CN106994682B - 一种教学用的新型机械装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型的机械装置，一种新型的机械装置，主要由支撑机械结构座、旋转机身、旋转轴装置、S‑H轴装置、机械臂传动装置、执行方向转换装置组成；所述支撑机械结构座上装有旋转机身，旋转机身左右两侧放置有S‑H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S‑H轴装置连接有机械臂传动装置，在机械臂传动装置上安装有执行方向转换装置；所述旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，主控制器位于旋转机身后侧。本发明的优点是：提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；生产出的机器人性能也有较大提升，为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材，且能够普遍应用于教育教学使用以及机器人领域的个人二次开发。

Description

一种教学用的新型机械装置

技术领域

本发明涉及一种机器人领域，具体涉及一种新型的机械装置。

背景技术

随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，进入到机器人学领域的人群越来越多，在这个大环境下，机器人技术正在普及。但是我国现有的机器人领域相对于国外技术落后很多，而且所生产机器人的结构设计不合理、工艺繁琐、不便于生产加工、加工成本高且不环保、生产出的机器人性能也较差，不能满足客户需求。各大高校及部分中小学开设机器人学课程，同时推出了一些机器人模型以供教学。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种新型的机械装置，该机械装置结构紧凑、精巧，外部硬件设备丰富，有利于生产加工，降低生产成本，以及为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材等优点。

为解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案是一种新型的机械装置，主要由支撑机械结构座、旋转机身、旋转轴装置、S-H轴装置、机械臂传动装置、执行方向转换装置组成；其特征在于：所述支撑机械结构座上装有旋转机身，旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S-H轴装置连接有机械臂传动装置，在机械臂传动装置上安装有执行方向转换装置；所述旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，主控制器位于旋转机身后侧。

所述的支撑机械结构座由四个吸盘、一根6807ZZ轴承和六块亚克力切割片组成，六块亚克力切割片二块尺寸大的层叠在底部，四块尺寸小的层叠在顶部，六块亚克力切割片均设置有安装螺丝孔，通过螺丝固定在一起，四个吸盘分别安装在最底部的两块亚克力板四角，6807ZZ轴承套在上部的三块圆盘形亚克力切割片组合成的圆柱体外，同时堆叠最上层的亚克力切割片上设有与旋转轴固定件的接口；

所述的旋转机身由十块亚克力切割片和三根铜柱组成，十块亚克力切割片分为三部分，第一部分由五块圆盘形亚克力切割片堆叠而成，由螺丝固定在一起，作为与支撑机械结构座的接口，其中，上部分的二块圆盘形亚克力切割片是不完整的圆盘，设有螺丝安装凹槽以及亚克力安装槽，同时下部分的三块圆盘形亚克力切割片的内圆环面恰好与支撑机械结构座上安装的6807ZZ轴承贴合；第二部分由二块亚克力切割片组成S-H轴装置的安装座，二块亚克力切割片分别为S轴旋转舵机安装座和H轴旋转舵机安装座，安放在在第一部分堆叠的亚克力切割片两边，可以竖直地紧密嵌入第一部分所述的亚克力安装槽中，将螺丝嵌入第一部分所述的螺丝安装凹槽中，同时，S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座之间用三根铜柱支撑，用螺丝固定；所述二块亚克力切割片上设有安装孔；第三部分的三块亚克力切割片相互嵌入，通过第二部分亚克力切割片的安装孔装在S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座上，第三部分的三块亚克力切割片作为主控制器安装座；

所述旋转轴装置由一个旋转轴固定件、一个旋转轴舵机组成，旋转轴舵机通过螺丝安装在所述旋转机身的第一部分中的不完整圆盘形亚克力切割片上，通过旋转轴固定件与所述支撑机械结构座1最上部的接口连接；

所述S-H轴装置由S轴旋转舵机、H轴旋转舵机、S轴固定件、H轴固定件、以及一根支撑光杆组成；S轴旋转舵机安装在所述旋转机身的S轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过S轴固定件连接所述机械臂传动装置的大臂上的塑料固定件， H轴旋转舵机安装在所述旋转机身2的H轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过H轴固定件连接所述机械臂传动装置中较短亚克力切割片上安装的塑料固定件，两个塑料固定件中插入一根支撑光杆，支撑光杆为机械臂传动装置的支撑杆；

所述机械臂传动装置由亚克力切割片、铜柱、机械臂传动装置的大臂、塑料固定件、较长亚克力切割片、较短亚克力切割片、6000深沟轴承、肘关节固定片、M128轴承安装片、MR128轴承、旋转光轴、塑料光轴套组成；所述机械臂传动装置分为两个部分，第一部分是一个平行四边形结构，其中两个形状相同的亚克力切割片设有多个安装孔，两个形状相同的亚克力切割片一左一右相对的通过三根铜柱和螺丝连接成为机械臂传动装置的大臂，机械臂传动装置的大臂的其中一侧通过螺丝安装有一个塑料固定件，机械臂传动装置的大臂上的塑料固定件作为连接S-H轴装置中S轴固定件的接口，所述平行四边形结构上的较长亚克力切割片和较短亚克力切割片通过相同的预留孔洞嵌入6000深沟轴承组成连杆，较短亚克力切割片通过螺丝安装另一个塑料固定件，作为连接S-H轴装置中H轴固定件的接口，并可匹配所述机械臂传动装置的大臂上相同的亚克力切割片下端的支撑光杆预留孔；另有两块相同的亚克力切割片，即肘关节固定片，通过铜柱和螺丝安装成为机械臂的肘部，肘部上预留的6000深沟轴承嵌入孔通过嵌入所述6000深沟轴承与机械臂传动装置的大臂上连杆一端连接，形成平行四边形结构；第二部分由所述肘关节固定片之间设有亚克力切割片作为M128轴承安装片，M128轴承安装片上面设有MR128轴承安装孔，嵌入MR128轴承，旋转光轴插入到M128轴承上，所述旋转光轴外置套有塑料光轴套，塑料光轴套中留有通过舵机电线的空隙；

所述执行方向转换装置由Z轴旋转舵机、Z轴旋转舵机安装座、Z轴固定件、弹性联轴器、光杆固定件、U型塑料、Y轴旋转舵机、X轴旋转舵机的安装座、Y轴固定件、塑料套管和X轴旋转舵机组成；所述执行方向转换装置分成二部分，第一部分是所述Z轴旋转舵机安装在Z轴旋转舵机安装座上，通过连接Z轴固定件再连接弹性联轴器，弹性联轴器连接所述机械臂传动装置中的旋转光轴；另一部分是所述机械臂传动装置中的旋转光轴另一端连接光杆固定件，光杆固定件嵌入U型塑料，所述U型塑料为Y轴旋转舵机的安装座，所述两块腕部亚克力切割片通过铜柱和螺丝连接，成为本机械装置的腕部结构，本机械装置的腕部结构嵌入X轴旋转舵机的安装座，安装于U型塑料上的Y轴旋转舵机通过Y轴固定件连接所述本机械装置的腕部结构，同时M4螺丝穿过嵌入U型塑料的6000深沟球轴承并套上塑料套管连接本机械装置的腕部结构，所述X轴旋转舵机安装在X轴旋转舵机的安装座上。

所述主控制器安装座中间设有通孔，主控制器安装座用于安置主控制器。

所述主控制器采用的是STM32控制器，具体型号为STM32F103RCT6。

本机械装置或增加一个计时装置、温度传感器和一块LED显示屏，所述计时装置、温度传感器和LED显示屏分别连接主控制器，LED显示屏安装在主控制器安装座27上。当开始教学时，计时装置可以精整计算教学时间，且温度传感器显示温度和计时装置显示时间通过LED显示屏显示出来。

进一步的，所述六个旋转舵机采用5V工作电压，电流为0.5A，步距精度为5%，最大静力矩为0.55N.M。

本发明的有益效果是:该臂式机器人结构紧凑、精巧，外部硬件设备丰富，有利于生产加工，降低生产成本，且采用切割亚克力板与铜柱的组合搭建其机械结构，无需开模加工模型，绿色环保；采用机身两边悬挂S-H轴装置，提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；生产出的机器人性能也有较大提升；使机器人学研究者能够随时随地验证自己的机器人运动相关算法，以及为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材，且能够普遍应用于教育教学使用以及机器人领域的个人二次开发。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的连接有旋转轴固定件的支撑机械结构座结构图。

图3为本发明的装有旋转轴舵机的旋转机身结构图。

图4为本发明的机械传动机构图。

图5为本发明的机械传动机构中装有执行方向转换装置中Z轴旋转舵机、Z轴固定件、弹性联轴器的肘关节结构图。

图6为本发明的S-H轴装置结构图。

图7为本发明的执行方向转换装置中腕部机构结构图。

在图中，支撑机械结构座1、旋转机身2、旋转轴装置3、S-H轴装置4、机械臂传动装置5、执行方向转换装置6、电机驱动模块7，电源8，主控制器9；吸盘11、6807ZZ轴承12，亚克力切割片13，安装螺丝孔14；铜柱21，S轴旋转舵机安装座22，H轴旋转舵机安装座23，螺丝安装凹槽24，亚克力安装槽25，安装孔26，主控制器安装座27，S-H轴装置的安装座28；旋转轴固定件31，旋转轴舵机32；S轴旋转舵机41、H轴旋转舵机42、S轴固定件43、H轴固定件44、支撑光杆45；机械臂传动装置的大臂51、塑料固定件52、较长亚克力切割片53、较短亚克力切割片54、6000深沟轴承55、肘关节固定片56、M128轴承安装片57、MR128轴承58、旋转光轴59、塑料光轴套60；Z轴旋转舵机61、Z轴旋转舵机安装座62、Z轴固定件63、弹性联轴器64、光杆固定件65、U型塑料66、Y轴旋转舵机67、X轴旋转舵机的安装座68、Y轴固定件69、塑料套管70、X轴旋转舵机71。

具体实施方式

如图1到7所示， 本发明采用的一种技术方案是：一种新型的机械装置，主要由支撑机械结构座1、旋转机身2、旋转轴装置３、S-H轴装置４、机械臂传动装置5、执行方向转换装置6组成；其特征在于：所述支撑机械结构座1上装有旋转机身2，旋转机身2左右两侧放置有S-H轴装置4,中间放置有旋转轴装置3，S-H轴装置4连接有机械臂传动装置5，在机械臂传动装置5上安装有执行方向转换装置6；所述旋转机身2内部装有电机驱动模块7和电源8，主控制器9位于旋转机身2后侧。

本发明所述的支撑机械结构座1由四个吸盘11、一根6807ZZ轴承12和六块亚克力切割片13组成，六块亚克力切割片13二块尺寸大的层叠在底部，四块尺寸小的层叠在顶部，六块亚克力切割片13均设置有安装螺丝孔14，通过螺丝固定在一起，四个吸盘11分别安装在最底部的两块亚克力板13四角，6807ZZ轴承套在上部的三块圆盘形亚克力切割片13组合成的圆柱体外，同时堆叠最上层的亚克力切割片13上设有与旋转轴固定件31的接口。

本发明所述的旋转机身2由十块亚克力切割片13和三根铜柱21组成，十块亚克力切割片13分为三部分，第一部分由五块圆盘形亚克力切割片13堆叠而成，由螺丝固定在一起，作为与支撑机械结构座1的接口，其中，上部分的二块圆盘形亚克力切割片13是不完整的圆盘，设有螺丝安装凹槽24以及亚克力安装槽25，同时下部分的三块圆盘形亚克力切割片13的内圆环面恰好与支撑机械结构座1上安装的6807ZZ轴承12贴合；第二部分由二块亚克力切割片13组成S-H轴装置的安装座28，二块亚克力切割片13分别为S轴旋转舵机安装座22和H轴旋转舵机安装座23，安放在在第一部分堆叠的亚克力切割片13两边，可以竖直地紧密嵌入第一部分所述的亚克力安装槽25中，将螺丝嵌入第一部分所述的螺丝安装凹槽24中，同时，S轴旋转舵机安装座22与H轴旋转舵机安装座23之间用三根铜柱21支撑，用螺丝固定；所述二块亚克力切割片13上设有安装孔26；第三部分的三块亚克力切割片13相互嵌入，通过第二部分亚克力切割片13的安装孔装在S轴旋转舵机安装座22与H轴旋转舵机安装座23上，第三部分的三块亚克力切割片13作为主控制器安装座27。

进一步的，所述主控制器安装座27中间设有通孔，主控制器安装座27用于安置主控制器的作用。

本发明所述旋转轴装置3由一个旋转轴固定件31、一个旋转轴舵机32组成，其特征在于：旋转轴舵机32通过螺丝安装在所述旋转机身2的第一部分中的不完整圆盘形亚克力切割片13上，通过旋转轴固定件31与所述支撑机械结构座1最上部的接口连接。通过旋转轴舵机能够实现旋转机身2水平旋转的功能。

本发明所述S-H轴装置4由S轴旋转舵机41、H轴旋转舵机42、S轴固定件43、H轴固定件44、以及一根支撑光杆45组成；S轴旋转舵机41安装在所述旋转机身2的S轴旋转舵机安装座22的一侧，同时通过S轴固定件43连接所述机械臂传动装置的大臂51上的塑料固定件52，实现臂式机器人伸屈运动的功能， H轴旋转舵机42安装在所述旋转机身2的H轴旋转舵机安装座23的一侧，同时通过H轴固定件44连接所述机械臂传动装置中较短亚克力切割片上安装的塑料固定件52，实现臂式机器人俯仰运动的功能，两个塑料固定件52中插入一根支撑光杆45，支撑光杆45为机械臂传动装置5的支撑杆。

本发明所述机械臂传动装置5由亚克力切割片13、铜柱21、机械臂传动装置的大臂51、塑料固定件52、较长亚克力切割片53、较短亚克力切割片54、6000深沟轴承55、肘关节固定片56、M128轴承安装片57、MR128轴承58、旋转光轴59、塑料光轴套60组成；所述机械臂传动装置5分为两个部分，第一部分是一个平行四边形结构，其中两个形状相同的亚克力切割片13设有多个安装孔，两个形状相同的亚克力切割片13一左一右相对的通过三根铜柱21和螺丝连接成为机械臂传动装置的大臂51，机械臂传动装置的大臂51的其中一侧通过螺丝安装有一个塑料固定件52，机械臂传动装置的大臂51上的塑料固定件52作为连接S-H轴装置4中S轴固定件44的接口，所述平行四边形结构上的较长亚克力切割片53和较短亚克力切割片54通过相同的预留孔洞嵌入6000深沟轴承55组成连杆，较短亚克力切割片54通过螺丝安装另一个塑料固定件52，作为连接S-H轴装置4中H轴固定件44的接口，并可匹配所述机械臂传动装置的大臂51上相同的亚克力切割片下端的支撑光杆45预留孔；另有两块相同的亚克力切割片13，即肘关节固定片56，通过铜柱21和螺丝安装成为机械臂的肘部，肘部上预留的6000深沟轴承嵌入孔通过嵌入所述6000深沟轴承55与机械臂传动装置的大臂51上连杆一端连接，形成平行四边形结构；第二部分由所述肘关节固定片56之间设有亚克力切割片13作为M128轴承安装片57，M128轴承安装片57上面设有MR128轴承安装孔，嵌入MR128轴承58，旋转光轴59插入到M128轴承上，旋转光轴59可以插入轴承并顺滑转动，所述旋转光轴59外置套有塑料光轴套60，塑料光轴套60中留有通过舵机电线的空隙。

本发明所述执行方向转换装置6由Z轴旋转舵机61、Z轴旋转舵机安装座62、Z轴固定件63、弹性联轴器64、光杆固定件65、U型塑料66、Y轴旋转舵机67、X轴旋转舵机的安装座68、Y轴固定件69、塑料套管70和X轴旋转舵机71组成；所述执行方向转换装置6分成二部分，第一部分是所述Z轴旋转舵机61安装在Z轴旋转舵机安装座62上，通过连接Z轴固定件63再连接弹性联轴器64，弹性联轴器64连接所述机械臂传动装置5中的旋转光轴59；另一部分是所述机械臂传动装置5中的旋转光轴59另一端连接光杆固定件65，光杆固定件65嵌入U型塑料66，所述U型塑料66为Y轴旋转舵机67的安装座，所述两块腕部亚克力切割片13通过铜柱21和螺丝连接，成为本机械装置的腕部结构，本机械装置的腕部结构嵌入X轴旋转舵机的安装座68，安装于U型塑料66上的Y轴旋转舵机67通过Y轴固定件69连接所述本机械装置的腕部结构，同时M4螺丝穿过嵌入U型塑料66的6000深沟球轴承55并套上塑料套管70连接本机械装置的腕部结构，最后实现沿Y轴方向旋转的功能。所述X轴旋转舵机71安装在X轴旋转舵机的安装座68上。

所述旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；电源42为主控制器41和电机驱动模块43供电，由主控制器41将本机器装置的移动路径进行分解，分解至一段一段的直线路径，每一段直线路径生成一组NC代码，主要是六个舵机的旋转角度信息，通过解析NC代码，逐步驱动电机驱动模块，直至每一段路径完成，进而控制本机器装置精确完成相应动作指令。

本发明的工作原理为：先通过计算机设计控制程序（设定好的），然后将其控制程序嵌入到主控制器中，对6自由度臂式机器人的六个舵机进行控制，使6自由度臂式机器人实现各种不同的运动或者完成相应的动作任务；控制程序的设计主要是通过利用6自由度臂式机器人自身的各臂相关参数进行运动学正解计算或者运动学逆解计算，通过计算得到的结果，转化为各个舵机的旋转角度信息，并且驱动舵机进行相应的旋转。

Claims (4)

1.一种新型的机械装置，主要由支撑机械结构座、旋转机身、旋转轴装置、S-H轴装置、机械臂传动装置、执行方向转换装置组成；其特征在于：所述支撑机械结构座上装有旋转机身，旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S-H轴装置连接有机械臂传动装置，在机械臂传动装置上安装有执行方向转换装置；所述旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，主控制器位于旋转机身后侧；

所述的支撑机械结构座由四个吸盘、一根6807ZZ轴承和六块亚克力切割片组成，六块亚克力切割片二块尺寸大的层叠在底部，四块尺寸小的层叠在顶部，六块亚克力切割片均设置有安装螺丝孔，通过螺丝固定在一起，四个吸盘分别安装在最底部的两块亚克力切割片四角，6807ZZ轴承套在上部的三块圆盘形亚克力切割片组合成的圆柱体外，同时堆叠最上层的亚克力切割片上设有与旋转轴固定件的接口；

所述的旋转机身由十块亚克力切割片和三根铜柱组成，十块亚克力切割片分为三部分，第一部分由五块圆盘形亚克力切割片堆叠而成，由螺丝固定在一起，作为与支撑机械结构座的接口，其中，上部分的二块圆盘形亚克力切割片是不完整的圆盘，设有螺丝安装凹槽以及亚克力安装槽，同时下部分的三块圆盘形亚克力切割片的内圆环面恰好与支撑机械结构座上安装的6807ZZ轴承贴合；第二部分由二块亚克力切割片组成S-H轴装置的安装座，二块亚克力切割片分别为S轴旋转舵机安装座和H轴旋转舵机安装座，安放在第一部分堆叠的亚克力切割片两边，可以竖直地紧密嵌入第一部分所述的亚克力安装槽中，将螺丝嵌入第一部分所述的螺丝安装凹槽中，同时，S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座之间用三根铜柱支撑，用螺丝固定；所述二块亚克力切割片上设有安装孔；第三部分的三块亚克力切割片相互嵌入，通过第二部分亚克力切割片的安装孔装在S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座上，第三部分的三块亚克力切割片作为主控制器安装座；

所述旋转轴装置由一个旋转轴固定件、一个旋转轴舵机组成，旋转轴舵机通过螺丝安装在所述旋转机身的第一部分中的不完整圆盘形亚克力切割片上，通过旋转轴固定件与所述支撑机械结构座最上部的接口连接；

所述S-H轴装置由S轴旋转舵机、H轴旋转舵机、S轴固定件、H轴固定件、以及一根支撑光杆组成；S轴旋转舵机安装在所述旋转机身的S轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过S轴固定件连接所述机械臂传动装置的大臂上的塑料固定件，H轴旋转舵机安装在所述旋转机身的H轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过H轴固定件连接所述机械臂传动装置中较短亚克力切割片上安装的塑料固定件，两个塑料固定件中插入一根支撑光杆，支撑光杆为机械臂传动装置的支撑杆；

所述机械臂传动装置由亚克力切割片、铜柱、机械臂传动装置的大臂、塑料固定件、较长亚克力切割片、较短亚克力切割片、6000深沟轴承、肘关节固定片、M128轴承安装片、MR128轴承、旋转光轴、塑料光轴套组成；所述机械臂传动装置分为两个部分，第一部分是一个平行四边形结构，其中两个形状相同的亚克力切割片设有多个安装孔，两个形状相同的亚克力切割片一左一右相对的通过三根铜柱和螺丝连接成为机械臂传动装置的大臂，机械臂传动装置的大臂的其中一侧通过螺丝安装有一个塑料固定件，机械臂传动装置的大臂上的塑料固定件作为连接S-H轴装置中S轴固定件的接口，所述平行四边形结构上的较长亚克力切割片和较短亚克力切割片通过相同的预留孔洞嵌入6000深沟轴承组成连杆，较短亚克力切割片通过螺丝安装另一个塑料固定件，作为连接S-H轴装置中H轴固定件的接口，并可匹配所述机械臂传动装置的大臂上相同的亚克力切割片下端的支撑光杆预留孔；另有两块相同的亚克力切割片，即肘关节固定片，通过铜柱和螺丝安装成为机械臂的肘部，肘部上预留的6000深沟轴承嵌入孔通过嵌入所述6000深沟轴承与机械臂传动装置的大臂上连杆一端连接，形成平行四边形结构；第二部分由所述肘关节固定片之间设有亚克力切割片作为M128轴承安装片，M128轴承安装片上面设有MR128轴承安装孔，嵌入MR128轴承，旋转光轴插入到M128轴承上，所述旋转光轴外置套有塑料光轴套，塑料光轴套中留有通过舵机电线的空隙；

所述执行方向转换装置由Z轴旋转舵机、Z轴旋转舵机安装座、Z轴固定件、弹性联轴器、光杆固定件、U型塑料、Y轴旋转舵机、X轴旋转舵机的安装座、Y轴固定件、塑料套管和X轴旋转舵机组成；所述执行方向转换装置分成二部分，第一部分是所述Z轴旋转舵机安装在Z轴旋转舵机安装座上，通过连接Z轴固定件再连接弹性联轴器，弹性联轴器连接所述机械臂传动装置中的旋转光轴；另一部分是所述机械臂传动装置中的旋转光轴另一端连接光杆固定件，光杆固定件嵌入U型塑料，所述U型塑料为Y轴旋转舵机的安装座，两块腕部亚克力切割片通过铜柱和螺丝连接，成为本机械装置的腕部结构，本机械装置的腕部结构嵌入X轴旋转舵机的安装座，安装于U型塑料上的Y轴旋转舵机通过Y轴固定件连接所述本机械装置的腕部结构，同时M4螺丝穿过嵌入U型塑料的6000深沟球轴承并套上塑料套管连接本机械装置的腕部结构，所述X轴旋转舵机安装在X轴旋转舵机的安装座上。

2.根据权利要求1所述的一种新型的机械装置，其特征在于：所述主控制器安装座中间设有通孔，主控制器安装座用于安置主控制器。

3.根据权利要求1所述的一种新型的机械装置，其特征在于：所述主控制器采用的是STM32控制器，具体型号为STM32F103RCT6。

4.根据权利要求1所述的一种新型的机械装置，其特征在于：本机械装置或增加一个计时装置、温度传感器和一块LED显示屏，所述计时装置、温度传感器和LED显示屏分别连接主控制器，LED显示屏安装在主控制器安装座上。

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