CN107003668A - 用于引导飞机的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在机场滑行道上引导飞机的方法，所述方法由引导系统的数据处理装置执行，其中，所述方法包括如下步骤：根据飞机附近的滑行道的地形确定飞机的至少一条可能的未来路径(E1)，接收与飞机要遵循的路径相关的至少一个命令(E2)，基于所接收的命令从所确定的所述可能的未来路径中选择要遵循的路径(E3)，沿着所选择的要遵循的路径引导飞机(E4)。当飞机在滑行道的、所述飞机能够在其中自由移动的用于自由操作的区域中时，所确定的可能的未来路径是与一组预定义曲率半径相对应的路径，所接收的命令是与曲率半径相关的命令，以及所选择的要遵循的路径是与所请求的曲率半径相对应的可能的未来路径。

Description

用于引导飞机的方法及装置

技术领域

本发明涉及飞机引导领域。

更具体地，本发明主题是一种用于在滑行阶段引导飞机的方法。

背景技术

在滑行阶段，必须根据来自控制塔的指示在机场上引导飞机，例如使得飞机到达起飞跑道或维修库。为了确保在滑行阶段不存在任何危险，需要避免下述任何风险：离开跑道或者与可能在跑道上的其他飞机或任何其他障碍物碰撞。

当飞机飞行员手动地执行这种引导时，他或她可能难以在进行下述操作的同时根据控制塔的指示和机场地图将飞机引导至要到达的位置，所述操作为：对所述其他飞机和交通工具在跑道上的位置进行监测以避免任何碰撞风险，以及对飞机相对于跑道的位置进行监测以避免离开跑道或者登机口(闸口)附近的任何不正确的操作。这是特别困难的，因为飞行员通常从视觉上对飞机的位置进行监测的手段有限，特别是在转弯期间或在“门控”阶段期间。

在远程驾驶遥控无人机的情况下尤其如此。这是因为这种无人机的飞行员只能通过覆盖了有限视野的摄像机来感知无人机的环境。此外，所传送的图像的质量和分辨率会被限制，以使其符合实时、无线重传的要求。不像位于驾驶舱内的飞机飞行员那样，无人机的飞行员也无法感知到他的或她的飞机的加速。

此外，无人机与其飞行员之间的距离导致在数据交换中有较大的延迟。这种延迟显著地延长了飞行员的反应时间，并且可能使他或她无法精确地遵循所期望的轨迹。

一些系统建议将飞行员从引导飞机的任务中解脱出来，并根据控制塔的指示和飞机相对于机场地图的绝对位置来自主地引导飞机。这样的系统需要非常精确的地图和绝对定位系统，以便能够在机场跑道上以必需的精度引导飞机。这些系统根据机场地图、飞机的位置以及地面控制指令来计算飞机要遵循的路线。

然而，在地面控制指令发生变化的情况下，这些系统不能毫无延迟地调整飞机所遵循的轨迹。具体地，地面控制易于修改所传送的行驶命令，例如以便避免与其他飞机碰撞或者以将飞机派遣至新的停机点。飞机的引导系统于是必须能够立即应用来自地面控制的新指令。然而，在这种情况下，自主引导系统需要为飞机计算新路线，并在这些新指令生效之前施加时间延迟。

因此，需要一种引导方法，该方法将减轻飞行员在滑行阶段期间的工作量并且对飞机进行精确的引导，同时使得新的滑行指示在任何时候都能够生效而没有任何延迟。

发明内容

根据第一方面，本发明涉及一种用于在机场滑行区域上引导飞机的方法，所述方法由引导系统的数据处理装置执行，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

-根据飞机附近的滑行区域的地形来确定该飞机的至少一条可能的未来轨迹，

-接收与所述飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令，

-根据所接收的命令从所确定的多条可能的未来轨迹中选择要遵循的轨迹，

-沿着所选择的要遵循的轨迹引导所述飞机，以及

其中，当飞机在所述滑行区域的、飞机能够在其中自由操作的自由移动区域中时，所确定的可能的未来轨迹是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，所接收的命令是与曲率半径相关的命令，以及所选择的要遵循的轨迹是与所命令的曲率半径相对应的可能的未来轨迹。

这种方法使得可以通过仅需要飞行员选择轨迹来提供飞机的准确引导，所述轨迹可以在任何时候被修改。此外，飞行员可以因此施加他或她选择的曲率半径，以沿着对应的轨迹施加飞机的自主引导。

当飞机在滑行区域的、该飞机在其中遵循一组预定义轨迹中的一条轨迹的线型移动区域中时，所述可能的未来轨迹可以从这组预定义轨迹中确定，所接收的命令可以是飞机在即将到来的交叉点处要遵循的方向的命令，并且所选择的在所述交叉点处要遵循的轨迹可以是沿着所述要遵循的方向定向的可能的未来轨迹。

因此，飞行员可以提前指定在下一交叉点处引导必须使飞机采取的方向。

在第一实施方法中，所述预定义轨迹可以以地理坐标参考的滑行区域的地图的形式进行存储并且所述可能的未来轨迹可以是根据所述飞机的绝对位置和所述地图来确定的。

这样的第一实施方法使得可以以非常精确的方式来引导飞机，而无需依赖于系统对飞机以及飞机的环境的感知。

在第二实施方法中，所述数据处理装置能够连接至用于检测地面指示器的至少一个装置，所述预定义轨迹是由至少一个地面指示器定义的，并且所述可能的未来轨迹是根据由所述至少一个检测装置所测量的测量数据来确定的。

这种第二实施方法使得可以提供飞机的自主引导，而无需依赖于外部定位系统。

根据第一方面的方法还可以包括区域检测步骤，其中，数据处理装置根据所述飞机的绝对位置和地理坐标参考的滑行区域的地图来确定飞机是位于滑行区域中的线型移动区域中还是位于自由移动区域中。

因此，处理装置可以根据飞机在机场中的位置来确定要应用的引导模式。

所述数据处理装置能够连接到用于检测地面上的标记的至少一个装置，根据第一方面的方法还可以包括区域检测步骤，其中数据处理装置根据飞机的绝对位置和基于由所述用于检测地面标记的装置测量的测量数据的地理坐标参考的滑行区域的地图来确定飞机位于滑行区域的线型移动区域中还是自由移动区域中。

这使得处理装置能够确定要应用的引导模式，而无需知道飞机的绝对位置。

飞机位于所述滑行区域的自由移动区域中，根据第一方面的方法的选择所述要遵循的轨迹的步骤可以包括：根据所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择未来轨迹；检测所选择的未来轨迹与所述滑行区域的所述自由移动区域和线型移动区域之间的边界之间的交叉点；以及通过校正所选择的未来轨迹来确定所述要遵循的轨迹，使得要遵循的轨迹与所述边界相交于所述线型移动区域的预定义轨迹的一端处。

这使得能够确保飞机将相对于当该飞机进入线型引导区域时将开始遵循的预定义轨迹被适当地设置。

所述校正所选择的未来轨迹可以根据飞机轨迹的最小曲率半径来进行。

这使得可以避免在飞机上施加由于不能满足的曲率半径而导致的不可能遵循的引导指令。

根据第一方面的方法还可以包括将要遵循的轨迹显示到飞机附近的滑行区域的地形图上的步骤。

这样的显示使得飞行员能够监测飞机将要遵循的轨迹，并且如果该轨迹不适合他或她，则校正他或她的命令来调整该轨迹。

所述命令中的至少一个命令可以是来自飞机的飞行员的命令。

所述命令中的至少一个命令可以是手动命令、或者语音命令、或者触摸命令。

因此，飞行员可以拥有输入他的或她的命令的各种方法，而不一定必须要用他的或她的双手。

根据第一方面的方法的所述引导步骤可以包括当检测到飞机与位于所述飞机附近的移动或非移动障碍物有碰撞的风险时，使该飞机制动。

因此，飞行员可以免除对飞机的路径上所发现的障碍物进行监测的任务，同时确保该飞机是安全的。

根据第二方面，本发明涉及一种计算机程序产品，其包括当该程序被处理器执行时用于执行根据第一方面的方法的代码指令。

根据第三方面，本发明涉及一种用于在机场的滑行区域中引导飞机的系统的数据处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：

-确定模块，用于根据飞机附近的滑行区域的地形来确定飞机的至少一个可能的未来轨迹，

-接收模块，用于接收与飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令，

-选择模块，用于根据所述所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择要遵循的轨迹，

-引导模块，用于沿着所选择的要遵循的轨迹引导飞机，以及

其中，当飞机在所述滑行区域的、飞机能够在其中自由操作的自由移动区域中时，所确定的可能的未来轨迹是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，所接收的命令是与曲率半径相关的命令，以及所选择的要遵循的轨迹是与所命令的曲率半径相对应的可能的未来轨迹。

这样的计算机程序产品和数据处理装置具有与针对根据第一方面的方法所描述的优点相同的优点。

附图说明

通过阅读以下对实施例的描述，其他的特征和优点将变得明显。将参考附图给出该描述，在附图中：

图1示意性地示出了用于实施根据本发明的引导方法的架构的示例；

图2是以示意性形式示出了实施根据本发明的用于引导飞机的方法的示例的图示；

图3示意性地示出了机场的滑行区域中的自由移动区域和线型移动区域；

图4示出了在仅包括一条预定义轨迹的线型移动区域中实施根据本发明的引导方法的示例；

图5a、图5b、图5c示出了在包括交叉点的线型移动区域中实施根据本发明的引导方法的示例；

图6示出了在自由移动区域中实施根据本发明的引导方法的示例；

图7a和图7b示出了要遵循的轨迹的显示示例；

图8示出了当飞机穿过自由移动区域到达线型移动区域时实施根据本发明的引导方法的示例。

具体实施方式

本发明的实施方法涉及一种用于在机场的滑行区域中引导飞机1的方法，该方法由图1中所示的数据处理装置2来实施。该方法例如由飞机的飞行员沿着从飞机的多个可能的轨迹中所选择的轨迹来执行飞机1的自主引导。与现有的自主引导方法不同的是，飞行员可以在任何时候修改他的或她的轨迹选择，并且可以立即调整飞机的轨迹。

为此，如图2所示，数据处理装置2的确定模块3可以在确定步骤E1中根据飞机附近的滑行区域的地形来确定飞机的至少一个可能的未来轨迹。然后，数据处理装置2的接收模块4可以在接收步骤E2中接收与飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令。然后，数据处理装置2的选择模块5可以在选择步骤E3中根据所确定的可能的未来轨迹和所接收的命令来选择要遵循的轨迹。最后，数据处理装置2的引导模块6最后可以在引导步骤E4中沿着所选择的要遵循的轨迹来引导飞机。

由相对引导系统的数据处理装置2所接收的命令中的至少之一可以是来自飞机的飞行员7的命令。该飞行员在飞机的滑行阶段期间可以在飞机上或者是远程的，例如，在远程驾驶无人机的情况下或者通过地面控制来远程驾驶飞机的情况下。处理装置可以连接到无线数据链路8，通过该无线数据链路8可以接收远程命令。因此，数据处理装置可以接收由控制塔发送的命令，以便于指示该数据处理装置改变方向或制动以避免碰撞。处理装置可以连接到允许飞行员输入他的或她的命令的输入装置9。该输入装置可以包括用于输入触摸命令的触敏屏或者用于输入人工命令的诸如微型手柄之类的控制杆。该输入装置还可以包括用于传送语音命令的麦克风和语音识别装置，以便于对飞行员进行认证并且对他或她所发送的语音命令进行识别。

机场的滑行区域可以细分为两种类型的区域，如图3所示：

·自由移动区域(Z2D)，在这里飞机可以自由地操作以便于到达诸如登机门、停机位、机库之类的停靠点。

·线型移动区域(Z1D)，在这里飞机必须遵循一组预定义轨迹中的一条轨迹。这些区域例如对应于起飞跑道和着陆跑道，以及飞机在起飞跑道和着陆跑道与上述自由移动区域之间行进所采用的用于滑行的路径(“滑行道”)。在这些区域中，飞机应该遵循由机场管理局所限定的诸如这种滑行道的中心线之类的轨迹。这些区域可以具有交叉点或分叉，在该交叉点或分叉处通向不同方向的多条轨迹被授予飞机。

可以根据在其中发现飞机的滑行区域的类型来以不同的方式实施如下步骤：确定至少一个可能的未来轨迹的步骤E1、接收与要遵循的轨迹相关的至少一个命令的步骤E2以及选择要遵循的轨迹的步骤E3。

当飞机处于滑行区域中的线型移动区域(在该区域中飞机必须遵循一组预定义轨迹中的一个轨迹)中时，数据处理装置2的确定模块3可以在确定至少一个可能的未来轨迹的步骤E1中从这组预定义轨迹中确定飞机的可能的未来轨迹。为此，确定模块3对滑行区域的下述部分进行分析，该部分位于飞机的前方并且在飞机沿着当前正遵循的预定义轨迹行进期间在不久的将来将经过该部分。如果滑行区域的该部分仅包含一条预定义轨迹，则将其确定为如图4所示的飞机的唯一可能的未来轨迹。如果所分析的滑行区域的该部分包括分叉，则将该分叉下游的不同的预定义轨迹确定为飞机的可能的未来轨迹，并且数据处理装置必须从这些可能的未来轨迹中确定要让飞机遵循哪个轨迹。

然后，在接收与要遵循的轨迹相关的至少一个命令的步骤E2中，接收模块4可以从飞行员接收在即将到来的交叉点处飞机要遵循的方向的命令。例如，接收模块4可以接收指示飞机在下一交叉点处右转的命令。

然后，在选择要遵循的轨迹的步骤E3中，选择模块5可以将沿着由所接收的命令指定的要遵循的方向定向的可能的未来轨迹选择作为在该交叉点处要遵循的轨迹，如图5a、图5b、图5c所示。

然后，一旦达到交叉点，引导模块6就沿着所选择的轨迹引导飞机，该所选择的轨迹例如为授予飞机的预定义轨迹中最右边的轨迹。

因此，在每个分叉之前，处理装置可以确定飞机将能够采取的不同轨迹，并且飞机的飞行员可以预先指定他或她希望处理装置让飞机在引导步骤E4中遵循的轨迹。

根据第一实施方法，预定义轨迹以地理坐标参考的滑行区域的地图的形式进行存储。这样的地图可以存储在连接至处理装置的诸如数据库之类的存储装置10中。处理装置还可以连接至诸如GPS之类的机载的或者诸如地面雷达之类的外部的绝对定位系统11。然后，在确定至少一个可能的未来轨迹的步骤E1中，可以根据由绝对定位系统11和所述地图提供的飞机的绝对位置来确定飞机的可能的未来轨迹。例如，确定模块3可以在地图上标记飞机的位置、确定沿着飞机当前所遵循的预定义轨迹的下一分叉的位置以及对地图上所指示的该分叉下游的预定义轨迹进行分析，以确定飞机的可能的未来轨迹。

根据第二实施方法，滑行区域中的预定义轨迹并不以地图的形式进行存储，而是通过诸如涂漆线、指示灯、反射器之类的地面指示器12直接在滑行区域上指出。然后，数据处理装置可以连接到至少一个接地指示器检测装置13。这些检测装置13可以包括图像传感器和图像处理装置，使得其可以识别地面指示器的位置并且推断出图像中存在的预定义轨迹或多个预定义轨迹。然后，在确定至少一个可能的未来轨迹的步骤E1中，可以由确定模块3根据由所述至少一个检测装置13所测量的测量数据来确定飞机的可能的未来轨迹。

当飞机在没有收到与飞机针对交叉点要采取的方向相关的任何指令的情况下到达该交叉点时，处理装置可以应用缺省命令，例如，按照直线前进。可替选地，当输入装置9是控制杆时，该控制杆的位置不断地指示在下一分叉处要遵循的方向命令。

飞行员7知道由控制塔所指示的飞机的目的地和机场的地图，因此可以命令飞机在通往其目的地的路径上碰到的下一个交叉点处要采取的方向。一旦方向命令被输入，飞行员自己就不再需要担心飞机的引导，从而至少直到下一个分叉为止或者直到离开在其中发现飞机的线型移动区域为止，飞机的引导完全由处理装置进行操纵。只要飞机还没有到达下一个分叉，飞行员就可以修改其方向命令，例如以便于按照来自地面控制的新指令采取行动。

当飞机处于自由移动区域时，则没有对飞机施加预定义轨迹。然后，在确定至少一个可能的未来轨迹的步骤E1中，由确定模块3确定的可能的未来轨迹可以是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，可以由飞行员将该曲率半径应用到飞机以便使飞机转向。如图6所示，对于每个可能的曲率半径而言，其对应于自由移动区域中的从飞机的当前位置开始的飞机可能的未来轨迹。

然后，在接收与要遵循的轨迹相关的至少一个命令的步骤E2中，接收模块4可以从飞行员接收与要应用于飞机的轨迹的曲率半径相关的命令。例如，在控制杆的情况下，该杆的每个可能的位置可以对应于不同的曲率半径，并且在确定步骤E1中确定的可能的未来轨迹可以对应于该杆的一组可能的位置。

然后，在选择要遵循的轨迹的步骤E3中，选择模块5可以将对应于所命令的曲率半径的可能的未来轨迹选择作为要遵循的轨迹。然后，在引导步骤E4中由引导模块沿着该轨迹自主地来进行飞机的引导，直到所命令的曲率半径被修改、飞机离开自由移动区域或者被停止为止。

该方法还可以包括由确定模块3实施的用于检测区域的步骤E0，其中，数据处理装置确定飞机是位于滑行区域的线型移动区域中还是位于自由移动区域中。

根据第一实施方法，根据由上述绝对定位系统11所提供的飞机的绝对位置以及诸如存储在上述存储装置10中的地理坐标参考的滑行区域的地图来进行这种检测。

根据第二实施方法，数据处理装置连接至诸如上述的至少一个地面标记检测装置13，并且这种检测是基于由地面标记检测装置13所测量的测量数据来进行的。例如，这种标记可以被连续地或规则地放置在滑行区域上，使得处理装置可以根据位于飞机紧邻区域的标记，持续地确定在其中发现飞机的区域的类型。可替选地，这种标记仅位于不同类型的区域之间的边界处的滑行区域上，以便于在飞机越过该边界情况下，向处理装置发出区域变化的警报。

该方法可以包括步骤E5，其将要遵循的轨迹显示到飞机附近滑行区域的地形图上，该地形图被显示到连接至处理装置且放置在飞行员附近的诸如屏幕之类的显示装置14上，如图7a和图7b所示。这样的图像可以是来自地图的2D俯视图或者来自连接至处理装置的机载图像捕获装置的3D视图。因此，飞行员可以检查他的或她的命令是否生效，并且检查飞机随后将采取的要遵循的轨迹。如果他或她注意到飞机要采取的轨迹与他或她想要使飞机采取的轨迹并不相符，则飞行员也可以调整他的或她的命令。

当飞机离开自由移动区域进入线型移动区域时，根据由飞行员命令的最终的曲率半径而选择的飞机所采取的轨迹存在使飞机进入线型移动区域的预定义轨迹之外的区域的风险。例如，当飞机离开停机区域以遵循进入滑行道时，该飞机存在没有正确地定位在滑行道的中央的风险。那么，必须由处理装置2对飞机的轨迹进行调整，以对应于线型移动区域的预定义轨迹，例如以将飞机放置在滑行道的中心线上。

为此，如图8所示，当飞机位于滑行区域的自由移动区域中时，选择所述要遵循的轨迹的步骤E3包括：

·根据所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择未来轨迹，

·检测滑行区域的所述自由移动区域和线型移动区域之间的边界与所选择的未来轨迹之间的交叉点，

·以及通过对所选择的未来轨迹进行校正来确定要遵循的轨迹，使得要遵循的轨迹与所述边界相交于所述线型移动区域的预定义轨迹的一端处。

飞机要遵循的轨迹因此被调整，使得飞机进入线型移动区域同时与该区域的预定义轨迹适当地对准，而无需飞行员必须输入附加命令或者通过手动驾驶来重新获得控制。

可以根据飞机轨迹的最小曲率半径来执行由处理装置进行的对所选择的未来轨迹的校正。具体地，在一些情况下，必要的校正可能超过该最小曲率半径。于是，飞机将不能遵循使得飞机与预定义轨迹对准的轨迹。为了避免要求引导模块沿着不可能遵循的轨迹来引导飞机，并且避免造成如下风险：通过为飞行员显示与飞机实际上将要遵循的轨迹不相符的飞机要遵循的轨迹而误导他或她，例如，选择模块可以在这种情况下选择对所选择的未来轨迹不进行校正，或者选择与飞机轨迹的最小曲率半径相对应的可能的未来轨迹作为要遵循的轨迹。

由处理装置所接收的命令还可以包括直接关于速度的指令或者旨在修改飞机在跑道上的滑行速度的制动命令或加速命令。

在引导步骤E4中，数据处理装置2的引导模块6可以沿着根据下述项所选择的要遵循的轨迹继续引导飞机：飞机的绝对位置和地理坐标参考的滑行区域的地图，或者飞机相对于沿着预定义轨迹设置的地面指示器的相对位置，或者来自诸如加速度计、惯性传感器或里程表之类的机载传感器的测量数据。为了执行该引导，引导模块可以使飞机的加速、制动或转向系统15致动，以便使飞机遵循所期望的轨迹。引导模块可以生成命令以使飞机的前起落架、制动系统以及诸如飞机的引擎或EGTS(绿色电动滑行系统)之类的发动机系统致动。

此外，处理装置2可以包括或者被连接至用于检测碰撞风险的模块16。这种模块可以包括旨在检测靠近飞机或在飞机附近的障碍物的存在的一个或多个传感器。该方法可以包括检测步骤E6，在该检测步骤E6期间，碰撞风险检测模块确定位于飞机附近的移动的或不可移动的至少一个障碍物是否存在与该飞机碰撞的风险。然后，当检测到碰撞风险时，检测模块可以命令飞机制动以避免碰撞。因此，飞行员免除了监测飞机环境以避免碰撞的责任。

当沿着其引导飞机的要遵循的轨迹会导致飞机到达自由移动区域与未定义区域之间的边界时，处理装置还可以在飞机位于自由移动区域时就命令飞机制动。这种未定义区域可以对应于机场中的没有飞机打算在其中滑行的区域，例如位于滑行区域之外的中央带。因此，例如，处理装置可以防止飞机在驾驶员操作失误的情况下穿过滑行区域的边缘并且离开跑道。

因此，减轻了飞行员在滑行阶段期间的工作量。具体地，飞行员现在只需要定义飞机在线型引导区域中的分叉处必须遵循的方向以及在自由引导区域中飞机轨迹的曲率半径。该系统还允许飞行员在任何时候修改飞机轨迹，以按照来自地面控制的指令采取行动。

Claims (14)

1.一种用于在机场滑行区域上引导飞机(1)的方法，所述方法由引导系统的数据处理装置(2)来执行，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

-根据所述飞机附近的滑行区域的地形来确定所述飞机的至少一条可能的未来轨迹(E1)，

-接收与所述飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令(E2)，

-根据所接收的命令从所确定的多条可能的未来轨迹中选择要遵循的轨迹(E3)，

-沿着所选择的要遵循的轨迹引导所述飞机(E4)，以及，

其中，当所述飞机(1)在所述滑行区域的、所述飞机能够在其中自由操作的自由移动区域中时，所确定的可能的未来轨迹是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，所接收的命令是与曲率半径相关的命令，以及所选择的要遵循的轨迹是与所命令的曲率半径相对应的可能的未来轨迹。

2.根据前述权利要求所述的方法，其中，当所述飞机(1)在所述滑行区域的、所述飞机在其中遵循一组预定义轨迹中的一条轨迹的线型移动区域中时，所述可能的未来轨迹是从该组预定义轨迹中确定的，所接收的命令是所述飞机在即将到来的交叉点处要遵循的方向的命令，以及所选择的在所述交叉点处要遵循的轨迹是沿着所述要遵循的方向定向的可能的未来轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定义轨迹以地理坐标参考的滑行区域的地图的形式进行存储，并且其中，所述可能的未来轨迹是根据所述飞机的绝对位置和所述地图来确定的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据处理装置(2)能够连接至用于检测地面指示器的至少一个装置(13)，所述预定义轨迹是由至少一个地面指示器(12)定义的，并且所述可能的未来轨迹是根据由所述至少一个检测装置(13)所测量的测量数据来确定的。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括区域检测步骤(E0)，其中，所述数据处理装置(2)根据所述飞机(1)的绝对位置和所述地理坐标参考的滑行区域的地图来确定所述飞机是位于所述滑行区域中的线型移动区域中还是自由移动区域中。

6.根据前述权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，所述数据处理装置(2)能够连接至用于检测地面标记的至少一个装置(13)，并且还包括区域检测步骤(E0)，其中，所述数据处理装置根据由所述地面标记检测装置(13)所测量的测量数据来确定所述飞机是位于所述滑行区域的线型移动区域中还是自由移动区域中。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述飞机(1)位于所述滑行区域的自由移动区域中，所述选择要遵循的轨迹的步骤(E3)包括：根据所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择未来轨迹；检测所选择的未来轨迹与所述滑行区域的所述自由移动区域和线型移动区域之间的边界之间的交叉点；以及通过对所选择的未来轨迹进行校正来确定所述要遵循的轨迹，使得所述要遵循的轨迹与所述边界相交于所述线型移动区域的预定义轨迹的一端处。

8.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述对所选择的未来轨迹进行校正是根据所述飞机轨迹的最小曲率半径来进行的。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括将所述要遵循的轨迹显示到所述飞机附近的所述滑行区域的地形图上的步骤(E5)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述命令中的至少一个命令是来自于所述飞机的飞行员的命令。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述命令中的至少一个命令是手动命令、或者语音命令、或者触摸命令。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述引导步骤(E3)包括当检测到所述飞机与位于所述飞机附近的移动或非移动障碍物有碰撞的风险时，使所述飞机制动。

13.一种计算机程序产品，包括当该程序被处理器执行时用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的代码指令。

14.一种用于在机场的滑行区域中引导飞机(1)的系统的数据处理装置(2)，其特征在于，所述处理装置包括：

-确定模块(3)，用于根据所述飞机附近的滑行区域的地形来确定所述飞机的至少一条可能的未来轨迹，

-接收模块(4)，用于接收与所述飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令，

-选择模块(5)，用于根据所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择要遵循的轨迹，

-引导模块(6)，用于沿着所选择的要遵循的轨迹引导所述飞机，以及，

其中，当所述飞机(1)在所述滑行区域的、所述飞机能够在其中自由操作的自由移动区域中时，所确定的可能的未来轨迹是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，所接收的命令是与曲率半径相关的命令，以及所选择的要遵循的轨迹是与所命令的曲率半径相对应的可能的未来轨迹。