CN106994681A - 一种高刚性六轴机器人 - Google Patents

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邓旭高
区焕财
陈松林
杨林
周星
王群
杨海滨
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Abstract

本发明公开了一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部、机械臂组件、机械手腕关节，还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器、减速机、伺服电机、深沟球轴承，第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机、减速机、深沟球轴承，伺服电机与减速机的输入端连接，连接器的一侧与减速机的输出端连接，深沟球轴承套接在连接器上，第二连接部件与连接器的另一侧连接；所述第一连接部件为肘部，对应地第二连接部件为机械臂组件。本发明采用的刚性连接结构通过套接的方式来简化安装结构，而深沟球轴承的设置可以减少第一连接部件和第二连接部件的摩擦，同时提供足够的支撑力。本发明用于六轴机器人。

Description

一种高刚性六轴机器人
技术领域
本发明涉及一种高刚性六轴机器人。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。六轴手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额。
目前市场上绝大多数六轴手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小、负载能力低和刚性不足等。同时，现有的六轴手臂机器人安装调整困难和注油不方便，从而大大降低六轴手臂机器人的使用性能。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种高刚性六轴机器人。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部、机械臂组件、机械手腕关节，还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器、减速机、伺服电机、深沟球轴承，第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机、减速机、深沟球轴承，伺服电机与减速机的输入端连接，连接器的一侧与减速机的输出端连接，深沟球轴承套接在连接器上，第二连接部件与连接器的另一侧连接；
所述第一连接部件为肘部/机械臂组件，对应地第二连接部件为机械臂组件/机械手腕关节。
作为上述技术方案的进一步改进，机械臂组件包括小臂连接管、与小臂连接管可拆式连接的机械小臂，小臂连接管与肘部连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连接部件为肘部，第二连接部件为机械臂组件，肘部的上部设有注油孔，肘部的下部设有排油孔。
本发明的有益效果是：一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部、机械臂组件、机械手腕关节，还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器、减速机、伺服电机、深沟球轴承，第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机、减速机、深沟球轴承，伺服电机与减速机的输入端连接，连接器的一侧与减速机的输出端连接，深沟球轴承套接在连接器上，第二连接部件与连接器的另一侧连接；所述第一连接部件为肘部/机械臂组件，对应地第二连接部件为机械臂组件/机械手腕关节。本发明采用的刚性连接结构通过套接的方式来简化安装结构，而深沟球轴承的设置可以减少第一连接部件和第二连接部件的摩擦，同时提供足够的支撑力。本发明用于六轴机器人。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例的肘部用刚性连接结构与机械臂组件连接的局部放大示意图；
图3是本发明实施例的注油孔局部放大示意图；
图4是本发明实施例的机械臂组件的俯视示意图；
图5是图4的A-A截面示意图；
图6是本发明实施例的机械手腕关节部位的局部放大示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1至图6，这是本发明的实施例，具体地：
一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部100、机械臂组件、机械手腕关节6，还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器102、减速机1、伺服电机3、深沟球轴承5，第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机3、减速机1、深沟球轴承5，伺服电机3与减速机1的输入端连接，连接器102的一侧与减速机1的输出端连接，深沟球轴承5套接在连接器102上，第二连接部件与连接器102的另一侧连接；肘部100通过刚性连接结构与机械臂组件连接，机械臂组件通过刚性连接结构与机械手腕关节6连接。本发明采用的刚性连接结构通过套接的方式来简化安装结构，而深沟球轴承的设置可以减少第一连接部件和第二连接部件的摩擦，同时提供足够的支撑力。当然，在第一连接部件上设有卡位来防止伺服电机3、减速机1转动。
为了让本发明能快速维护、让其具有扩展的功能，机械臂组件包括小臂连接管4、与小臂连接管4可拆式连接的机械小臂103，小臂连接管4与肘部100连接。对机械小臂103进行维护时，只需要将其拆卸下来便可，甚至可以很快的装上备用的机械小臂103，同时对损坏的机械小臂103进行维护，也能安装不同尺寸的机械小臂来实现不同的加工要求。
为了解决现有的添加润滑油困难的问题，所述第一连接部件为肘部100，第二连接部件为机械臂组件，肘部100的上部设有注油孔7，所述注油孔7上设有螺栓进行防尘、密封。肘部100的下部设有排油孔，正是由于套接的结构，才能实现这样的加油方式。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (3)

1.一种高刚性六轴机器人，包括依次连接的肘部（100）、机械臂组件、机械手腕关节（6），其特征在于：还包括刚性连接结构，所述刚性连接结构包括第一连接部件、第二连接部件、连接器（102）、减速机（1）、伺服电机（3）、深沟球轴承（5），第一连接部件上设有套孔内套接有伺服电机（3）、减速机（1）、深沟球轴承（5），伺服电机（3）与减速机（1）的输入端连接，连接器（102）的一侧与减速机（1）的输出端连接，深沟球轴承（5）套接在连接器（102）上，第二连接部件与连接器（102）的另一侧连接；
所述第一连接部件为肘部（100）/机械臂组件，对应地第二连接部件为机械臂组件/机械手腕关节（6）。
2.根据权利要求1所述的一种高刚性六轴机器人，其特征在于：机械臂组件包括小臂连接管（4）、与小臂连接管（4）可拆式连接的机械小臂（103），小臂连接管（4）与肘部（100）连接。
3.根据权利要求1所述的一种高刚性六轴机器人，其特征在于：所述第一连接部件为肘部（100），第二连接部件为机械臂组件，肘部（100）的上部设有注油孔（7），肘部（100）的下部设有排油孔。
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