块在左右极限位置之间往复运动过程中时间不等及转向摆块的有效转向半径可调的特点，使得无碳小车避障间距可调，解决了不等间距绕桩问题。本发明运动平顺性好，反应灵敏，具有急回特性。

Description

具有急回特性的无碳小车转向机构
技术领域
本发明涉及无碳越障小车零部件，具体地指一种具有急回特性的无碳小车转向机构，适用于自动化生产领域。
背景技术
目前，无碳越障小车解决不等间距绕桩的转向设计方案主要采用凸轮机构、正弦机构、空间四杆机构结合齿轮齿条机构等。凸轮机构根据预定绕桩轨迹设计形线，设计过程颇为复杂，凸轮与连杆接触面摩擦较大，能量损失较多，且凸轮部分不可调节，难以解决间距变化情况下不等间距绕桩问题；正弦机构无急回特性，适宜等间距绕桩，不能完美适宜不等间距绕桩避障情况；空间连杆机构为适应不同变间距情况而做出的调节较为困难，且运动副悬置，机械振动严重。
发明内容
本发明提供一种具有急回特性的无碳小车转向机构，该机构具有急回特性，可顺利实现不等间距绕桩避障。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种具有急回特性的无碳小车转向机构，包括车轮叉架和摆动支座，所述车轮叉架底部装有车轮，所述车轮叉架顶部固定连有转向摆块，所述转向摆块上开有直槽口；所述摆动支座上铰接摆动块，所述摆动块上开有摆动槽，所述摆动槽内连有转臂结构和滑杆，所述滑杆一端与所述摆动块通过摆动轴承活动连接，另一端固定连有转向推块，所述转向推块上开有转向半径调节槽，所述转向半径调节槽连有第一连接柱，所述第一连接柱上连有转向轴承，所述转向轴承置于所述转向摆槽中构成转动移动副。
本发明利用转臂结构旋转带动摆动块前后往复摆动，由此将旋转运动转化为竖直平面运动，滑杆前后移动的同时，通过第一连接柱带动转向摆块往复摆动，由此将竖直平面运动转化为水平面运动，使车轮周期自动转向，其中，在转向推块上开有转向半径调节槽，使得转向摆块的有效转向半径可以根据需要调节。本发明利用摆动块在左右极限位置之间往复运动过程中时间不等及转向摆块的有效转向半径可调的特点，使得无碳小车避障间距可调，解决了不等间距绕桩问题。本发明利用转臂结构和摆动块运动产生的急回特性，带动车轮很好地越过障碍物，运动平顺性好，反应灵敏。本发明结构简单，调节方便，机械平稳性好。
进一步地，还包括滑杆支撑座，所述滑杆支撑座上设有导向滑槽，所述滑杆穿过所述导向滑槽。
进一步地，所述滑杆与所述摆动块间连有第二连接柱，所述第二连接柱一端与所述滑杆固定连接，另一端连有摆动轴承，所述摆动轴承置于所述摆动槽中构成转动移动副。
进一步地，所述转臂结构包括转臂和转臂驱动轴，所述转臂一端与所述转臂驱动轴固定连接，另一端连有第三连接柱，所述第三连接柱一端与所述转臂固定连接，另一端连有转动轴承，所述转动轴承置于所述摆动槽中构成转动移动副。
进一步地，所述转向半径调节槽为直槽口，所述第一连接柱底端通过螺母紧固于所述转向半径调节槽中。
进一步地，所述转向半径调节槽的长度方向与所述滑杆长度方向垂直。
进一步地，所述摆动槽为直槽口。
更进一步地，所述转向摆槽为直槽口。
附图说明
图1为一种具有急回特性的无碳小车转向机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明，便于更清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1所示的具有急回特性的无碳小车转向机构，包括车轮叉架1，摆动支座2及滑杆支撑座11，车轮叉架1底部装有车轮3，车轮叉架1顶部固定连有转向摆块4，转向摆块4上开有转向摆槽4-1，滑杆支撑座11上装有导向滑块，导向滑块上设有导向滑槽11-1；摆动支座2上通过摆动销16铰接摆动块5，摆动块5上开有摆动槽5-1，摆动槽5-1内还连有转臂结构6，滑杆7穿过导向滑槽11-1且一端通过摆动轴承13与摆动槽5-1活动连接，一端固定连有转向推块8，转向推块8呈T形架状，转向推块8上开有转向半径调节槽8-1，转向半径调节槽8-1的长度方向与滑杆7长度方向垂直，转向半径调节槽8-1内连有第一连接柱9，第一连接柱9底端通过螺母紧固于转向半径调节槽8-1中，松动该螺母，移动第一连接柱9在转向半径调节槽8-1内的固定位置即可实现转向摆块4有效转向半径大小的调节，第一连接柱9上连有转向轴承10，转向轴承10置于转向摆槽4-1中构成转动移动副。
上述方案中，滑杆7与摆动槽5-1间连有第二连接柱12，第二连接柱12一端与滑杆7固定连接，另一端连有摆动轴承13，摆动轴承13置于摆动槽5-1中构成转动移动副。转臂结构6包括转臂6-1和转臂驱动轴6-2，转臂6-1一端与转臂驱动轴6-2固定连接，另一端连有第三连接柱14，第三连接柱14一端与转臂6-1固定连接，另一端连有转动轴承15，转动轴承15置于摆动槽5-1中构成转动移动副。转向轴承10、摆动轴承13及转动轴承15均采用深沟球轴承。转向摆槽4-1、摆动槽5-1及转向半径调节槽8-1均为直槽口。
上述具有急回特性的无碳小车转向机构的工作过程如下：转臂结构6的转臂驱动轴6-2连接驱动装置后带动转臂6-1旋转，进而驱动摆动槽5-1往复摆动，同时通过摆动槽5-1带动滑杆7前后往复移动，由此将旋转运动转化为竖直平面运动，滑杆7前后往复移动的同时，通过第一连接柱9转化为转向摆块4的往复摆动，由此将竖直平面运动转化为水平面运动，实现车轮3的周期自动转向避障，摆动槽5-1在左右极限位置之间往复运动过程中时间不等及转向摆块4的有效转向半径可调的特点，使得避障间距可调，车轮3转向灵活。

Claims (4)

1.一种具有急回特性的无碳小车转向机构，包括车轮叉架(1)和摆动支座(2)，所述车轮叉架(1)底部装有车轮(3)，其特征在于：所述车轮叉架(1)顶部固定连有转向摆块(4)，所述转向摆块(4)上开有转向摆槽(4-1)；所述摆动支座(2)上铰接摆动块(5)，所述摆动块(5)上开有摆动槽(5-1)，所述摆动槽(5-1)内连有转臂结构(6)和滑杆(7)，所述滑杆(7)一端通过摆动轴承(13)与所述摆动槽(5-1)活动连接，另一端固定连有转向推块(8)，所述转向推块(8)上开有转向半径调节槽(8-1)，所述转向半径调节槽(8-1)内连有第一连接柱(9)，所述第一连接柱(9)上连有转向轴承(10)，所述转向轴承(10)置于所述转向摆槽(4-1)中构成转动移动副；
所述滑杆(7)与所述摆动槽(5-1)间连有第二连接柱(12)，所述第二连接柱(12)一端与所述滑杆(7)固定连接，另一端连有摆动轴承(13)，所述摆动轴承(13)置于所述摆动槽(5-1)中构成转动移动副；
所述转臂结构(6)包括转臂(6-1)和转臂驱动轴(6-2)，所述转臂(6-1)一端与所述转臂驱动轴(6-2)固定连接，另一端连有第三连接柱(14)，所述第三连接柱(14)一端与所述转臂(6-1)固定连接，另一端连有转动轴承(15)，所述转动轴承(15)置于所述摆动槽(5-1)中构成转动移动副；
所述的具有急回特性的无碳小车转向机构，还包括滑杆支撑座(11)，所述滑杆支撑座(11)上设有导向滑槽(11-1)，所述滑杆(7)穿过所述导向滑槽(11-1)；
所述转向半径调节槽(8-1)的长度方向与所述滑杆(7)长度方向垂直。
2.根据权利要求1所述的具有急回特性的无碳小车转向机构，其特征在于：所述转向半径调节槽(8-1)为直槽口，所述第一连接柱(9)底端通过螺母紧固于所述转向半径调节槽(8-1)中。
3.根据权利要求1所述的具有急回特性的无碳小车转向机构，其特征在于：所述摆动槽(5-1)为直槽口。
4.根据权利要求1所述的具有急回特性的无碳小车转向机构，其特征在于：所述转向摆槽(4-1)为直槽口。
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