CN107010061B - 用于车道检测和验证的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

用于车道检测和验证的方法和系统。本发明提供了一种用于车道识别的方法和系统，所述方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值。所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

Description

用于车道检测和验证的方法和系统
技术领域
本公开涉及用于车道检测和验证的方法和系统。
背景技术
车辆系统可以使用各种类型数据来进行车道识别。车道识别可以由先进驾驶辅助系统例如车道保持辅助系统来使用。一些车辆系统可以使用卫星数据、图像数据或地图数据来进行车道识别。卫星数据可以通过全球定位系统(GPS)或差分式全球定位系统(DGPS)来获得。这些定位系统通过使用从一个或多个卫星接收器接收的信号来操作。在一些实例中，从卫星接收器接收的信号可能会例如因人造障碍物或自然环境而被阻断。与车辆正在上面行驶的当前道路和/或车道相关的图像数据可以获自位于所述车辆上和/或周边的相机和/或传感器。在一些情况下，图像数据可能会因人造障碍物或照明条件而存在偏差或不可用。另外，在一些情况下，卫星定位系统和/或捕获图像数据的成像源可能不能正常地工作或者可能不工作。
发明内容
根据一方面，用于车道识别的计算机实现方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于车道误差阈值来验证车道识别数据。
根据另一方面，车道识别系统包括车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及处理器，所述处理器操作性地连接来与车辆位置数据源进行计算机通信。处理器包括车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。处理器包括车道误差模块，所述车道误差模块用于基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。处理器包括车道识别模块，所述车道识别模块用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据。
根据另一方面，提供存储计算机可执行指令的非暂态计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由包括至少一个处理器的计算机执行时致使所述计算机执行一种方法。所述方法包括基于获自GPS装置源的装置状态和获自成像装置源的装置状态来确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来计算修改的车道误差阈值。所述方法包括基于所修改的车道误差阈值来验证车道识别数据。
附图说明
随附权利要求书中阐述了被认为是本公开的特征的新颖特点。在以下描述中，相似的零部件在整个说明书和附图中都分别用相同的数字标记。附图不必按比例绘制并且某些图为了清晰和简明起见可能会以夸大或概括的形式示出。然而，将通过参考以下结合附图阅读的说明性实施方案的详细描述来最好地理解本公开自身以及优选使用模式、其另外的目的和改进，在附图中：
图1是示出根据一个实施方案的示例性操作环境和实现车道识别的示例性系统的示意性方框图；
图2示出实现根据一个实施方案的用于车道识别的系统和方法的正在道路上行驶的车辆的示例性说明性视图；
图3是根据实施方案的用于车道识别的示例性方法的流程图；
图4是根据实施方案的用于确定车辆位置数据的可用性的示例性方法的流程图；
图5是根据实施方案的用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据的示例性方法的流程图；以及
图6是根据实施方案的用于基于GPS装置源或成像装置源的确定位置来修改车道误差阈值的示例性方法的流程图。
具体实施方式
下文包括本文采用的选定术语的定义。定义包括落在术语范围内且可以被用于实现的部件的各种实例和/或形式。所述实例并不意在是限制性的。另外，本文论述的部件可以组合、省略或与其他部件组织在一起或者组织到不同的架构中。
如本文使用的“总线”指代可操作地连接至计算机内的其他计算机部件或可操作地在计算机之间连接的互连架构。总线可以在计算机部件之间传送数据。总线可以是存储器总线、存储器控制器、外围总线、外部总线、纵横开关和/或局部总线等等。总线还可以是使用协议诸如面向媒体系统传输(MOST)、控制器局域网(CAN)、局部互联网络(LIN)等等来将车辆内的部件互连的车辆总线。
如本文使用的“计算机通信”指代两个或更多个计算装置(例如，计算机、个人数字助理、蜂窝电话、网络装置)之间的通信，并且可以是例如网络传送、文件传送、小应用程序传送、电子邮件、超文本传送协议(HTTP)传送等等。计算机通信可以发生在例如无线系统(例如，IEEE 802.11)、以太网系统(例如，IEEE 802.3)、令牌环系统(例如，IEEE 802.5)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、点到点系统、电路交换系统、分组交换系统等等上。
如本文使用的“计算机可读介质”指代存储指令和/或数据的非暂态介质。计算机可读介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘、磁盘等等。易失性介质可以包括例如半导体存储器、动态存储器等等。计算机可读介质的常见形式可以包括但不限于软盘、软磁盘、硬盘、磁带、其他磁性介质、ASIC、CD、其他光学介质、RAM、ROM、存储器芯片或存储卡、记忆棒以及计算机、处理器或其他电子装置可以读取的其他介质。
如本文使用的“盘”可以是例如磁盘驱动器、固态盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、Zip驱动器、闪存卡和/或记忆棒。另外，所述盘可以是CD-ROM(压缩盘ROM)、CD可记录驱动器(CD-R驱动器)、CD可重写驱动器(CD-RW驱动器)和/或数字视频ROM驱动器(DVD ROM)。所述盘可以存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。
如本文使用的“存储器”可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。非易失性存储器可以包括例如ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)以及EEPROM(电可擦除PROM)。易失性存储器可以包括例如RAM(随机存取存储器)、同步RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据速率SDRAM(DDRSDRAM)以及直接RAM总线RAM(DRRAM)。所述存储器可以存储控制或分配计算装置的资源的操作系统。
如本文使用的“模块”包括但不限于非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储指令、机器上执行的指令、硬件、固件、机器上执行的软件和/或各自的组合以执行功能或动作，和/或引起另一个模块、方法和/或系统的功能或动作。模块还可以包括逻辑、软件控制微处理器、离散逻辑电路、模拟电路、数字电路、编程逻辑装置、含有执行指令的存储器装置、逻辑门、门的组合和/或其他电路部件。多个模块可以组合到一个模块中并且单一模块可以分布在多个模块当中。
“可操作的连接”或使得实体“被可操作地连接”的连接是其中可以发送和/或接收信号、物理通信和/或逻辑通信的连接。可操作的连接可以包括无线接口、物理接口、数据接口和/或电接口。
如本文使用的“处理器”处理信号并且执行一般计算和算术功能。由处理器处理的信号可以包括可以接收、传输和/或检测的数字信号、数据信号、计算机指令、处理器指令、消息、位、位流。一般而言，处理器可以是包括多个单片多核处理器和协同处理器，以及其他多个单片多核处理器和协同处理器架构的各种不同的处理器。处理器可以包括用于执行各种功能的各种模块。
如本文使用的“车辆”指代能够携带一位或多位人乘客并由任何形式能量提供动力的任何移动车辆。术语“车辆”包括但不限于轿车、卡车、货车、小型货车、SUV、摩托车、轻便摩托车、船、微型竞赛汽车、娱乐乘具、轨道运输工具、私人船舶以及飞机。在一些情况下，机动车辆包括一个或多个发动机。另外，术语“车辆”可以指代能够携带一位或多位人乘客并完全或部分由电池供电的一个或多个电动机提供动力的电动车辆(EV)。EV可以包括电池电动车辆(BEV)和插电式混合动力电动车辆(PHEV)。术语“车辆”还可以指代由任何形式能量提供动力的自主车辆和/或自驾驶车辆。自主车辆可以携带或不携带一位或多位人乘客。另外，术语“车辆”可以包括在预定路径上自动化或非自动化的车辆或者自由移动车辆。
如本文使用的“车辆系统”可以包括但不限于可以用于改进车辆、驾驶和/或安全的任何自动或手动系统。示例性车辆系统包括但不限于：电子稳定性控制系统、防抱死制动系统、制动辅助系统、自动预制动系统(automatic brake prefill system)、低速行驶系统、巡航控制系统、防碰撞预警系统、碰撞缓解制动系统、自动巡航控制系统、车道偏离报警系统、盲区指示系统、车道保持辅助系统、导航系统、变速箱系统、制动踏板系统、电动转向系统、可视装置(例如，相机系统，近程传感器系统)、空调控制系统、电子预紧系统、监控系统、乘客检测系统、车辆悬架系统、车辆座椅配置系统、车辆座舱照明系统、音频系统、传感系统等等。
现参考附图，其中图示是出于说明一个或多个示例性实施方案的目的而不是出于限制所述示例性实施方案的目的，图1是示出根据一个实施方案的示例性操作环境和实现车道识别的示例性系统的示意性方框图。环境100的部件以及本文论述的其他系统、硬件架构和软件架构的部件可以组合、省略或组织到不同的架构中以供各种实施方案使用。另外，如本文将论述，环境100的部件可以利用车辆(参见图2，车辆202)实现或与所述车辆相关联。
在图1中所示的实施方案中，环境100包括车辆计算装置102(VCD)，所述车辆计算装置102提供用于处理车辆(例如，图2的车辆202)的各种部件和环境100的其他部件、与所述部件通信并且与所述部件交互。在一个实施方案中，VCD 102可以在车辆(例如，图2的车辆202)内例如实现为车载信息服务单元、音响主机单元、导航单元、信息娱乐单元、电子控制单元等等的部分。在其他实施方案中，VCD 102的部件和功能可以远离车辆，例如利用便携装置(未示出)或通过网络连接的另一个装置(未示出)来实现。示例性装置可以包括可穿戴装置、网络存储装置、连接车辆、其他网络(例如，V2V网络)等等。
一般而言，VCD 102包括处理器104、存储器106、盘108以及通信接口110，它们各自可操作地连接以用于通过总线112和/或其他有线和无线技术来进行计算机通信。通信接口110提供软件和硬件以促进本文将描述的VCD 102的部件与其他部件、网络和数据源之间的数据输入和输出。另外，处理器104包括车辆位置数据源模块114、车道误差模块116和车道识别模块118，它们每一个都适于通过环境100的部件来提供车道识别。
VCD 102还可操作地连接来与车辆位置数据源120进行计算机通信(例如，通过总线112和/或通信接口110)。车辆位置数据源120可以包括获得和/或确定车辆位置数据(例如，车辆的坐标数据)的一个或多个部件。在图1中，车辆位置数据源120还可以获得存储在例如存储器106和/或盘108中的地图数据(未示出)。地图数据可以结合由车辆位置数据源120获得的车辆位置数据来使用。
在图1中，车辆位置数据源120包括GPS装置源122和成像装置源124。GPS装置源122可以利用来自卫星接收器的位置数据来接收车辆位置数据。在一些实施方案中，GPS装置源122是DGPS装置源。现参考图2，同时参考图1的部件，示出了沿道路行驶的车辆202的说明性视图200。车辆202可以实现本文论述用于车道识别的方法和系统。车辆202可以包括一个或多个GPS装置源122。例如，在图2中，示例性GPS装置源122被示出为204a、204b和204c。更具体地说，GPS装置源204a定位在车辆202顶部上车辆202中心的左侧。GPS装置源204b定位在车辆202顶部上车辆202中心处。GPS装置源204c定位在车辆202顶部上车辆202中心的右侧。图2中的GPS装置源的位置是示例性的并且可以实现其他位置和/或配置。另外，可以实现任何数目(例如，一个、超过一个、超过三个)的GPS装置源。
再次参考图1，成像装置源124可以使用可以为一个或多个车辆系统126的一部分的车辆传感器和/或相机来接收车辆位置数据。例如，车辆传感器和/或相机可以包括定位在车辆的各个位置上的LIDAR传感器、相机和雷达传感器等等。成像装置源124可以捕获包括与车辆正在上面行驶的当前道路有关的车辆位置数据的图像。车辆位置数据可以包括车道标线、车道边界、道路上的其他车辆等等。在图2中，在车辆202的各个位置处示出了成像装置源124。具体而言，在图2中，成像装置源206a定位在车辆202前部处车辆202的左侧上(例如，车辆202中心的左侧)。另外，成像装置源206b定位在车辆202前部处车辆202的右侧上(例如，车辆202中心的右侧)。图2中的成像装置源的位置是示例性的并且可以实现其他位置和/或配置。另外，可以实现任何数目(例如，一个、超过一个、超过两个)的成像装置源。
如上所述，环境100可以包括各种车辆系统126。车辆系统126可以包括利用本文论述的车道识别方法和系统的车辆系统。例如，车辆系统可以包括车道保持辅助系统128。在一些实施方案中，车道保持辅助系统128可以包括车辆位置数据源120中的一个或多个。例如，车道保持辅助系统128可以包括成像装置源124，所述成像装置源124捕获包括与车辆正在上面行驶的当前道路有关的车辆位置数据的图像。车辆位置数据可以包括车道标线、车道边界、道路上的其他车辆等等。
现将根据示例性实施方案描述处于操作中的图1。如上文针对图1所论述，车道识别系统可以包括车辆位置数据源120，所述车辆位置数据源120包括GPS装置源122和成像装置源124。另外，处理器104可以操作性地连接来与车辆位置数据源120进行计算机通信。处理器104如上所述可以包括车辆位置数据源模块114，所述车辆位置数据源模块114用于确定获自GPS装置源122和成像装置源124的车辆位置数据的可用性。例如，在一些情况下，GPS装置源122无法获得车辆位置数据或可能获得有偏差的车辆位置数据。车辆位置数据的不可用性可以归因于自然环境，例如，会阻止GPS装置源122从卫星接收器获得信号的天气条件。在其他情况下，人造障碍物(例如，隧道、屏障、桥梁)会阻止GPS装置源122从卫星接收器获得信号。在其他实例中，GPS装置源122会被关闭(即，不工作)或发生故障。在这些实例中，可能无法从GPS装置源122获得车辆位置数据。
相对于成像装置源124，成像装置源124可能不能够获得车辆位置数据或可能获得包括车辆位置数据的有偏差的图像。例如，天气条件(例如，雾、灯光)可能会导致难以或不可能获得图像。在另一个实例中，车道标线和/或车道边界可能会被遮挡或难以捕获。在另一个实例中，成像装置源124会被关闭(即，不工作)或发生故障。在这些实例中，可能无法从成像装置源124获得车辆位置数据。
在一个实施方案中，车辆位置数据源模块114可以基于由车辆位置数据源模块114从GPS装置源122获得的装置状态以及由车辆位置数据源模块114从成像装置源124获得的装置状态来确定获自GPS装置源122和成像装置源124的车辆位置数据的可用性。例如，车辆位置数据源模块144可以从GPS装置源122和/或成像装置源124接收指示装置状态(例如，打开、关闭、故障)的信号。如果装置状态是关闭或故障，那么车辆位置数据源模块114可以基于装置状态来确定来自相应来源的车辆位置数据是不可用的。如果装置状态是打开，那么车辆位置数据源模块114可以基于装置状态来确定来自相应来源的车辆位置数据是可用的。另外，在其他实施方案中，车辆位置数据源模块114可以向GPS装置源122和/或成像装置源124询问装置状态(例如，打开、关闭、故障)。
在其他实施方案中，车辆位置数据源模块144可以通过分析所接收的车辆位置数据的品质来确定获自GPS装置源122和成像装置源124的车辆位置数据的可用性。例如，如果从成像装置源124接收的图像的品质较差，那么车辆位置数据源模块144可以确定获自成像装置源124的车辆位置数据是不可用的。在另一个实施方案中，车辆位置数据源模块144可以基于车辆的当前位置(例如，基于地图数据)和环境条件来确定车辆位置数据的可用性。例如，当前天气条件和/或灯光条件会阻止成像装置源124获得车辆位置数据(例如，图像)或者车辆位置数据可能会有偏差。在另一个实例中，基于车辆的当前位置，车辆位置数据源模块114可以确定所述车辆当前正在隧道中行驶，并且因此来自GPS装置源122的车辆位置数据可能不可用和/或有偏差。
如上所述，处理器104还可以包括车道误差模块116。车道误差模块116可以基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。换言之，车道误差模块114可以基于来自特定车辆位置数据源120，例如GPS装置源122和/或成像装置源124的车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。在一些实施方案中，车道误差阈值与中心线的左侧，具体而言与中心线左侧的横向距离相关联。类似地，在一些实施方案中，车道误差阈值与中心线的右侧，具体而言与中心线右侧的横向距离相关联。
如本文将论述，车道误差阈值用于车道识别以确定车辆是处于某一车道和/或偏离某一车道。因此，相对于车道中心线的车辆位置超过车道误差阈值，那么可以确定所述车辆处于不同车道和/或在车道识别确定当中可以丢弃车辆位置数据。车道误差阈值可以存储在例如存储器106和/或盘108中。车道误差阈值可以是预先确定的初始车道误差阈值。例如，初始车道误差阈值可以是车辆当前正在上面行驶的车道的中心线左侧或右侧的50cm。在一些实施方案中，车道误差阈值基于相对于中心线的方向可以是不同的，具体而言，车道误差阈值对应中心线左侧的横向距离并且车道误差阈值对应中心线右侧的横向距离。
再次参考图2，示出了可以修改的示例性车道误差阈值。车辆202被示出在车道208中行驶。车道208邻近车道210。车道208包括左侧车道标识线212和右侧车道标识线214。另外，车道208包括中心线216。车道208还可以包括车道边界218，例如，路缘。车道边界218可以被识别为车道标识线，例如，如果左侧车道标识线212消失，那么车道边界218可以作为车道标识线用于确定车辆202当前正在其中行驶的车道。车道210也包括共享作为车道208的右侧车道标识线214的左侧车道标识线212。另外，车道210包括右侧车道标识线220和中心线222。类似于车道208，车道210可以包括车道边界224，例如，路缘。车道边界224例如在右侧车道标识线220消失的情况下可以被识别为车道标识线。
在图2中，示出了本文中将更详细描述的示例性车道误差阈值。图2中的车道误差阈值可以包括中心线216左侧的车道误差阈值226a以及中心线216右侧的车道误差阈值226b。另外，示出了中心线216左侧的车道误差阈值228a以及中心线216右侧的车道误差阈值228b，它们是大于车道误差阈值226a和226b的误差阈值。另外，示出了中心线216左侧的车道误差阈值230a以及中心线216右侧的车道误差阈值230b，它们是大于车道误差阈值226a、226b、228a和228b的误差阈值。本文将更详细描述这些阈值的确定和修改。
因此，在一个实施方案中，一旦车辆位置数据源模块114确定获自GPS装置源122的车辆位置数据不可用，车道误差模块116就通过减小车道误差阈值来修改车道误差阈值。因此，参考图2，如果初始车道误差阈值初始是50cm的车道误差阈值228a和228b，那么车道误差模块116可以通过将这些阈值减小至20cm的车道误差阈值226a和226b来修改车道误差阈值228a和228b。在一些实施方案中，车道误差阈值可以基于相对于中心线的横向方向来修改。例如，对于中心线左侧的横向距离，车道误差阈值可以减小至20cm，而对于中心线右侧的横向距离，横向误差阈值可以减小至10cm。
在另一个实施方案中，一旦车辆位置数据源模块114确定获自GPS装置源122的车辆位置数据可用并且获自成像装置源124的车辆位置数据可用，车道误差模块116就通过增大车道误差阈值来修改车道误差阈值。再次参考图2，如果初始车道误差阈值是50cm的车道误差阈值228a和228b，那么车道误差模块116可以通过将这些阈值增大至125cm的车道误差阈值230a和230b来修改车道误差阈值228a和228b。本文论述的车道误差阈值和修改(例如，增大、减小)本质上是示例性的并且可以实现其他阈值量。
在一个替代实施方案中，车辆位置数据源模块114可以确定GPS装置源122的位置或成像装置源124的位置。因此，车道误差模块116可以基于GPS装置源122的位置或成像装置源124的位置来修改车道误差阈值。换言之，车辆位置数据源模块114可以基于GPS装置源122的位置或成像装置源124的位置来确定位置数据的可用性，并且车道误差模块116可以相应地修改车道误差阈值。例如，参考图2，GPS装置源122可以偏离车辆202的中心。这会导致车辆位置数据可能有偏差或不可用。如图2中所示，GPS装置源204a和GPS装置源204c与GPS装置源204b相反并不居于车辆202的中心。因此，如果车辆位置数据源模块114确定GPS装置源122的位置偏离车辆202的中心，那么车道误差模块116可以修改车道误差阈值。在一个实施方案中，如果GPS装置源122的中心偏离到车辆202的左侧，那么可以修改对应于中心线左侧的横向距离的车道误差阈值，同时维持对应于中心线右侧的横向距离的车道误差阈值。
在另一个实例中，成像装置源124会偏离车辆202的中心和/或未被正确地校准。例如，如图2中所示，成像装置源206a和206b偏离车辆的中心(例如，车辆202的中心线)。因此，来自成像装置源206a和206b的数据可能会有偏差和/或不可用。
再次参考图1，可用的车辆位置数据和车道误差阈值用于验证车道识别数据。具体而言，车道识别模块118基于车道误差阈值来验证车道识别数据。因此，如果车道识别模块118(例如，从地图数据库)接收到车道修复数据和/或车辆位置数据，那么可以使用车道误差阈值来验证车道识别数据。例如，可以将车辆距离车道中心线的距离与车道误差阈值进行比较。基于比较，可以丢弃车辆距离中心线的距离和/或例如由车道保持辅助系统128使用所述距离来进一步计算车道识别。作为一个说明性实例，如果距离车道中心线的距离大于车道误差阈值，那么可以丢弃距离中心线的距离和/或车辆的当前位置。
现参考图3，将描述用于车道识别的示例性方法300。将参考图1和图2来描述图3。所述方法包括在方框302确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。例如，车辆位置数据源模块114可以确定获自GPS车道误差模块116和成像装置源124的车辆位置数据的可用性。
如上文针对图1所论述，在一个实施方案中，提供了基于获自GPS装置源的装置状态和获自成像装置源的装置状态来确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。因此，例如，车辆位置数据源模块144可以从GPS装置源122和/或成像装置源124接收指示装置状态(例如，打开、关闭、故障)的信号。如果装置状态是关闭或故障，那么车辆位置数据源模块114可以基于装置状态来确定来自相应来源的车辆位置数据是不可用的。如果装置状态是打开，那么车辆位置数据源模块114可以基于装置状态来确定来自相应来源的车辆位置数据是可用的。另外，在其他实施方案中，车辆位置数据源模块114可以向GPS装置源122和/或成像装置源124询问装置状态(例如，打开、关闭、故障)。
另外，在方框304，所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。例如，车道误差模块116可以基于来自GPS装置源122和成像装置源124的车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。在一个实施方案中，所述方法可以包括基于车辆位置数据的可用性来计算修改的车道误差阈值。图4示出用于修改车道误差阈值的示例性方法400。类似于图2的方框302，在方框402，所述方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。在方框404，确定来自GPS装置源122的车辆位置数据是否可用。如果为是，那么在方框406，确定来自成像装置源124的车辆位置数据是否可用。如果为是，那么在方框408，通过增大车道误差阈值来修改车道误差阈值。因此，一旦确定获自GPS装置源122的车辆位置数据可用并且获自成像装置源124的车辆位置数据可用，那么修改车道误差阈值包括增大车道误差阈值。然而，再次参考方框404，如果来自GPS装置源122的车辆位置数据不可用，那么通过在方框410减小车道误差阈值来修改车道误差阈值。类似地，在方框406，如果来自成像装置源124的车辆位置数据不可用，那么通过在方框410减小车道误差阈值来修改车道误差阈值。
再次参考图3，在方框306，所述方法包括基于车道误差阈值来验证车道识别数据。例如，车道识别模块118可以基于车道误差阈值来验证车道识别数据。图5根据示例性方法500描述方框306。类似于图3，在方框502，所述方法包括基于车道误差阈值来验证车道识别数据。在一个实施方案中，基于车道误差阈值验证车道识别数据包括在方框504将车辆距离中心线的距离与车道误差阈值进行比较。在方框506，确定车道识别数据是否大于车道误差阈值。如果为否，那么在方框508，验证车道识别数据并且可以将其用于车道识别。如果方框506处确定为否，那么车道识别数据是无效的并且在方框510，可以丢弃车道识别数据。
在一个替代实施方案中，图3的方法还可以包括确定包括GPS装置源的位置和成像装置源的位置的超过一个来源的位置，并且基于GPS装置源的位置和成像装置源的位置来修改车道误差阈值。图6示出详细描述这个替代实施方案的示例性方法600。在方框602，所述方法包括确定包括GPS装置源的位置和成像装置源的位置的超过一个来源的位置。在方框604，确定GPS装置源122和/或成像装置源124是否偏离车辆的中心。如果为是，那么在方框606，所述方法包括基于GPS装置源的位置和成像装置源的位置来修改车道误差阈值。否则所述方法结束于方框608。根据方法600确定和/或修改的车道误差阈值可以用于如图3中在方框306处所描述来验证车道识别数据。
本文论述的实施方案还可以在存储计算机可执行指令的非暂态计算机可读存储介质的背景下描述和实现。非暂态计算机可读存储介质包括计算机存储介质和通信媒体。例如，闪存器驱动器、数字多功能光盘(DVD)、压缩盘(CD)、软盘以及磁带盒。非暂态计算机可读存储介质可以包括易失性和非易失性、可移动和不可移动介质，它们在任何方法或技术中实现用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、模块或其他数据。非暂态计算机可读存储介质排除了暂态的和传播的数据信号。
虽然已经描述了各种实施方案，但是描述意在是示例性的，而不是限制性的，并且本领域普通技术人员将清楚明白可能存在处在实施方案的范围内的更多实施方案和实现方式。因此，实施方案除了按照随附权利要求及其等效形式受限制之外不受限制。此外，在所附权利要求的范围内可以进行各种修改和改变。

Claims (14)

1.一种用于车道识别的计算机实现方法，所述方法包括：
确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性；
基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离，并且一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，修改所述车道误差阈值就包括减小所述车道误差阈值，并且一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，修改所述车道误差阈值就包括增大所述车道误差阈值；以及
基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。
2.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中基于所述车道误差阈值验证车道识别数据包括将车辆距离中心线的距离与所述车道误差阈值进行比较。
3.如权利要求2所述的计算机实现方法，其中一旦基于所述比较确定所述车辆距离所述中心线的所述距离大于所述车道误差阈值，就丢弃所述车道识别数据。
4.如权利要求1所述的计算机实现方法，其包括确定包括所述GPS装置源的位置和所述成像装置源的位置的所述超过一个来源的位置。
5.如权利要求4所述的计算机实现方法，其中修改所述车道误差阈值包括基于所述GPS装置源的所述位置和所述成像装置源的位置来修改所述车道误差阈值。
6.一种车道识别系统，所述车道识别系统包括：
车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及
处理器，所述处理器操作性地连接来与所述车辆位置数据源进行计算机通信，所述处理器包括：
车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性；
车道误差模块，所述车道误差模块用于基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离，其中，一旦所述车辆位置数据源模块确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，所述车道误差模块就通过减小所述车道误差阈值来修改所述车道误差阈值，并且其中，一旦所述车辆位置数据源模块确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，所述车道误差模块就通过增大所述车道误差阈值来修改所述车道误差阈值；
车道识别模块，所述车道识别模块用于基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。
7.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车辆位置数据源模块基于由所述车辆位置数据源模块从所述GPS装置源获得的装置状态和由所述车辆位置数据源模块从所述成像装置源获得的装置状态来确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性。
8.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车道识别模块基于所述车道误差阈值通过将车辆距离中心线的距离与所述车道误差阈值进行比较来验证车道识别数据。
9.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车辆位置数据源模块确定所述GPS装置源的位置或所述成像装置源的位置。
10.如权利要求9所述的车道识别系统，其中所述车道误差模块基于所述GPS装置源的所述位置或所述成像装置源的所述位置来修改所述车道误差阈值。
11.一种存储计算机可执行指令的非暂态计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由包括至少一个处理器的计算机执行时致使所述计算机执行一种方法，所述方法包括：
基于获自GPS装置源的装置状态和获自成像装置源的装置状态来确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性；
基于所述车辆位置数据的所述可用性来计算修改的车道误差阈值，其中，一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，计算所述修改的车道误差阈值就包括减小车道误差阈值，并且其中，一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，计算所述修改的车道误差阈值就包括增大所述车道误差阈值；以及
基于所述修改的车道误差阈值来验证车道识别数据。
12.如权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其包括确定所述GPS装置源或所述成像装置源在车辆上的位置。
13.如权利要求12所述的非暂态计算机可读介质，其中计算所述修改的车道误差阈值包括基于所述GPS装置源或所述成像装置源在所述车辆上的所述位置来计算所述修改的车道误差阈值。
14.如权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中验证车道识别数据包括将所述车道识别数据与所述修改的车道误差阈值进行比较。
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