CN107003681A - 存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统 - Google Patents

存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统 Download PDF

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Abstract

一种无人飞行器的震荡检测方法，包括：S11：获取无人飞行器的飞行数据；S12：在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；S13：根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，该无人飞行器的震荡检测方法，通过获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。

Description

存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统
技术领域
本发明涉及无人飞行器领域，尤其涉及存储介质、无人飞行器及其震荡检测、追踪控制方法和系统。
背景技术
随着电子技术和通信技术的迅猛发展，越来越多的飞行器、机器人等被制造。在飞行器技术领域，无人飞行器的研发也越来越广泛，然而，对于无人飞行器而言，其飞行安全性能至关重要。
无人飞行器在飞行过程中，由于空气对流、温度或其他因素的影响，容易使得机身产生震荡，而当无人飞行器的震荡幅度较大时，会影响无人飞行器的正常操作与飞行，严重时会使得无人飞行器发生坠机的情况。
因此，现在亟需一种无人飞行器的震荡检测方法，以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种无人飞行器的震荡检测方法，以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况。
本发明的第一个方面是提供一种无人飞行器的震荡检测方法，包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
本发明的第二个方面是提供一种无人飞行器的追踪控制方法，包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
本发明的第三个方面是提供一种无人飞行器的震荡检测系统，包括：
第一获取模块，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第一处理模块，用于在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第一确定模块，用于根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
本发明的第四个方面是提供一种无人飞行器的追踪控制系统，包括：
第二获取模块，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第二处理模块，用于在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第二确定模块，用于根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
所述第二确定模块，还用于根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
本发明的第五个方面是提供一种无人飞行器，包括：第一飞行数据采集装置和第一处理器；
所述第一飞行数据采集装置，用于获取无人飞行器的飞行数据；
所述第一处理器，用于执行：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
本发明的第五个方面是提供一种存储介质，所述存储介质内存储有程序代码，当所述程序代码运行时，会执行无人飞行器的震荡检测方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
本发明的第七个方面是提供另一种无人飞行器，包括：第二飞行数据采集装置和第二处理器；
所述第二飞行数据采集装置，用于获取无人飞行器的飞行数据；
所述第二处理器，用于执行：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
本发明的第八个方面是提供另一种存储介质，所述存储介质内存储有程序代码，当所述程序代码运行时，会执行无人飞行器的追踪控制方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
本发明提供的存储介质、无人飞行器及其震荡检测、追踪控制方法和系统，通过获取在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；
图5为本发明实施例一提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例二提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；
图7为本发明实施例三提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；
图8为本发明实施例四提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；
图9为本发明实施例五提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；
图10为本发明实施例一提供的无人飞行器的震荡检测系统的结构示意图；
图11为本发明实施例一提供的无人飞行器的追踪控制系统的结构示意图；
图12为本发明实施例一提供的无人飞行器的结构示意图；
图13为本发明实施例二提供的无人飞行器的结构示意图。
附图标记：
1-第一获取模块； 2-第一处理模块；
3-第一确定模块； 4-第二获取模块；
5-第二处理模块； 6-第二确定模块；
7-第一飞行数据采集装置； 8-第一处理器；
9-第二飞行数据采集装置； 10-第二处理器。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
本实施例提供了一种无人飞行器的震荡检测方法，图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图，如图1所示，该无人飞行器的震荡检测方法，包括：
S11：获取无人飞行器的飞行数据；
其中，对于获取无人飞行器的飞行数据的类型以及获取手段不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将飞行数据设置为包括飞行方向、飞行轨迹、飞行速度、飞行加速度、飞行地理位置以及飞行环境中的任意一项或者任意几项的组合；而基于上述不同的飞行数据，本领域技术人员可以采用不同的获取数据的手段，如通过方向感应器获取飞行方向信息，通过速度传感器或加速度传感器获取飞行速度或飞行加速度信息，通过设置的GPS定位装置获取飞行地理位置信息；通过获取飞行的时间、位置、速度以及加速度信息获取飞行轨迹信息；通过温度传感器、风速传感器获取无人飞行器的温度、风速等飞行环境信息；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人飞行器的其他飞行数据，只要能够实现本实施例所能达到的技术效果即可，在此不再赘述。
S12：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
其中，对于预设时间的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将预设时间设置为3s、5s、10s、1min等等，另外，对于上述的不同飞行方向可以包括两个不同的、且呈一定角度的飞行方向，如地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；当然的，不同的飞行方向还可以包括多个不同的、且呈一定角度的飞行方向，如地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意多项(大于两项)的组合；并且对于上述的角度范围不做限定，具体的，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将角度设置为锐角、钝角或直角等等，只要能够实现无人飞行器能够在不同飞行方向之间进行切换的效果即可，在此不再赘述。
另外，对于根据飞行数据确定换向次数的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以在无人飞行器上设置有方向传感器，通过方向传感器可以获得无人机的换向次数；其中，本实施例中的换向是相对于上一时刻的无人飞行器的飞行方向而言；具体的，为了更加清楚的了解无人飞行器的换向次数，可以在空中设置相对坐标系，该相对坐标系的含义为：在预设的空间范围内，根据无人飞行器的飞行轨迹来确定相对零点；假设无人飞行器在水平方向的前方50m-100m的范围内进行徘徊，则相对坐标系的相对零点可以设置为75m处，那么在无人飞行器每次跨越75m处时，均可视为换向一次：当然的，本领域技术人员还可以采用其他方式来确定无人飞行器的换向次数，只要能够实现上述效果即可，在此不再赘述。
S13：根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
其中，对于根据换向次数确定无人飞行器是否发生震荡的具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；其中，在本领域技术人员进行确定之前，会根据一定的标准或者经验来判断无人飞行器是否发生震荡；如当确定无人飞行器发生震荡的标准为在预设的3s时间范围内，换向次数达到5次及以上，则确定无人飞行器已经发生震荡；那么，此时，只需要判断在预设时间内，获取的换向次数是否达到5次及以上即可。
除此之外，本领域技术人员还可以根据震荡的强弱将震荡分为多个级别，如高震荡级别、中震荡级别、低震荡级别、无震荡级别等等，对于上述不同级别的震荡情况分别对应不同的震荡判断标准；为了能够更加清楚了解本实施例中的技术方案，例举以下具体实施例：假设：高震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到10次及以上；中震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到7次及以上，并且换向次数低于10次；低震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到5次及以上，并且换向次数低于7次；低震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数低于5次；根据上述确定的各个震荡级别的判断标准，只需要对获取的换向次数进行分析，确定该获取的换向次数落入到哪一个标准中，即可对应的确定无人飞行器的震荡情况；当然的，本领域技术人员可以对上述具体的震荡具体标准根据不同的设计需求进行设置，并不仅仅限定与上述具体数值范围；并且本领域技术人员还可以设置其他的震荡检测标准，只要能够达到根据换向次数能够确定无人飞行器是否发生震荡的效果即可，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器的震荡检测方法，通过获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例二
在上述实施例一的基础上，继续参考附图1可知，为了更加清楚上述实施例的根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数中的不同飞行方向的含义，本实施例将不同飞行方向设置为包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且第一飞行方向与第二飞行方向之间形成一角度。
其中，对于第一飞行方向和第二飞行方向的具体方向特征，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；或者也可以将第一飞行方向或者第二飞行方向设置为上述八个方向中的任意相邻两个方向之间的任意一个方向；如将第一飞行方向设置为东偏南35°角，将第二飞行方向设置为西偏北70°角等等。
此外，对于第一飞行方向与第二飞行方向之间所形成的角度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的机型以及设计需求进行设置，如可以将该角度设置为90°、180°或者270°等等，当然的，也可以将该角度设置为70°、80°、110°、130°或150°等其他数值；此外，对于该角度而言，可以在无人飞行器进行飞行之前进行设置，也可以在无人飞行器飞行之后进行设置，其中，较为优选的，将该角度设置为预先角度；这样可以在无人飞行器在飞行的过程中，实时了解无人飞行器是否发生震荡的状态，以便对无人飞行器进行以及调整，避免影响无人飞行器的飞行效果，甚至发生坠机的情况，进而提高了该无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例三
图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图，在上述实施例二的基础上，继续参考附图2可知，当第一飞行方向与第二飞行方向所形成角度设置为180°时，则说明第一飞行方向与第二飞行方向为相互相反的方向；此时，为了更好的理解该技术方案，将此时的第一飞行方向定义为正向飞行方向，将第二飞行方向定义为反向飞行方向，因此，
S12：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，具体包括：
S121：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
其中，对于上述的正向飞行方向和反向飞行方向所具体的含义不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，而由于在无人飞行器进行飞行的过程中，无人飞行器主要会发生左右飞行震荡、前后飞行震荡以及上下飞行震荡的情况；其中，左右飞行震荡是指无人飞行器在向左飞行以及向右飞行之间进行震荡；前后飞行震荡是指无人飞行器在向前飞行以及向后飞行之间进行震荡；上下飞行震荡是指无人飞行器在向上飞行以及向下飞行之间进行震荡；其中，为了更好的表述震荡情况的产生，将无人飞行器向左飞行、向前飞行以及向上飞行定义为无人飞行器在沿正向飞行方向进行飞行；相对应的，将无人飞行器向右飞行、向后飞行以及向下飞行定义为无人飞行器在沿反向飞行方向进行飞行；当然的，本领域技术人员还可以对正向飞行方向和反向飞行方向设置为其他形式，如可以将正向飞行方向设置为东偏北35°，反向飞行方向为西偏南35°等等；只要能够使得正向飞行方向和反向飞行方向为相反的方向即可，在此不再赘述。
通过将根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数具体限定为根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，由于正向飞行方向和反向飞行方向为相反的两个方向，提高了对飞行数据分析的准确可靠性，进而可以提高对无人飞行器进行震荡检测的精确性和可靠性，进而可以对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向上是否发生震荡进行准确的判断，以便对无人飞行器进行及时的调整。
实施例四
在上述实施例三的基础上，继续参考附图2可知，本技术方案对于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，可以将换向次数的确定设置为通过以下方式获得：
S1211：对预设时间内的飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与飞行数据相对应的频率；
具体的，采集预设时间内的飞行数据，对飞行数据进行快速傅里叶变换FFT之后，获得频谱图，通过频谱图可以直观的获取到与飞行数据相对应的频率信息；其中，本实施例中的预设时间以及飞行数据与上述实施例中的预设时间以及飞行数据具有相同含义，具体可参考上述具体描述内容，在此不再赘述。
S1212：根据频率确定换向次数。
其中，对于具体的根据频率确定换向次数的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求对判断震荡的频率和幅值进行设置，如可以设置为存在一标准幅值和频率范围；根据速度信息可以获得速度的频谱图，将频谱图中的幅值和频率与标准幅值和频率进行分析比较；将当前速度的频谱信息存在幅值大于或等于标准幅值且频率在标准频率范围内时，则视为无人飞行器发生震荡；若将当前速度的频谱信息不存在幅值大于或等于标准幅值，或频率在标准频率范围之外时，则视为无人飞行器未发生换向；或者，也可以根据速度信息获得时域图，在时域图中设置方向原点，在当前速度的时域图中速度存在跨越方向原点的情况时，则确认无人飞行器发生了1次换向，因此，换向次数只要计算出时域图中存在跨越方向原点的个数；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式对速度、加速度、角速度等信息进行处理，只要能够实现根据速度、角速度、角速度等信息确定换向次数即可，在此不再赘述。
通过快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理，进而获得与速度，加速度，角速度等信息相对应的频率，并通过频率确定换向次数，可以直观、快速并准确地获得无人飞行器是否发生了震荡，提高了震荡检测的获取效率以及准确性，进而可以实现在无人飞行器飞行过程中，快速地对无人飞行器的震荡状态做出判断，以便能够及时对无人飞行器进行调整，进一步保证了无人飞行器的飞行安全可靠性。
实施例五
图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；参考附图3可知，在上述实施例四中，采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理；虽然上述方式能够保证对飞行数据处理的效率以及准确性，但是采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理时，对无人飞行器中的处理器以及内存消耗较高，会占用处理器以及内存的大部分资源，容易使得处理器和内存对其他装置的控制产生不能及时处理的情况；并且在无人飞行器刚刚启动的瞬间，若采用上述方式对飞行数据进行处理，容易产生误检测，进而影响系统对无人飞行器的飞行状态的判断；基于上述存在的情况，本实施例提供另外一种对飞行数据处理的方法，具体的，
S121：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
S1213：在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入换向次数。
其中，本实施例中将飞行数据具体限定为飞行速度；通过对飞行速度以及飞行方向的整体分析，确定无人飞行器的换向次数；具体的，该实施例中的速度阈值可以为预先设置的速度阈值，然后获取无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度，其中，所谓无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度是指：若前一时刻，无人飞行器在正向飞行方向飞行；而在下一时刻，无人飞行器在反向飞行方向飞行，那么在前一时刻与下一时间之间的时间段，无人飞行器发生了从正向飞行方向切换为反向飞行方向，在切换为反向飞行方向之后，获取无人飞行器在反向飞行方法的飞行速度，此时的飞行速度即为无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度；同理的，无人飞行器由反向飞行方向切换为正向飞行方向的情况与上述情况相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
其次，获得切换后的速度之后，需要将该速度与速度阈值进行比较，本实施例对速度阈值的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；并且，在速度大于或等于速度阈值时，将该次切换计入换向次数是指：若无人飞行器由正向飞行方向切换为反向飞行方向之后，反向飞行方向的速度大于或等于速度阈值，则该次切换作为1次换向次数。
本实施例通过对速度直接进行分析处理，降低了对无人飞行器的处理器以及内存的消耗，进而提高了对无人飞行器处理器和内存的处理能力；并且采用该方法，还避免了在无人飞行器在启动的瞬间容易存在有误检测的情况；进而提高了该方法的实用性，同时也提高了对无人飞行器调整与控制的准确性和可靠性。
实施例六
在上述实施例五的基础上，继续参考附图3可知，在对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度与该方向上的速度阈值进行处理的过程中，不仅仅包括速度大于或等于该方向上的速度阈值的情况，还包括其他情况，具体的，
S121：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
S1214：在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入换向次数。
其中，本实施例中操作过程以及实现效果与上述实施例五中步骤1213的操作过程和实现效果相类似，唯一不同的是本实施例中的切换后的速度小于该方向的速度阈值，而实施例五中的切换后的速度大于该方向的速度阈值，因此，具体的操作过程和实现效果可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例七
在上述实施例六的基础上，继续参考附图3可知，在该次切换不计入换向次数之后，还包括：
S1215：若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入换向次数。
其中，在切换后的速度小于速度阈值之后，会存在两种不同的情况，即第一种情况：无人飞行器再次发生切换后，再次切换后的速度小于速度阈值；第二种情况：无人飞行器再次发生切换后，再次切换后的速度大于或等于速度阈值；针对上述两种情况，均为该次再次切换不计入换向次数；为了更加清楚的了解本技术方案，例举以下实施例，按照时间顺序获取无人飞行器的多个飞行速度，其中，“+”和“-”分别代表正向和反向，获取以下速度值：
第一组：V10：-20公里/小时，V11：+35公里/小时，V12：-25公里/小时，V13：+32公里/小时，V14：-40公里/小时；
第二组：V20：-20公里/小时，V21：+35公里/小时，V22：-31公里/小时，V23：+32公里/小时，V24：-40公里/小时；
其中，假定上述第一组和第二组的速度阈值均为：V+：+30公里/小时，V-：-30公里/小时。
那么对于上述第一组速度值的分析情况如下：在V10与V11之间发生飞行方向的切换，并由于切换后的速度V11大于V+，则该次切换计入换向次数；接下来，在V11与V12之间发生飞行方向的切换，而由于切换后的速度V12小于V-，则该次切换不计入换向次数；接下来，在V12与V13之间再次发生飞行方向的切换，并且切换后的速度V13大于V+，则该次切换再次不计入换向次数；继续的，在V13与V14之间再次发生飞行方向的切换，并且切换后的速度V14大于V-，则该次切换计入换向次数；综合上述分析过程可以获得，第一组速度数据中的换向次数为2次。
那么对于上述第二组速度值的分析情况如下：在V10与V11之间发生飞行方向的切换，并由于切换后的速度V11大于V+，则该次切换计入换向次数；接下来，在V11与V12之间发生飞行方向的切换，而由于切换后的速度V12大于V-，则该次切换计入换向次数；接下来，在V12与V13之间再次发生飞行方向的切换，并且切换后的速度V13大于V+，则该次切换再次计入换向次数；继续的，在V13与V14之间再次发生飞行方向的切换，并且切换后的速度V14大于V-，则该次切换计入换向次数；综合上述分析过程可以获得，第一组速度数据中的换向次数为4次。
也就是说，本实施例中的换向次数存在特殊的定义，在无人飞行器发生切换的前提下，切换后的正向飞行方向的速度大于或等于正向的速度阈值与切换后的反向飞行的速度大于或等于反向的速度交替实现，才会将该次切换计入换向次数，若切换后的正向飞行方向的速度大于或等于正向的速度阈值与切换后的反向飞行的速度大于或等于反向的速度并没有交替实现，那么则将该次切换不计入换向次数。
实施例八
图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的震荡检测方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4可知，本实施例对根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡的，具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，设置为具体包括：
S131：若在预设时间内，换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
其中，对于标准次数的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行预设时间的长短对标准次数进行设置；原则上，若预设时间越长，则标准次数的数值就越大；例如：假设预设时间为3s，相对应的标准次数为5个；当将预设时间延长为5s时，则相对应的标准次数为8个。以保证对无人飞行器是否震荡进行准确的判断。
S132：若在预设时间内，换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来判断无人飞行器是否发生震荡；如按照震荡的强弱将发生震荡分为多个级别；每个级别均对应不同的标准，因此，将采集的数据与不同的标准进行比较，确定无人飞行器是否发生震荡或者发生了多大的震荡等等；只要能够准确无误的判断出无人飞行器是否发生震荡即可，在此不再赘述。
实施例九
在上述实施例三的基础上，继续参考图2可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
如在一维维度上，将正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
其中，对于X轴、Y轴和Z轴的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据自身习惯进行不同的设置，如可以将X轴设置为水平的前后方向，或者为水平的左右方向，或者为竖直的上下方向均可；通常情况下，X轴指的是前后方向，Y轴指的是左右方向，而Z轴指的是上下方向；而对于坐标轴的正向可以进行任意规定，如可以将前、左或者上设置为正向，那么相对应的后、右或下为负向；或者也可以将后、右或者下设置为正向，相对应的前、左或者上为负向等等，只要能够清楚的确定无人飞行器的正向飞行方向和反向飞行方向即可，在此不再赘述。
实施例十
在上述实施例三的基础上，继续参考图2可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
在二维维度上，正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴的第一方向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中任意两个坐标轴的、且与第一方向相反的方向。
其中，对于X轴、Y轴和Z轴的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据自身习惯进行不同的设置，如可以将X轴设置为水平的前后方向，或者为水平的左右方向，或者为竖直的上下方向均可；通常情况下，X轴指的是前后方向，Y轴指的是左右方向，而Z轴指的是上下方向；而对于坐标轴的正向可以进行任意规定，如可以将前、左或者上设置为正向，那么相对应的后、右或下为负向；或者也可以将后、右或者下设置为正向，相对应的前、左或者上为负向等等。
其次，对于该实施例中的第一方向，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如假设取X轴与Y轴的二维平面，那么本领域技术人员可以规定X轴或Y轴中的任意一个坐标轴的正向与另一坐标轴所构成的区域为正向飞行方向，相对应的，X轴或Y轴中所确定的坐标轴的负向与另一坐标轴所构成的区域为反向飞行方向；或者，将X轴与Y轴所形成的平面，通过一条直线进行平分，该直线过X轴与Y轴相交的原点，然后将该直线与X轴或者Y轴中的任意一个坐标轴的正向所在区域作为第一方向，相对应的，该直线与X轴或Y轴中所确定的坐标轴的负向所在区域作为与第一方向相反的方向；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的设置方式，只要能够准确、可靠的区分正向飞行方向和反向飞行方向即可，在此不再赘述。
实施例十一
在上述实施例三的基础上，继续参考图2可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
在三维维度上，正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴的第二方向；相对应的，反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴的、且与第二方向相反的方向。
其中，本实施例中的X轴、Y轴和Z轴与上述实施例九中的X轴、Y轴和Z轴的含义相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；此外，对于该实施例中的第二方向，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将第二方向设置为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向与另外两个坐标轴所形成的平面所围成的区域；相对应的，第二方向相反的反向为X轴、Y轴和Z轴中所确定的坐标轴的负向与另外两个坐标轴所形成的平面所围成的区域；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的设置方式，只要能够准确、可靠的区分正向飞行方向和反向飞行方向即可，在此不再赘述。
实施例十二
本实施例提供了一种无人飞行器的追踪控制方法，图5为本发明实施例一提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；如图5所示，该无人飞行器的追踪控制方法，包括：
S21：获取无人飞行器的飞行数据；
其中，对于获取无人飞行器的飞行数据的类型以及获取手段不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将飞行数据设置为包括飞行方向、飞行轨迹、飞行速度、飞行加速度、飞行地理位置以及飞行环境中的任意一项或者任意几项的组合；而基于上述不同的飞行数据，本领域技术人员可以采用不同的获取数据的手段，如通过方向感应器获取飞行方向信息，通过速度传感器或加速度传感器获取飞行速度或飞行加速度信息，通过设置的GPS定位装置获取飞行地理位置信息；通过获取飞行的时间、位置、速度以及加速度信息获取飞行轨迹信息；通过温度传感器、风速传感器获取无人飞行器的温度、风速等飞行环境信息；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人飞行器的其他飞行数据，只要能够实现本实施例所能达到的技术效果即可，在此不再赘述。
S22：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
其中，对于预设时间的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将预设时间设置为3s、5s、10s、1min等等，另外，对于上述的不同飞行方向可以包括两个不同的、且呈一定角度的飞行方向，如地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；当然的，不同的飞行方向还可以包括多个不同的、且呈一定角度的飞行方向，如地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意多项(大于两项)的组合；并且对于上述的角度范围不做限定，具体的，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将角度设置为锐角、钝角或直角等等，只要能够实现无人飞行器能够在不同飞行方向之间进行切换的效果即可，在此不再赘述。
另外，对于根据飞行数据确定换向次数的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以在无人飞行器上设置有方向传感器，通过方向传感器可以获得无人机的换向次数；其中，本实施例中的换向是相对于上一时刻的无人飞行器的飞行方向而言；具体的，为了更加清楚的了解无人飞行器的换向次数，可以在空中设置相对坐标系，该相对坐标系的含义为：在预设的空间范围内，根据无人飞行器的飞行轨迹来确定相对零点；假设无人飞行器在水平方向的前方50m-100m的范围内进行徘徊，则相对坐标系的相对零点可以设置为75m处，那么在无人飞行器每次跨越75m处时，均可视为换向一次：当然的，本领域技术人员还可以采用其他方式来确定无人飞行器的换向次数，只要能够实现上述效果即可，在此不再赘述。
S23：根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
其中，对于根据换向次数确定无人飞行器是否发生震荡的具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；其中，在本领域技术人员进行确定之前，会根据一定的标准或者经验来判断无人飞行器是否发生震荡；如当确定无人飞行器发生震荡的标准为在预设的3s时间范围内，换向次数达到5次及以上，则确定无人飞行器已经发生震荡；那么，此时，只需要判断在预设时间内，获取的换向次数是否达到5次及以上即可。
除此之外，本领域技术人员还可以根据震荡的强弱将震荡分为多个级别，如高震荡级别、中震荡级别、低震荡级别、无震荡级别等等，对于上述不同级别的震荡情况分别对应不同的震荡判断标准；为了能够更加清楚了解本实施例中的技术方案，例举以下具体实施例：假设：高震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到10次及以上；中震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到7次及以上，并且换向次数低于10次；低震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数达到5次及以上，并且换向次数低于7次；低震荡级别的标准为：在预设的3s时间范围内，换向次数低于5次；根据上述确定的各个震荡级别的判断标准，只需要对获取的换向次数进行分析，确定该获取的换向次数落入到哪一个标准中，即可对应的确定无人飞行器的震荡情况；当然的，本领域技术人员可以对上述具体的震荡具体标准根据不同的设计需求进行设置，并不仅仅限定与上述具体数值范围；并且本领域技术人员还可以设置其他的震荡检测标准，只要能够达到根据换向次数能够确定无人飞行器是否发生震荡的效果即可，在此不再赘述。
S24：根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
其中，对于根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标的控制策略不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为：若确认无人飞行器发生震荡，为了保证无人飞行器的正常飞行情况，可以设置停止追踪目标，以免震荡幅度较大时，发生坠机的情况；当确认无人飞行器未发生震荡，则可以确定继续追踪目标；或者将震荡情况按照震荡的强弱分为多个级别的震荡，如包括高强度震荡、中强度震荡、低强度震荡以及无震荡等；此时，则可以设置为若震荡情况为高强度震荡或者中强度震荡，则为了保证无人飞行器的正常飞行情况，则可以设置为停止追踪目标；若震荡情况为低强度震荡或无震荡，则可以设置为继续追踪目标；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的控制策略，只要能够实现上述功能即可，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器的追踪控制方法，通过获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标；可以实现在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常追踪与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例十三
在上述实施例十二的基础上，继续参考附图5可知，为了更加清楚上述实施例的根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数中的不同飞行方向的含义，本实施例将不同飞行方向设置为包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且第一飞行方向与第二飞行方向之间形成一角度。
其中，对于第一飞行方向和第二飞行方向的具体方向特征，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；或者也可以将第一飞行方向或者第二飞行方向设置为上述八个方向中的任意相邻两个方向之间的任意一个方向；如将第一飞行方向设置为东偏南35°角，将第二飞行方向设置为西偏北70°角等等。
此外，对于第一飞行方向与第二飞行方向之间所形成的角度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的机型以及设计需求进行设置，如可以将该角度设置为90°、180°或者270°等等，当然的，也可以将该角度设置为70°、80°、110°、130°或150°等其他数值；此外，对于该角度而言，可以在无人飞行器进行飞行之前进行设置，也可以在无人飞行器飞行之后进行设置，其中，较为优选的，将该角度设置为预先角度；这样可以在无人飞行器在飞行的过程中，实时了解无人飞行器是否发生震荡的状态，以便对无人飞行器进行以及调整，避免影响无人飞行器的飞行效果，甚至发生坠机的情况，进而提高了该无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例十四
图6为本发明实施例二提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图6可知，当第一飞行方向与第二飞行方向所形成角度设置为180°时，则说明第一飞行方向与第二飞行方向为相互相反的方向；此时，为了更好的理解该技术方案，将此时的第一飞行方向定义为正向飞行方向，将第二飞行方向定义为反向飞行方向，因此，
S22：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，具体包括：
S221：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
其中，本实施例中步骤S221的具体实现过程以及实现效果与上述实施例三中的步骤S121的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过将根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数具体限定为根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，由于正向飞行方向和反向飞行方向为相反的两个方向，提高了对飞行数据分析的准确可靠性，进而可以提高对无人飞行器进行震荡检测的精确性和可靠性，进而可以对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向上是否发生震荡进行准确的判断，进而可以对无人飞行器的追踪目标状态进行有效调整与控制，在保证了无人飞行器的飞行效果的同时，提高了对无人飞行器的追踪目标的调控程度，进而提高了该方法的实用性。
实施例十五
在上述实施例十四的基础上，继续参考附图6可知，本技术方案对于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，可以将换向次数的确定设置为通过以下方式获得：
S2211：对预设时间内的飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与飞行数据相对应的频率；
具体的，采集预设时间内的飞行数据，对飞行数据进行快速傅里叶变换FFT之后，获得频谱图，通过频谱图可以直观的获取到与飞行数据相对应的频率信息；其中，本实施例中的预设时间以及飞行数据与上述实施例中的预设时间以及飞行数据具有相同含义，具体可参考上述具体描述内容，在此不再赘述。
S2212：根据频率确定换向次数。
其中，本实施例中步骤S2212的具体实现过程以及实现效果与上述实施例四中的步骤S1212的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理，进而获得与速度，加速度，角速度等信息相对应的频率，并通过频率确定换向次数，可以直观、快速并准确地获得无人飞行器是否发生了震荡，提高了震荡检测的获取效率以及准确性，进而可以实现在无人飞行器飞行过程中，快速地对无人飞行器的震荡状态做出判断，以便能够及时对无人飞行器进行调整，进一步保证了无人飞行器的飞行安全可靠性。
实施例十六
图7为本发明实施例三提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；参考附图7可知，在上述实施例十五中，采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理；虽然上述方式能够保证对飞行数据处理的效率以及准确性，但是采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理时，对无人飞行器中的处理器以及内存消耗较高，会占用处理器以及内存的大部分资源，容易使得处理器和内存对其他装置的控制产生不能及时处理的情况；并且在无人飞行器刚刚启动的瞬间，若采用上述方式对飞行数据进行处理，容易产生误检测，进而影响系统对无人飞行器的飞行状态的判断；基于上述存在的情况，本实施例提供另外一种对飞行数据处理的方法，具体的，
S221：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
S2213：在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入换向次数。
其中，本实施例中步骤S2213的具体实现过程以及实现效果与上述实施例五中的步骤S1213的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例通过对速度直接进行分析处理，降低了对无人飞行器的处理器以及内存的消耗，进而提高了对无人飞行器处理器和内存的处理能力；并且采用该方法，还避免了在无人飞行器在启动的瞬间容易存在有误检测的情况；进而提高了该方法的实用性，同时也提高了无人飞行器对追踪目标进行调整与控制的准确性和可靠性。
实施例十七
在上述实施例十六的基础上，继续参考附图7可知，在对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度与该方向上的速度阈值进行处理的过程中，不仅仅包括速度大于或等于该方向上的速度阈值的情况，还包括其他情况，具体的，
S221：在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
S2214：在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入换向次数。
其中，本实施例中操作过程以及实现效果与上述实施例十五中步骤2213的操作过程和实现效果相类似，唯一不同的是本实施例中的切换后的速度小于该方向的速度阈值，而实施例十五中的切换后的速度大于该方向的速度阈值，因此，具体的操作过程和实现效果可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十八
在上述实施例十七的基础上，继续参考附图7可知，在该次切换不计入换向次数之后，还包括：
S2215：若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入换向次数。
其中，本实施例中步骤S2215的具体实现过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤S1215的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十九
图8为本发明实施例四提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，本实施例对根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡的，具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，设置为具体包括：
S231：若在预设时间内，换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
其中，对于标准次数的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行预设时间的长短对标准次数进行设置；原则上，若预设时间越长，则标准次数的数值就越大；例如：假设预设时间为3s，相对应的标准次数为5个；当将预设时间延长为5s时，则相对应的标准次数为8个。以保证对无人飞行器是否震荡进行准确的判断。
S232：若在预设时间内，换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来判断无人飞行器是否发生震荡；如按照震荡的强弱将发生震荡分为多个级别；每个级别均对应不同的标准，因此，将采集的数据与不同的标准进行比较，确定无人飞行器是否发生震荡或者发生了多大的震荡等等；只要能够准确无误的判断出无人飞行器是否发生震荡即可，在此不再赘述。
实施例二十
图9为本发明实施例五提供的无人飞行器的追踪控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图9可知，本技术方案对根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标的控制策略不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标，设置为具体包括：
S233：若确认无人飞行器发生震荡，则确认停止追踪目标；或者，
其中，若确认无人飞行器发生震荡，则说明无人飞行器在进行追踪目标时，由于外界因素或自身因素而发生震荡，其中，外界因素包括温度、湿度、风速、气流等等，自身因素包括：在无人飞行器进行追踪目标时，无人飞行器用锁定框确定了追踪目标，然后对追踪目标的尺寸与预设的目标尺寸进行比较，由于追踪目标距离无人飞行器的距离，因此会存在追踪目标的尺寸与目标尺寸相差过大，则锁定框的速度变化会非常大，进而使得无人飞行器的控制速度也是以一个表达的幅度剧烈变化，这个时候的无人飞行器就表现为前后来回震荡等等；对于上述无人飞行器由于外界因素产生震荡时，则可以及时对无人飞行器的飞行状态进行调整，而无需对无人飞行器的追踪任务进行控制；当无人飞行器由于上述自身原因产生震荡，则说明此时无人飞行器的状态不适宜继续进行追踪目标，因此为了保证无人飞行器的正常飞行效果，需要及时停止追踪目标的任务；并可以对无人飞行器进行及时、有效地调整，直至无人飞行器恢复正常飞行状态，此时也可以在此启动追踪目标的任务。
S234：若确认无人飞行器未发生震荡，则确认继续追踪目标。
若确认无人飞行器的飞行状态为未发生震荡，则在保证无人飞行器正常飞行的基础上，继续进行追踪目标的任务，进而提高了无人飞行器追踪目标的稳定可靠性。
实施例二十一
在上述实施例十四的基础上，继续参考图6可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
如在一维维度上，将正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
其中，对于X轴、Y轴和Z轴的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据自身习惯进行不同的设置，如可以将X轴设置为水平的前后方向，或者为水平的左右方向，或者为竖直的上下方向均可；通常情况下，X轴指的是前后方向，Y轴指的是左右方向，而Z轴指的是上下方向；而对于坐标轴的正向可以进行任意规定，如可以将前、左或者上设置为正向，那么相对应的后、右或下为负向；或者也可以将后、右或者下设置为正向，相对应的前、左或者上为负向等等，只要能够清楚的确定无人飞行器的正向飞行方向和反向飞行方向即可，在此不再赘述。
实施例二十二
本实施例提供了一种无人飞行器的震荡检测系统，图10为本发明实施例一提供的无人飞行器的震荡检测系统的结构示意图，参考附图10可知，该无人飞行器的震荡检测系统，包括：
第一获取模块1，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第一处理模块2，用于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第一确定模块3，用于根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
其中，对于上述第一获取模块1、第一处理模块2以及第一确认模块3的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据上述各个模块所实现的功能进行任意设置；此外，对于上述第一获取模块1、第一处理模块2以及第一确认模块3所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤S11-S13的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器的震荡检测系统，通过第一获取模块1获取在预设时间内，第一处理模块2根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，第一确定模块3确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而保证了无人飞行器飞行的安全可靠性，同时也提高了该无人飞行器的震荡检测系统的实用性。
实施例二十三
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，为了更加清楚上述实施例的根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数中的不同飞行方向的含义，本实施例将不同飞行方向设置为包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且第一飞行方向与第二飞行方向之间形成一角度。
其中，对于第一飞行方向和第二飞行方向的具体方向特征，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；或者也可以将第一飞行方向或者第二飞行方向设置为上述八个方向中的任意相邻两个方向之间的任意一个方向；如将第一飞行方向设置为东偏南35°角，将第二飞行方向设置为西偏北70°角等等。
此外，对于第一飞行方向与第二飞行方向之间所形成的角度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的机型以及设计需求进行设置，如可以将该角度设置为90°、180°或者270°等等，当然的，也可以将该角度设置为70°、80°、110°、130°或150°等其他数值；此外，对于该角度而言，可以在无人飞行器进行飞行之前进行设置，也可以在无人飞行器飞行之后进行设置，其中，较为优选的，将该角度设置为预先角度；这样可以在无人飞行器在飞行的过程中，实时了解无人飞行器是否发生震荡的状态，以便对无人飞行器进行以及调整，避免影响无人飞行器的飞行效果，甚至发生坠机的情况，进而提高了该无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例二十四
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，当第一飞行方向与第二飞行方向所形成角度设置为180°时，则说明第一飞行方向与第二飞行方向为相互相反的方向；此时，为了更好的理解该技术方案，将此时的第一飞行方向定义为正向飞行方向，将第二飞行方向定义为反向飞行方向，因此，第一处理模块2，还用于：
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
其中，对于上述第一处理模块2所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例三中的步骤S121的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过将根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数具体限定为根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，由于正向飞行方向和反向飞行方向为相反的两个方向，提高了对飞行数据分析的准确可靠性，进而可以提高对无人飞行器进行震荡检测的精确性和可靠性，进而可以对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向上是否发生震荡进行准确的判断，以便对无人飞行器进行及时的调整，进一步提高了该系统使用的稳定可靠性。
实施例二十五
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本技术方案对于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，可以将换向次数的确定设置为通过第一处理模块2采用以下方式获得：
第一处理模块2，用于：
对预设时间内的飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与飞行数据相对应的频率；
根据频率确定换向次数。
其中，对于上述第一处理模块2所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例四中的步骤S1211-S1212的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过第一处理模块2采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理，进而获得与速度，加速度，角速度等信息相对应的频率，并通过频率确定换向次数，可以直观、快速并准确地获得无人飞行器是否发生了震荡，提高了震荡检测的获取效率以及准确性，进而可以实现在无人飞行器飞行过程中，快速地对无人飞行器的震荡状态做出判断，以便能够及时对无人飞行器进行调整，进一步保证了无人飞行器的飞行安全可靠性。
实施例二十六
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理；虽然上述方式能够保证对飞行数据处理的效率以及准确性，但是采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理时，对无人飞行器中的处理器以及内存消耗较高，会占用处理器以及内存的大部分资源，容易使得处理器和内存对其他装置的控制产生不能及时处理的情况；并且在无人飞行器刚刚启动的瞬间，若采用上述方式对飞行数据进行处理，容易产生误检测，进而影响系统对无人飞行器的飞行状态的判断；基于上述存在的情况，第一处理模块2，还用于：
在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入换向次数。
其中，对于上述第一处理模块2所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例五中的步骤S1213的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例通过第一处理模块2对速度直接进行分析处理，降低了对无人飞行器的处理器以及内存的消耗，进而提高了对无人飞行器处理器和内存的处理能力；并且采用该方法，还避免了在无人飞行器在启动的瞬间容易存在有误检测的情况；进而提高了该方法的实用性，同时也提高了对无人飞行器调整与控制的准确性和可靠性。
实施例二十七
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，在对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度与该方向上的速度阈值进行处理的过程中，不仅仅包括速度大于或等于该方向上的速度阈值的情况，因此，第一处理模块2，还用于：
在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入换向次数。
其中，对于上述第一处理模块2所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例六中的步骤S1214的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例二十八
在上述实施例二十七的基础上，继续参考附图10可知，第一处理模块2，还用于：
在该次切换不计入换向次数之后，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入换向次数。
其中，对于上述第一处理模块2所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤S1215的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例二十九
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本实施例对根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡的，具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将第一确认模块3，设置为具体用于：
若在预设时间内，换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
其中，对于上述第一确认模块3所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例八中的步骤S131-S132的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例三十
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
如在一维维度上，将正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
以上实施例中对在一维维度上对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果与实施例九中对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果相同，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。
实施例三十一
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
在二维维度上，正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴的第一方向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中任意两个坐标轴的、且与第一方向相反的方向。
以上实施例中对在二维维度上对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果与实施例十中对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果相同，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。
实施例三十二
在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
在三维维度上，正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴的第二方向；相对应的，反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴的、且与第二方向相反的方向。
以上实施例中对在三维维度上对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果与实施例十一中对正向飞行方向和反向飞行方向的设置方式以及设置效果相同，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。
实施例三十三
本实施例提供了一种无人飞行器的追踪控制系统，图11为本发明实施例一提供的无人飞行器的追踪控制系统的结构示意图，如图11所示，该无人飞行器的追踪控制系统，包括：
第二获取模块4，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第二处理模块5，用于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第二确定模块6，用于根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
第二确定模块6，还用于根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
其中，对于上述第二获取模块4、第二处理模块5以及第二确认模块6的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据上述各个模块所实现的功能进行任意设置；此外，对于上述第二获取模块4、第二处理模块5以及第二确认模块6所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十二中的步骤S21-S23的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器的追踪控制系统，通过第二获取模块4获取在预设时间内，第二处理模块5根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，第二确认模块6根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标；可以实现在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常追踪与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例三十四
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，为了更加清楚上述实施例的根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数中的不同飞行方向的含义，本实施例将不同飞行方向设置为包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且第一飞行方向与第二飞行方向之间形成一角度。
其中，对于第一飞行方向和第二飞行方向的具体方向特征，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为地图中的东、西、南、北以及东南、东北、西南以及西北中任意两项的组合；或者也可以将第一飞行方向或者第二飞行方向设置为上述八个方向中的任意相邻两个方向之间的任意一个方向；如将第一飞行方向设置为东偏南35°角，将第二飞行方向设置为西偏北70°角等等。
此外，对于第一飞行方向与第二飞行方向之间所形成的角度的具体数值不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的机型以及设计需求进行设置，如可以将该角度设置为90°、180°或者270°等等，当然的，也可以将该角度设置为70°、80°、110°、130°或150°等其他数值；此外，对于该角度而言，可以在无人飞行器进行飞行之前进行设置，也可以在无人飞行器飞行之后进行设置，其中，较为优选的，将该角度设置为预先角度；这样可以在无人飞行器在飞行的过程中，实时了解无人飞行器是否发生震荡的状态，以便对无人飞行器进行以及调整，避免影响无人飞行器的飞行效果，甚至发生坠机的情况，进而提高了该无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例三十五
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，当第一飞行方向与第二飞行方向所形成角度设置为180°时，则说明第一飞行方向与第二飞行方向为相互相反的方向；此时，为了更好的理解该技术方案，将此时的第一飞行方向定义为正向飞行方向，将第二飞行方向定义为反向飞行方向，因此，第二处理模块5，还用于：
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
其中，对于上述第二处理模块5所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十四中的步骤S221的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过第二处理模块5将根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数具体限定为根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，由于正向飞行方向和反向飞行方向为相反的两个方向，提高了对飞行数据分析的准确可靠性，进而可以提高对无人飞行器进行震荡检测的精确性和可靠性，进而可以对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向上是否发生震荡进行准确的判断，进而可以对无人飞行器的追踪目标状态进行有效调整与控制，在保证了无人飞行器的飞行效果的同时，提高了对无人飞行器的追踪目标的调控程度，进而提高了该系统的实用性。
实施例三十六
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，技术方案对于在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，可以将换向次数的确定设置为通过第二处理模块5采用以下方式获得：
第二处理模块5，用于：
对预设时间内的飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与飞行数据相对应的频率；
根据频率确定换向次数。
其中，对于上述第二处理模块5所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十五中的步骤S2211-S2212的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理，进而获得与速度，加速度，角速度等信息相对应的频率，并通过频率确定换向次数，可以直观、快速并准确地获得无人飞行器是否发生了震荡，提高了震荡检测的获取效率以及准确性，进而可以实现在无人飞行器飞行过程中，快速地对无人飞行器的震荡状态做出判断，以便能够及时对无人飞行器进行调整，进一步保证了无人飞行器的飞行安全可靠性。
实施例三十七
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理；虽然上述方式能够保证对飞行数据处理的效率以及准确性，但是采用快速傅立叶变换FFT对飞行数据进行处理时，对无人飞行器中的处理器以及内存消耗较高，会占用处理器以及内存的大部分资源，容易使得处理器和内存对其他装置的控制产生不能及时处理的情况；并且在无人飞行器刚刚启动的瞬间，若采用上述方式对飞行数据进行处理，容易产生误检测，进而影响系统对无人飞行器的飞行状态的判断；基于上述存在的情况，第二处理模块5，还用于：
在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入换向次数。
其中，对于上述第二处理模块5所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十六中的步骤S2213的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例通过第二处理模块5对速度直接进行分析处理，降低了对无人飞行器的处理器以及内存的消耗，进而提高了对无人飞行器处理器和内存的处理能力；并且采用该方法，还避免了在无人飞行器在启动的瞬间容易存在有误检测的情况；进而提高了该方法的实用性，同时也提高了无人飞行器对追踪目标进行调整与控制的准确性和可靠性。
实施例三十八
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，在对无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度与该方向上的速度阈值进行处理的过程中，不仅仅包括速度大于或等于该方向上的速度阈值的情况，还包括其他情况，具体的，第二处理模块5，还用于：
在预设时间内，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入换向次数。
其中，对于上述第二处理模块5所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十七中的步骤S2214的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例三十九
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，第二处理模块5，还用于：
在该次切换不计入换向次数之后，若无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入换向次数。
其中，对于上述第二处理模块5所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十八中的步骤S2215的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例四十
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，本实施例对根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡的，具体确定方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将第二确定模块6，设置为具体用于：
若在预设时间内，换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
其中，对于上述第二确定模块6所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例十九中的步骤S231-S232的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例四十一
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，本技术方案对根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标的控制策略不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，可以将第二确定模块6，设置为具体用于：
若确认无人飞行器发生震荡，则确认停止追踪目标；或者，
若确认无人飞行器未发生震荡，则确认继续追踪目标。
其中，对于上述第二确定模块6所实现的功能的实现过程以及实现效果与上述实施例二十中的步骤S233-S234的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例四十二
在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，本技术方案中对正向飞行方向和反向飞行方向的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置：
如在一维维度上，将正向飞行方向设置为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，反向飞行方向设置为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
其中，对于X轴、Y轴和Z轴的具体方向不做限定，本领域技术人员可以根据自身习惯进行不同的设置，如可以将X轴设置为水平的前后方向，或者为水平的左右方向，或者为竖直的上下方向均可；通常情况下，X轴指的是前后方向，Y轴指的是左右方向，而Z轴指的是上下方向；而对于坐标轴的正向可以进行任意规定，如可以将前、左或者上设置为正向，那么相对应的后、右或下为负向；或者也可以将后、右或者下设置为正向，相对应的前、左或者上为负向等等，只要能够清楚的确定无人飞行器的正向飞行方向和反向飞行方向即可，在此不再赘述。
实施例四十三
本实施例提供了一种无人飞行器，图12为本发明实施例一提供的无人飞行器的结构示意图；参考附图12可知，该无人飞行器，包括：第一飞行数据采集装置7和第一处理器8；
第一飞行数据采集装置7，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第一处理器8，用于执行：
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
其中，对于第一飞行数据采集装置7和第一处理器8的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据上述装置各自实现的功能进行任意设置，在此不再赘述；另外，该实施例中第一飞行数据采集装置7与第一处理器8所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例一中的S11-S13的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
此外，该实施例中的第一处理器8不仅仅可以实现上述功能，具备执行上述实施例二-实施例十一中的操作步骤，并能够达到相应的技术效果，具体可参见上述具体描述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器，通过第一飞行数据采集装置7获取在预设时间内，第一处理器8根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例四十四
本实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行无人飞行器的震荡检测方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
其中，对于存储介质的具体形式以及具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述；另外，该存储介质中存储的程序代码所实现的方法的操作过程以及实现效果与上述实施例一中的S11-S13的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
此外，该实施例中的存储介质不仅仅存储有可以实现上述方法步骤的程序代码，还可以存储上述实施例二-实施例十一中的操作步骤的程序代码，并在运行上述程序代码后，能够达到相应的技术效果，具体可参见上述具体描述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的存储介质，通过运行存储在存储介质中的程序代码，可以实现获取在预设时间内，第一处理器8根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性，同时也提高了该存储介质的实用性。
实施例四十五
本实施例提供了一种无人飞行器，图13为本发明实施例二提供的无人飞行器的结构示意图；参考附图13可知，该无人飞行器，包括：第二飞行数据采集装置9和第二处理器10；
第二飞行数据采集装置9，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第二处理器10，用于执行：
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
其中，对于第二飞行数据采集装置9和第二处理器10的具体形式以及具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据上述装置各自实现的功能进行任意设置，在此不再赘述；另外，该实施例中第二飞行数据采集装置9与第二处理器10所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十二中的S21-S24的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
此外，该实施例中的第二处理器10不仅仅可以实现上述功能，具备执行上述实施例十三-实施例二十一中的操作步骤，并能够达到相应的技术效果，具体可参见上述具体描述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的无人飞行器，通过第二飞行数据采集装置9获取在预设时间内，第二处理器10根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标；可以实现在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常追踪与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
实施例四十六
本实施例提供了另一种存储介质，存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行无人飞行器的追踪控制方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
其中，对于存储介质的具体形式以及具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述；另外，该存储介质中存储的程序代码所实现的方法的操作过程以及实现效果与上述实施例十二中的S21-S24的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
此外，该实施例中的存储介质不仅仅存储有可以实现上述方法步骤的程序代码，还可以存储上述十三-实施例二十一中的操作步骤的程序代码，并在运行上述程序代码后，能够达到相应的技术效果，具体可参见上述具体描述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的存储介质，通过运行存储在存储介质中的程序代码，可以实现获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并根据无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标；可以实现在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常追踪与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性，同时也提高了该存储介质的实用性。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (50)

1.一种无人飞行器的震荡检测方法，其特征在于，包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同飞行方向包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且所述第一飞行方向与所述第二飞行方向之间形成一角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度为预设角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，具体包括：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，包括：
对所述预设时间内的所述飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与所述飞行数据相对应的频率；
根据所述频率确定所述换向次数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入所述换向次数。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入所述换向次数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述该次切换不计入所述换向次数之后，还包括：
若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入所述换向次数。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，具体包括：
若在预设时间内，所述换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，所述换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴的第一方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中任意两个坐标轴的、且与所述第一方向相反的方向。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴的第二方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴的、且与所述第二方向相反的方向。
13.一种无人飞行器的追踪控制方法，其特征在于，包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述不同飞行方向包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且所述第一飞行方向与所述第二飞行方向之间形成一角度。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述角度为预设角度。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，具体包括：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，包括：
对所述预设时间内的所述飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与所述飞行数据相对应的频率；
根据所述频率确定所述换向次数。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入所述换向次数。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数，还包括：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入所述换向次数。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述该次切换不计入所述换向次数之后，还包括：
若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入所述换向次数。
21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，具体包括：
若在预设时间内，所述换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，所述换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标，具体包括：
若确认无人飞行器发生震荡，则确认停止追踪目标；或者，
若确认无人飞行器未发生震荡，则确认继续追踪目标。
23.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X坐标轴的正向；相对应的，所述反向飞行方向为X坐标轴的负向。
24.一种无人飞行器的震荡检测系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第一处理模块，用于在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第一确定模块，用于根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述不同飞行方向包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且所述第一飞行方向与所述第二飞行方向之间形成一角度。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述角度为预设角度。
27.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块，还用于：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块，用于：
对所述预设时间内的所述飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与所述飞行数据相对应的频率；
根据所述频率确定所述换向次数。
29.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块，还用于：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入所述换向次数。
30.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块，还用于：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入所述换向次数。
31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块，还用于：
在所述该次切换不计入所述换向次数之后，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入所述换向次数。
32.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
若在预设时间内，所述换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，所述换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
33.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的正向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中的任意一个坐标轴的负向。
34.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴中的任意两个坐标轴的第一方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴中任意两个坐标轴的、且与所述第一方向相反的方向。
35.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X轴、Y轴和Z轴的第二方向；相对应的，所述反向飞行方向为X轴、Y轴和Z轴的、且与所述第二方向相反的方向。
36.一种无人飞行器的追踪控制系统，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取无人飞行器的飞行数据；
第二处理模块，用于在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
第二确定模块，用于根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
所述第二确定模块，还用于根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述不同飞行方向包括：第一飞行方向和第二飞行方向，并且所述第一飞行方向与所述第二飞行方向之间形成一角度。
38.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述角度为预设角度。
39.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述第二处理模块，还用于：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换的换向次数。
40.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述第二处理模块，用于：
对所述预设时间内的所述飞行数据进行快速傅立叶变换FFT，确定与所述飞行数据相对应的频率；
根据所述频率确定所述换向次数。
41.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述第二处理模块，还用于：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换计入所述换向次数。
42.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述第二处理模块，还用于：
在预设时间内，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度小于该方向上的速度阈值，则该次切换不计入所述换向次数。
43.根据权利要求42所述的系统，其特征在于，所述第二处理模块，还用于：
在所述该次切换不计入所述换向次数之后，若所述无人飞行器在正向飞行方向和反向飞行方向之间切换后的速度再次大于或等于该方向上的速度阈值，则该次切换再次不计入所述换向次数。
44.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
若在预设时间内，所述换向次数大于或等于预设的标准次数，则确认无人飞行器发生震荡；或者，
若在预设时间内，所述换向次数小于预设的标准次数，则确认无人飞行器未发生震荡。
45.根据权利要求44所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
若确认无人飞行器发生震荡，则确认停止追踪目标；或者，
若确认无人飞行器未发生震荡，则确认继续追踪目标。
46.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述正向飞行方向为在X轴、Y轴和Z轴组成的坐标系所在的三维空间中，X坐标轴的正向；相对应的，所述反向飞行方向为X坐标轴的负向。
47.一种无人飞行器，其特征在于，包括：第一飞行数据采集装置和第一处理器；
所述第一飞行数据采集装置，用于获取无人飞行器的飞行数据；
所述第一处理器，用于执行：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
48.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有程序代码，当所述程序代码运行时，会执行无人飞行器的震荡检测方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡。
49.一种无人飞行器，其特征在于，包括：第二飞行数据采集装置和第二处理器；
所述第二飞行数据采集装置，用于获取无人飞行器的飞行数据；
所述第二处理器，用于执行：
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
50.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有程序代码，当所述程序代码运行时，会执行无人飞行器的追踪控制方法，该方法具体包括：
获取无人飞行器的飞行数据；
在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；
根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡；
根据所述无人飞行器的震荡情况确定是否继续追踪目标。
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