CN107004112A - 基于二维码的通信方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种基于二维码的通信方法、装置和系统，此方法包括：控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码；所述控制设备显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机；从而实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗。

Description

基于二维码的通信方法、装置和系统
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于二维码的通信方法、装置和系统。
背景技术
目前，控制装置通过向无人机发送控制指令来控制无人机飞行，要实现控制装置与无人机之间的通信，需要控制装置与所述无人机之间建立通信链路。现有的无人机与控制装置(例如遥控器)通过对频方式来建立通信链路，也就是无人机上设置有接收机，然后触发遥控器及无人机的接收机进入对频模式，即遥控器与无人机的接收机均基于同一频率上通信，从而实现了建立遥控器与无人机之间的通信链路。但是，现有的这种方式均需要在无人机上额外增加一个接收机，增加成本。
发明内容
本发明实施例提供一种基于二维码的通信方法、装置和系统，用于在无需在无人机上额外增加一个接收机即可实现无人机与控制设备之间的通信，降低成本。
第一方面，本发明实施例提供一种基于二维码的通信方法，包括：
控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码；
所述控制设备显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第二方面，本发明实施例提供一种基于二维码的通信方法，包括：
无人机扫描获取控制设备显示的二维码；
所述无人机解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
所述无人机与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第三方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括：
生成模块，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
显示模块，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
建立模块，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第四方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：
扫描模块，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
解析模块，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
建立模块，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第五方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括：存储器、处理器、显示屏和收发器；
所述存储器，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述处理器，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
所述显示屏，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
所述收发器，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第六方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器、摄像机、处理器和收发器；
所述存储器，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述摄像机，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
所述处理器，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
所述收发器，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
第七方面，本发明实施例提供一种无人飞行系统，包括：如本发明第三方面或第五方面提供的所述的控制设备，以及如本发明第四方面或第六方面提供的无人机。
本发明实施例提供的基于二维码的通信方法、装置和系统，通过控制设备显示生成的二维码，以供无人机扫描获得接入点的标识和密码，由于控制设备与无人机均获知接入点的标识和密码，从而控制设备与无人机通过二维码中的接入点的标识和密码建立通信连接，以实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；
图2为本发明实施例一提供的基于二维码的通信方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的基于二维码的通信方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的基于二维码的通信方法的流程图；
图5为本发明实施例四提供的基于二维码的通信方法的流程图；
图6为本发明实施例一提供的控制设备的结构示意图；
图7为本发明实施例一提供的无人机的结构示意图；
图8为本发明实施例二提供的控制设备的结构示意图；
图9为本发明实施例二提供的无人机的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种无人飞行系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了基于二维码的通信方法、装置和系统。以下对本发明的描述使用无人机UAV作为无人机的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本发明的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架170。无人机110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。
机架170可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(英文：Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)或者。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电调121和电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以设置在操纵设备140中。
该显示设备可以是屏幕。该显示设备可以是或者可以不是触摸屏。该显示设备可以是发光二极管(LED)屏幕、OLED屏幕、液晶显示器(LCD)屏幕、等离子体屏幕、或任何其他类型的屏幕。该显示设备可以被配置成用于显示一个图形用户界面(GUI)。该GUI可以显示出可以允许用户控制UAV的动作的图像。例如，用户可以从该图像中选择目标。该目标可以是静止的目标或移动的目标。用户可以从该图像中选择行进方向。用户可以选择该图像的一部分(例如，点、区域、和/或物体)来限定该目标和/或方向。用户可以通过直接触摸屏幕(例如，触摸屏)来选择该目标和/或方向。用户可以触摸屏幕的一部分。用户可以通过触摸屏幕上的一个点来触摸屏幕的该部分。替代地，用户可以在屏幕上从预先存在的区域集合中选择一个区域、或者可以针对一个区域绘出边界、或者以任何其他方式指定该平面的一部分。用户可以通过借助于用户交互装置(例如，鼠标、操纵杆、键盘、跟踪球、触式控制板、按钮、口头命令、手势识别、姿态传感器、热学传感器、触碰式电容性传感器、或任何其他装置)选择图像的该部分来选择目标和/或方向。触摸屏可以被配置成用于检测用户的触摸位置、触摸时长、触摸压力、和/或触摸运动，其中上述触摸方式中的每一种都可以指明用户的特定输入命令。
该显示设备上的图像可以显示出借助于可移动物体的有效载荷所收集到的视图。例如，可以将成像装置收集的图像显示在该显示设备上。这可以被视为第一人称视像(FPV)。在一些情形下，可以提供单一的成像装置并且可以提供单一的FPV。替代地，可以提供具有不同视野的多个成像装置。可以在这多个FPV之间转换视像，或者可以同时显示出这多个FPV。这多个FPV可以对应于可以具有不同视野的不同成像装置(或由其产生)。用户终端处的用户可以选择该成像装置所收集的图像的一部分来指定可移动物体的目标和/或运动方向。
在另一个实例中，该显示设备上的图像可以显示出可以借助于来自可移动物体的有效载荷的信息而生成的图谱。这个图谱可以可选地是借助于多个成像装置(例如，右相机、左相机、或更多相机)生成的，这可以利用立体映射技术。在一些情形下，这个图可以是基于关于UAV相对于环境的、成像装置相对于环境的、和/或UAV相对于成像装置的位置信息而生成的。位置信息可以包括姿势信息、空间位置信息、角速度、线速度、角加速度、和/或线加速度。这种图谱可以可选地是借助于一个或多个额外传感器而生成的，例如在本文其他地方更详细描述的。这种图谱可以是二维图谱或三维图谱。可以在二维图谱视像与三维图谱视像之间转换，或者可以同时显示二维图谱视像和三维图谱视像。用户终端处的用户可以选择这个图谱的一部分来指定可移动物体的目标和/或运动方向。可以在一个或多个FPV与一个或多个图谱视像之间转换视像，或者可以同时显示该一个或多个FPV和一个或多个图谱视像。用户可以使用这些视像中的任一个来对目标或方向进行选择。用户选择的部分可以包括目标和/或方向。用户可以使用所描述的任一选择技术来选择该部分。
在一些实施例中，该图像可以是以显示于用户终端(例如，虚拟现实系统或增强现实系统)上的3D虚拟环境来提供的。该3D虚拟环境可以可选地对应于一个3D图谱。该虚拟环境可以包括可以由用户操纵的多个点或物体。用户可以通过在该虚拟环境中的多种不同动作来操纵这些点或物体。这些动作的实例可以包括：选择一个或多个点或物体、拖放、平移、旋转、自旋、推、拉、放大、缩小等。可以想到在三维虚拟空间中对这些点或物体的任何类型的移动动作。用户终端处的用户可以操纵虚拟环境中的这些点或物体以控制UAV的飞行路径和/或UAV的运动特性
操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。控制设备例如可以是遥控器或者安装有控制无人机的应用程序(英文：Application，简称：APP)的用户终端，由于是配置有触摸屏的终端设备，用户可以通过对终端设备的触摸屏对无人机输出飞行控制指令或者拍摄装置指令，例如遥控器、膝上型电脑、智能手机、平板电脑、地面控制站、智能手表、智能手环等中的一种或多种。本发明的实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的用户界面(UI)对无人机进行操控。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图2为本发明实施例一提供的基于二维码的通信方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
S201、控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码。
S202、所述控制设备显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码。
S203、所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接。
本实施例中，控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码，该接入点为广播无线信号的设备。然后控制设备通过显示屏显示该二维码，该二维码可以供扫描以获得接入点的标识和密码。无人机可以对控制设备显示的该二维码扫描以获得该二维码，然后解析该二维码，获得接入点的标识和密码。本实施例中，控制设备是获知该接入点的标识和密码的，而且无人机也扫描获得该接入点的标识的密码。本实施例中的接入点可以是控制设备，也可以是无人机。然后控制设备与无人机基于该接入点的标识和密码相互之间建立通信连接，从而控制设备与无人机可以基于该通信连接进行通信，例如：控制设备向无人机发送控制指令等，无人机向控制设备传输拍摄画面等。
本实施例提供的基于二维码的通信方法，通过控制设备显示生成的二维码，以供无人机扫描获得接入点的标识和密码，由于控制设备与无人机均获知接入点的标识和密码，从而控制设备与无人机通过二维码中的接入点的标识和密码建立通信连接，以实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗。
图3为本发明实施例二提供的基于二维码的通信方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法可以包括：
S301、无人机扫描获取控制设备显示的二维码。
S302、所述无人机解析所述二维码，获得接入点的标识和密码。
S303、所述无人机与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接。
本实施例中，无人机可以通过摄像装置扫描获取控制设备显示的二维码，控制设备显示的二维码可以是控制设备通过显示屏显示的二维码，也可以是控制设备的机身上显示的二维码(例如是印刷或者粘贴在该控制设备的机身上)。
在无人机扫描获取二维码后，解析该二维码，可以获得接入点的标识和密码，该接入点为广播无线信号的设备。本实施例中，控制设备是获知该接入点的标识和密码的，而且无人机也扫描获得该接入点的标识的密码。本实施例中的接入点可以是控制设备，也可以是无人机。然后无人机与控制设备基于该接入点的标识和密码相互之间建立通信连接，从而无人机与控制设备可以基于该通信连接进行通信，例如：控制设备向无人机发送控制指令等，无人机向控制设备传输拍摄画面等。
本实施例提供的基于二维码的通信方法，通过无人机对控制设备显示的二维码扫描，以获得接入点的标识和密码，由于控制设备与无人机均获知接入点的标识和密码，从而控制设备与无人机通过二维码中的接入点的标识和密码建立通信连接，以实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗。
图4为本发明实施例三提供的基于二维码的通信方法的流程图，如图4所示，本实施例以接入点为控制设备为例，本实施例的方法可以包括：
S401、控制设备根据所述控制设备的标识和密码，生成二维码。
S402、所述控制设备显示所述二维码。所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码。
本实施例中，控制设备作为接入点具有标识和密码，该密码为用于接入该控制设备的密码。因此，控制设备为了使其它设备能获取该控制设备的标识和密码，该控制设备根据该控制设备的标识和密码，生成二维码，并显示该二维码。该二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码。
S403、无人机扫描获取控制设备显示的二维码。
本实施例，无人机对控制设备显示的二维码进行扫描，以获取该二维码。
其中，控制设备显示的二维码可以是如S301和S302所示的控制设备通过屏幕显示的二维码。
作为另一种可替换的方式，控制设备显示的二维码可以是印刷或者粘贴在控制设备机身上的二维码。二维码中的控制设备的标识和密码可以是默认配置的，例如是在出厂时预先配置好的。
S404、所述无人机解析所述二维码，获得控制设备的标识和密码。
S405、所述无人机向所述控制设备发送接入请求。所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码。
S406、所述控制设备向所述无人机发送接入成功响应。
本实施例中，无人机解析该二维码，获得控制设备的标识和密码后，基于该控制设备的标识和密码与控制设备建立通信连接。一种实现方式为：无人机向控制设备发送接入请求，该接入请求包括该控制设备的标识和密码，该接入请求用于无人机请求与该控制设备建立通信连接。控制设备接收到该无人机发送的接入请求后，根据该接入请求中携带的标识和密码为该控制设备的标识和密码，向无人机发送接入成功响应，以表示同意与无人机建立通信连接。无人机接收到该接入成功响应后，控制设备与无人机之间的通信连接成功建立。
本实施例提供的基于二维码的通信方法，通过控制设备作为接入点，根据该控制设备的标识和密码生成二维码；无人机再对控制设备显示的二维码扫描，以获得控制设备的标识和密码，然后控制设备与无人机通过二维码中的控制设备的标识和密码建立通信连接，以实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗。
可选地，控制设备作为接入点可以与多个无人机建立上述通信连接，每个无人机的方案可以参见图4所示实施例中无人机的执行方案。
图5为本发明实施例四提供的基于二维码的通信方法的流程图，如图5所示，本实施例以接入点为无人机为例，本实施例用于修改无人机的密码，本实施例的方法可以包括：
S501、控制设备根据无人机的标识和更改后的密码，生成二维码。
S502、所述控制设备显示所述二维码。
本实施例中，无人机作为接入点具有标识和密码，该密码为用于接入该无人机的密码。当需要修改无人机的密码时，用户可以通过操作控制设备来修改无人机的密码，控制设备可以获取该用户输入的该无人机的更改后的密码，然后控制设备根据该无人机的标识和更改后的密码，生成二维码，并显示该二维码。该二维码用于供无人机扫描获得无人机的所述标识和所述更改后的密码。
S503、无人机扫描获取控制设备显示的二维码。
本实施例，无人机对控制设备显示的二维码进行扫描，以获取该二维码。
S504、所述无人机解析所述二维码，获得无人机的标识和更改后的密码。
S505、所述无人机更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
S506、所述无人机与所述控制设备基于所述标识和所述更改后的密码建立通信连接。
本实施例中，无人机解析该二维码，获得无人机的标识和更改后的密码。更改后的密码与无人机当前的密码不同，本实施例的无人机更新存储该无人机的密码为更改后的密码，此时，无人机的密码变更为更改后的密码，然后，控制设备与无人机基于该无人机的标识和该变更改后的密码建立通信连接。
在一些实施方式中，S501的一种实现方式为：控制设备根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。相应地，无人机解析二维码，还可以获得密码更改指示，无人机根据密码更改指示确定无人机的密码需要修改，因此，在无人机执行S505时的一种实现方式为：所述无人机根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
在一些实施方式中，在控制设备执行S501之前，对无人机的密码更改进行身份认证。在身份认证成功之后执行S501，若身份认证失败后则结束(即不执行图5所示的实施例)，这样可以避免恶意篡改无人机的密码而造成控制设备与无人机之间无法通信的问题。其中，对身份认证的方式包括以下至少一种：脸部识别、声纹识别、指纹识别、用户ID输入等。
在一些实施方式中，S506的一种实现方式为：控制设备向无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码，该接入请求用于控制设备请求与该无人机建立通信连接。所述无人机接收所述控制设备发送的接入请求；根据接入请求中的标识与密码与所述无人机存储的标识和密码相同，向所述控制设备发送接入成功响应，以表示同意与控制设备建立通信连接。控制设备接收到该接入成功响应后，控制设备与无人机之间的通信连接成功建立。可选地，无人机作为接入点可以与多个控制设备建立上述通信连接，其它控制设备的方案可以参见S506所示的这种实现方式中控制设备的执行方案。
在一些实施方式中，S501的一种实现方式为：所述控制设备根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机。相应地，无人机解析二维码，还可以获得该控制设备的标识，无人机根据该控制设备的标识可以确定该控制设备请求接入该无人机。因此，S506的一种实现方式为：所述无人机根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应，以表示同意与控制设备建立通信连接。控制设备接收到该接入成功响应后，控制设备与无人机之间的通信连接成功建立。
本实施例提供的基于二维码的通信方法，通过无人机作为接入点，控制设备根据该无人机的标识和更改后的密码生成二维码。无人机再对控制设备显示的二维码扫描，以获得无人机的标识和更改后的密码，并更新该无人机的密码为该更改后的密码。然后控制设备与无人机通过二维码中的该无人机的标识和更改后的密码建立通信连接，以实现控制设备与无人机之间的通信。无需在无人机设置有接收机来使得无人机与控制设备实现对频，然后在约定的频率上通信；因此，降低了成本，也减小了无人机的体积，而且节省了对频过程，节省了电量消耗；而且本实施例基于二维码来修改无人机的密码，提高了无人机的密码修改效率。
在本发明上述各实施例的基础上，可选地，所述控制设备与所述无人机建立通信连接之后，无人机输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。其中，无人机输出提示信息的方式可以为：控制LED灯(例如机头灯和/或机尾灯)发出预设灯光(例如闪烁)，控制无人机的电机发生振动，或者，控制无人机的蜂鸣器发生预设声音(例如输出哔的一声)等，以此来通知用户通信连接已建立。
在本发明上述各实施例的基础上，可选地，所述控制设备与所述无人机建立通信连接之后，控制设备输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。其中，控制设备输出提示信息的方式可以为：控制控制设备的指示灯发生预设灯光(例如闪烁)，或者，控制控制设备的蜂鸣器发生预设声音(例如输出哔的一声)，或者控制显示屏显示预设信息等，以此来通知用户通信连接已建立。
在本发明上述各实施例的基础上，可选地，所述无人机还输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。在将无人机对二维码进行扫描的过程中，无人机可能无法清晰认别二维码，为了方便无人机识别二维码，无人机可以输出扫描优化指示，例如：指示控制设备显示的二维码的摆放位置，例如：指示控制设备显示的二维码与无人机的位置更加靠近，或者指示控制设备显示的二维码与无人机的位置更加远离。
图6为本发明实施例一提供的控制设备的结构示意图，如图6所示，本实施例的控制设备600可以包括：生成模块601、显示模块602和建立模块603。
生成模块601，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
显示模块602，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
建立模块603，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
可选地，当所述接入点为所述控制设备600时，建立模块603，具体用于：接收所述无人机发送的接入请求，所述网络接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；向所述无人机发送接入成功响应。
可选地，当所述接入点为所述无人机时，所述生成模块601，具体用于：根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码。
可选地，所述生成模块601，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述建立模块603，具体用于：向所述无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；以及接收所述无人机发送的接入成功响应。
可选地，所述生成模块601，具体用于：根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述建立模块603，具体用于：接收所述无人机根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识发送的接入成功响应。
可选地，控制设备600还包括：认证模块604。
认证模块604，用于在所述生成模块601根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码之前，对所述无人机的密码更改进行身份认证。
可选地，还包括：输出模块605。
输出模块605，用于在所述建立模块603与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。
本实施例的控制设备，可以用于执行本发明上述各方法实施例中控制设备执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明实施例一提供的无人机的结构示意图，如图7所示，本实施例的无人机700可以包括：扫描模块701、解析模块702和建立模块703。
其中，扫描模块701，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
解析模块702，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
建立模块703，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
可选地，当所述接入点为所述控制设备时，所述建立模块703，具体用于：向所述控制设备发送接入请求，所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；接收所述控制设备发送的接入成功响应。
可选地，当所述接入点为所述无人机700时，所述解析模块702，具体用于：解析所述二维码，获得所述无人机的标识和更改后的密码；
所述无人机还包括：存储模块704。
所述存储模块704，用于更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述解析模块702，还用于解析所述二维码，获得密码更改指示，所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码；
所述存储模块704，具体用于：根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述建立模块703，具体用于：接收所述控制设备发送的接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；向所述控制设备发送接入成功响应。
可选地，所述解析模块702，还用于解析所述二维码，获得所述控制设备的标识，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述建立模块703，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应。
可选地，本实施例的无人机700还包括：第一输出模块705，用于在所述建立模块703与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。
可选地，本实施例的无人机700还包括：第二输出模块706，用于输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。
本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述各方法实施例中无人机执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例二提供的控制设备的结构示意图，如图8所示，本实施例的控制设备800可以包括：存储器801、处理器802、显示屏803和收发器804。存储器801、处理器802、显示屏803和收发器804通过通信总线连接。
所述存储器801，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述处理器802，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
所述显示屏803，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
所述收发器804，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
可选地，当所述接入点为所述控制设备800时，所述收发器804，用于接收所述无人机发送的接入请求，所述网络接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；以及向所述无人机发送接入成功响应。
可选地，当所述接入点为所述无人机时，所述处理器802，具体用于：根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码。
可选地，所述处理器802，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述收发器804，具体用于：向所述无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；以及接收所述无人机发送的接入成功响应。
可选地，所述处理器802，具体用于：根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述收发器804，具体用于：接收所述无人机根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识发送的接入成功响应。
可选地，所述处理器802，还用于在根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码之前，对所述无人机的密码更改进行身份认证。
可选地，所述处理器802，还用于在所述收发器804与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。
可选地，所述控制设备包括以下至少一种：摇控器，移动终端(例如智能手机，平板电脑等)。
本实施例的控制设备，可以用于执行本发明上述各方法实施例中控制设备执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本发明实施例二提供的无人机的结构示意图，如图9所示，本实施例的无人机900可以包括：存储器901、摄像机902、处理器903和收发器904；存储器901、摄像机902、处理器903和收发器904通过通信总线连接。
所述存储器901，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述摄像机902，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
所述处理器903，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
所述收发器904，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
可选地，当所述接入点为所述控制设备时，所述收发器904，具体用于：向所述控制设备发送接入请求，所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；接收所述控制设备发送的接入成功响应。
可选地，当所述接入点为所述无人机900时，所述处理器903，具体用于：解析所述二维码，获得所述无人机的标识和更改后的密码；
所述存储器901，还用于更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述处理器903，还用于解析所述二维码，获得密码更改指示，所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码；
所述存储器901，具体用于：根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
可选地，所述收发器904，具体用于：接收所述控制设备发送的接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；向所述控制设备发送接入成功响应。
可选地，所述处理器903，还用于解析所述二维码，获得所述控制设备的标识，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述收发器904，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应。
可选地，所述处理器903，还用于在所述收发器904与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。
可选地，所述处理器903，还用于输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。
本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述各方法实施例中无人机执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本发明实施例提供的一种无人飞行系统的结构示意图，如图10所示，本实施例的无人飞行系统1000，包括：控制设备1001和无人机1002。其中，控制设备1001可以采用图6或图8所示装置实施例的结构，其对应地，可以执行本发明上述各方法实施例中控制设备所执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。无人机1002可以采用图7或图9所示装置实施例的结构，其对应地，可以执行本发明上述各方法实施例中无人机所执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (50)

1.一种基于二维码的通信方法，其特征在于，包括：
控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码；
所述控制设备显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述控制设备接收所述无人机发送的接入请求，所述网络接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；
所述控制设备向所述无人机发送接入成功响应。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述控制设备根据接入点的标识和密码，生成二维码，包括：
所述控制设备根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码，包括：
所述控制设备根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述控制设备向所述无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；
所述控制设备接收所述无人机发送的接入成功响应。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码，包括：
所述控制设备根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述控制设备接收所述无人机根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识发送的接入成功响应。
7.根据权利要求3-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码之前，还包括：
对所述无人机的密码更改进行身份认证。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，还包括：
所述控制设备输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。
9.一种基于二维码的通信方法，其特征在于，包括：
无人机扫描获取控制设备显示的二维码；
所述无人机解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
所述无人机与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述无人机与控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述无人机向所述控制设备发送接入请求，所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；
所述无人机接收所述控制设备发送的接入成功响应。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述无人机解析所述二维码，获得接入点的标识和密码，包括：
所述无人机解析所述二维码，获得所述无人机的标识和更改后的密码；
所述方法还包括：
所述无人机更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：所述无人机解析所述二维码，获得密码更改指示，所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码；
所述无人机更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码，包括：
所述无人机根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述无人机与控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述无人机接收所述控制设备发送的接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；
所述无人机向所述控制设备发送接入成功响应。
14.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，还包括：所述无人机解析所述二维码，获得所述控制设备的标识，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述无人机与控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接，包括：
所述无人机根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应。
15.根据权利要求9-14任意一项所述的方法，其特征在于，所述无人机与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，还包括：
所述无人机输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。
16.根据权利要求9-15任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
所述无人机输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。
17.一种控制设备，其特征在于，包括：
生成模块，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
显示模块，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
建立模块，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
18.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述建立模块，具体用于：收所述无人机发送的接入请求，所述网络接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；向所述无人机发送接入成功响应。
19.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述生成模块，具体用于：根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码。
20.根据权利要求19所述的控制设备，其特征在于，所述生成模块，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。
21.根据权利要求19或20所述的控制设备，其特征在于，所述建立模块，具体用于：向所述无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；以及接收所述无人机发送的接入成功响应。
22.根据权利要求19或20所述的控制设备，其特征在于，所述生成模块，具体用于：根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述建立模块，具体用于：接收所述无人机根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识发送的接入成功响应。
23.根据权利要求19-22任意一项所述的控制设备，其特征在于，还包括：
认证模块，用于在所述生成模块根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码之前，对所述无人机的密码更改进行身份认证。
24.根据权利要求19-23任意一项所述的控制设备，其特征在于，还包括：
输出模块，用于在所述建立模块与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。
25.一种无人机，其特征在于，包括：
扫描模块，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
解析模块，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
建立模块，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述建立模块，具体用于：向所述控制设备发送接入请求，所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；接收所述控制设备发送的接入成功响应。
27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述解析模块，具体用于：解析所述二维码，获得所述无人机的标识和更改后的密码；
所述无人机还包括：存储模块；
所述存储模块，用于更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
28.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述解析模块，还用于解析所述二维码，获得密码更改指示，所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码；
所述存储模块，具体用于：根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
29.根据权利要求27或28所述的无人机，其特征在于，所述建立模块，具体用于：接收所述控制设备发送的接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；向所述控制设备发送接入成功响应。
30.根据权利要求27或28所述的无人机，其特征在于，所述解析模块，还用于解析所述二维码，获得所述控制设备的标识，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述建立模块，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应。
31.根据权利要求25-30任意一项所述的无人机，其特征在于，还包括：第一输出模块，用于在所述建立模块与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。
32.根据权利要求25-31任意一项所述的无人机，其特征在于，还包括：
第二输出模块，用于输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。
33.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、显示屏和收发器；
所述存储器，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述处理器，用于根据接入点的标识和密码，生成二维码；
所述显示屏，用于显示所述二维码；所述二维码用于供无人机扫描获得所述标识和所述密码；
所述收发器，用于与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
34.根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述收发器，用于接收所述无人机发送的接入请求，所述网络接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；以及向所述无人机发送接入成功响应。
35.根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述处理器，具体用于：根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码。
36.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和密码更改指示，生成所述二维码；所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码。
37.根据权利要求35或36所述的控制设备，其特征在于，所述收发器，具体用于：向所述无人机发送接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；以及接收所述无人机发送的接入成功响应。
38.根据权利要求35或36所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识，生成所述二维码，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述收发器，具体用于：接收所述无人机根据所述无人机的标识、更改后的密码和所述控制设备的标识发送的接入成功响应。
39.根据权利要求33-38任意一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述无人机的标识和更改后的密码，生成所述二维码之前，对所述无人机的密码更改进行身份认证。
40.根据权利要求33-39任意一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于在所述收发器与所述无人机基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述控制设备与所述无人机已建立通信连接。
41.根据权利要求33-40任意一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括以下至少一种：摇控器，移动终端。
42.一种无人机，其特征在于，包括：存储器、摄像机、处理器和收发器；
所述存储器，用于存储执行基于二维码的通信方法的代码；
所述摄像机，用于扫描获取控制设备显示的二维码；
所述处理器，用于解析所述二维码，获得接入点的标识和密码；
所述收发器，用于与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接；
其中，所述接入点为所述控制设备或者所述无人机。
43.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，当所述接入点为所述控制设备时，所述收发器，具体用于：向所述控制设备发送接入请求，所述接入请求包括所述控制设备的标识和所述密码；接收所述控制设备发送的接入成功响应。
44.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，当所述接入点为所述无人机时，所述处理器，具体用于：解析所述二维码，获得所述无人机的标识和更改后的密码；
所述存储器，还用于更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
45.根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于解析所述二维码，获得密码更改指示，所述密码更改指示用于指示更新所述无人机的密码为所述更改后的密码；
所述存储器，具体用于：根据所述密码更改指示，更新存储所述无人机的密码为所述更改后的密码。
46.根据权利要求44或45所述的无人机，其特征在于，所述收发器，具体用于：接收所述控制设备发送的接入请求，所述接入请求包括所述无人机的标识和所述更改后的密码；向所述控制设备发送接入成功响应。
47.根据权利要求44或45所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于解析所述二维码，获得所述控制设备的标识，所述控制设备的标识用于所述控制设备请求接入所述无人机；
所述收发器，具体用于：根据所述无人机的标识、所述更改后的密码和所述控制设备的标识，向所述控制设备发送接入成功响应。
48.根据权利要求42-47任意一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于在所述收发器与所述控制设备基于所述标识和所述密码建立通信连接之后，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机与所述控制设备已建立通信连接。
49.根据权利要求42-48任意一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于输出扫描优化指示，所述扫描优化指示用于指示优化所述无人机与所述控制设备显示的所述二维码之间的扫描位置。
50.一种无人飞行系统，其特征在于，包括：如权利要求17-24任意一项所述的控制设备和如权利要求25-32任意一项所述的无人机；或者，
如权利要求33-41任意一项所述的控制设备和如权利要求42-49任意一项所述的无人机。
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