CN106991704A - 一种全景相机的多场景标定方法及系统 - Google Patents
一种全景相机的多场景标定方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种全景相机的多场景标定方法及系统。该方法包括如下步骤：分别标定全景相机的内部参数和外部参数；依据内部参数和外部参数，将全景相机的像素点投影到以空间三维坐标系原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成单一全景相机的重投影方程；依据重投影方程，保持其他参数不变，不断改变视场角的值，进而改变所有像素点到球面上点的映射关系；依据所述映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。本发明提供的一种全景相机的多场景标定方法及系统通过改变全景相机视场角参数，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
Description
技术领域
本发明涉及全景相机领域，尤其涉及一种全景相机的多场景标定方法及系统。
背景技术
随着全景拍摄的日益流行，全景拍摄设备的量产问题得到越来越多的关注和研究。根据实际拍摄需要，目前已有的全景拍摄设备的标定环境需要与实际拍摄时的场景大小相一致，通常是室内较大空间或室外开阔空间。如果将小场景标定参数用在大场景实拍，则会出现交叠区域图像重影的现象；反之，如果将大场景标定参数用在小场景实拍，就会出现交叠区域图像压缩的现象。迄今尚未有一种方法可以使标定结果适用于从小到大多种场景。
有鉴于此，如何实现一种全景相机的小场景标定方法及系统，使标定结果适用于从小到大多种场景，这是一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种全景相机的多场景标定方法及系统，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
本发明实施例第一方面公开了一种全景相机的多场景标定的方法，包括如下步骤：分别标定所有全景相机的内部参数，其中，内部参数包括视场角（Field of View,FOV）；分别标定所有全景相机的外部参数；依据内部参数和外部参数，将所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，重投影方程中包括多个系数，多个系数包括视场角（FOV）；依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系；依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
优选的，改变视场角（FOV）的值后的变化规律为：视场角（FOV）越小，像素点越近，视场角（FOV）越大，像素点越远。
优选的，内部参数还包括焦距（f）、光心坐标（xc, yc），畸变参数（b），外部参数包括所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
优选的，重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b,Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，(x, y, z)为重投影后球面上点在空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，（x’, y’）为像素点在单一全景相机的像素坐标。
本发明实施例中，提供了一种全景相机的多场景标定的方法，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
本发明实施例第二方面公开了一种全景相机的多场景标定的系统，包括参数标定模块、方程生成模块以及映射模块，其中，参数标定模块用于标定所有全景相机的内部参数和外部参数，其中，内部参数包括视场角（Field of View, FOV）；方程生成模块用于依据内部参数和外部参数，将所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，重投影方程中包括多个系数，多个系数包括视场角（FOV）；映射模块用于依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系，依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
优选的，改变视场角（FOV）的值后的变化规律为：视场角（FOV）越小，像素点越近，视场角（FOV）越大，像素点越远。
优选的，内部参数还包括焦距（f）、光心坐标（xc, yc），畸变参数（b），外部参数包括所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
优选的，重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b,Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，(x, y, z)为重投影后球面上点在空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，（x’, y’）为像素点在单一全景相机的像素坐标。
本发明实施例中，提供了一种全景相机的多场景标定的系统，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种全景相机的多场景标定方法一实施方式的流程图；
图2是本发明实施例公开的全景相机的多场景标定设备一实施方式的实例图；
图3是本发明实施例公开的一种全景相机的多场景标定系统一实施方式的结构图。
主要元件符号说明
| 参数标定模块 | 10 |
| 方程审查模块 | 20 |
| 映射模块 | 30 |
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例提供了一种全景相机的多场景标定方法及系统，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种全景相机的多场景标定方法一实施方式的流程图。如图1所示，本发明实施例公开的一种全景相机的多场景标定方法的步骤包括：
步骤S100，标定所有全景相机的内部参数；
步骤S102，标定所有全景相机的外部参数；
步骤S104，依据内部参数和外部参数，生成重投影方程；
步骤S106，依据重投影方程，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
在本实施方式中，全景相机可以且不限于为单目全景相机，双目全景相机或者多目全景相机，具体而言，如insta360、完美环境、七维等。
在本实施方式中，对所有的全景相机模组进行标定，并使用图2所示标定设备（具体可参阅图2），首先需要标定出内部参数，内部参数包括焦距（f）、视场角（Field of View,FOV）、光心坐标（xc, yc）及畸变参数（b）。具体而言，焦距（f）、视场角（FOV）、光心坐标（xc,yc）及畸变参数（b）均针对于每单个全景相机而言。
然后，需要标定出外部参数，并使用图2所示标定设备（具体可参阅图2），外部参数包括所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
最后，在标定出所有全景相机的内部参数和外部参数之后，依据内部参数和外部参数，将所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，重投影方程中包括多个系数，多个系数包括视场角（FOV）；依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系；依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
具体而言，重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b,Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，(x, y, z)为重投影后球面上点在空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，（x’, y’）为像素点在单一全景相机的像素坐标，对应地，f是该全景相机模组的焦距、FOV是视场角、（xc, yc）是光心坐标、b是畸变参数、（Pitch，Yaw，Roll）是姿态参数，D是球面半径。在相机模组的内、外参数以及球面半径（f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw,Roll，D）确定的情况下，每一个像素点（x’, y’）都可以依据上述关系映射到球面上的一个空间点(x, y, z)。
进一步的，在保持（f, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll，D）各参数不变的情况下，调整FOV的值，改变像素点（x’, y’）到球面点(x, y, z)的映射关系的实例如下。
假设小场景内标定的参数为（f0, FOV0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0,Roll0），重投影全景球半径为D。则在小场景情况下，重投影方程表示为(x0, y0, z0) =FuncitonR(x’, y’, f0, FOV0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D)，保持参数（f0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D）不变，连续改变FOV0的值至FOV1、FOV2、…、FOVn，则在可变参数FOVi下重投影方程为(xi, yi, zi) = FuncitonR(x’, y’,f0, FOVi, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D)（式中i=0,…,n）。
值得一说的是，根据小场景标定结果，结合上述FOV可变的方程序列，可生成不同场景下各相机模组中像素点到球面上空间点的映射关系。通过改变全局或局部像素点的FOV值，可以得到不同距离物点在全景球面上的准确坐标。其变化趋势为物点越近，对应的FOV越小，物点越远，对应的FOV越大。
本发明实施例中，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的全景相机的多场景标定设备一实施方式的实例图。
由图2可知，本发明所使用的标定设备包括但不限于以下四种形态：立方体（21）、球体（22）、方形环（23）、圆形环（24）。在设备的内表面排布特征图案，根据特征图案的先验位置和相机拍摄图案后检测到的像素坐标，解算重投影方程中各个参数在当前场景下的值，即（f0, FOV0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D）。根据图1所阐述的方法，结合图2所示设备，便可得到不同尺度场景下各相机模组的重投影方程。
然后，再依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系；依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
本发明实施例中，通过标定设备内的特征标识图像以及坐标关系得到不同尺度场景下各相机模组的重投影方程，从而通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种全景相机的多场景标定系统一实施方式的结构图。其中，本发明全景相机的多场景标定系统包括参数标定模块10、方程生成模块20以及映射模块30，且各个模块之前通过一定的通信方式连接。
在本实施例中，参数标定模块10标定所有全景相机的内部参数和外部参数，其中，内部参数包括视场角（Field of View, FOV）；
方程生成模块20依据内部参数和外部参数，将所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，重投影方程中包括多个系数，多个系数包括视场角（FOV）；
映射模块30依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系，依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
在本实施方式中，全景相机可以且不限于为单目全景相机，双目全景相机或者多目全景相机，具体而言，如insta360、完美环境、七维等。
在本实施方式中，参数标定模块10对所有的全景相机模组进行标定，首先需要标定出内部参数，内部参数包括焦距（f）、视场角（Field of View, FOV）、光心坐标（xc, yc）及畸变参数（b）。具体而言，焦距（f）、视场角（FOV）、光心坐标（xc, yc）及畸变参数（b）均针对于每单个全景相机而言。
然后，参数标定模块10需要标定出外部参数，外部参数包括所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
最后，在标定出所有全景相机的内部参数和外部参数之后，方程生成模块20依据内部参数和外部参数，将所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，重投影方程中包括多个系数，多个系数包括视场角（FOV）；
映射模块30依据重投影方程，保持重投影方程中除视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变视场角（FOV）的值，进而改变所有全景相机的所有像素点到球面上点的映射关系；依据映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。
具体而言，重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b,Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，(x, y, z)为重投影后球面上点在空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，（x’, y’）为像素点在单一全景相机的像素坐标，对应地，f是该全景相机模组的焦距、FOV是视场角、（xc, yc）是光心坐标、b是畸变参数、（Pitch，Yaw，Roll）是姿态参数，D是球面半径。在相机模组的内、外参数以及球面半径（f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw,Roll，D）确定的情况下，每一个像素点（x’, y’）都可以依据上述关系映射到球面上的一个空间点(x, y, z)。
进一步的，在保持（f, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll，D）各参数不变的情况下，映射模块30调整FOV的值，改变像素点（x’, y’）到球面点(x, y, z)的映射关系的实例如下。
假设小场景内标定的参数为（f0, FOV0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0,Roll0），重投影全景球半径为D。则在小场景情况下，重投影方程表示为(x0, y0, z0) =FuncitonR(x’, y’, f0, FOV0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D)，保持参数（f0, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D）不变，连续改变FOV0的值至FOV1、FOV2、…、FOVn，则在可变参数FOVi下重投影方程为(xi, yi, zi) = FuncitonR(x’, y’,f0, FOVi, xc0, yc0, b0, Pitch0, Yaw0, Roll0, D)（式中i=0,…,n）。
值得一说的是，根据小场景标定结果，结合上述FOV可变的方程序列，可生成不同场景下各相机模组中像素点到球面上空间点的映射关系。通过改变全局或局部像素点的FOV值，可以得到不同距离物点在全景球面上的准确坐标。其变化趋势为物点越近，对应的FOV越小，物点越远，对应的FOV越大。
本发明实施例中，通过改变全景拍摄设备中每个相机模组全局或局部视场角参数FOV，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、参数标定模块或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，ReaD-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RanDom Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：ReaD-Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：RanDom Access Memory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上上述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种全景相机的多场景标定方法，其特征在于，所述方法包括：
分别标定所有全景相机的内部参数，其中，所述内部参数包括视场角（Field of View,FOV）；
分别标定所述所有全景相机的外部参数；
依据所述内部参数和外部参数，将所述所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所述所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，所述重投影方程中包括多个系数，所述多个系数包括所述视场角（FOV）；
依据所述重投影方程，保持所述重投影方程中除所述视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变所述视场角（FOV）的值，进而改变所述所有全景相机的所有像素点到所述球面上点的映射关系；
依据所述映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在所述球面上的准确坐标。
2.根据权利要求1所述的全景相机的多场景标定方法，其特征在于，所述改变所述视场角（FOV）的值后的变化规律为：所述视场角（FOV）越小，所述像素点越近，所述视场角（FOV）越大，所述像素点越远。
3.根据权利要求1所述的全景相机的多场景标定方法，其特征在于，所述内部参数还包括焦距（f）、光心坐标（xc, yc），畸变参数（b），所述外部参数包括所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
4.根据权利要求3所述的全景相机的多场景标定方法，其特征在于，所述重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，所述(x, y, z)为重投影后球面上点在所述空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，所述（x’, y’）为所述像素点在所述单一全景相机的像素坐标。
5.一种全景相机的多场景标定系统，其特征在于，包括：
参数标定模块，用于标定所有全景相机的内部参数和外部参数，其中，所述内部参数包括视场角（Field of View, FOV）；
方程生成模块，用于依据所述内部参数和外部参数，将所述所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所述所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，所述重投影方程中包括多个系数，所述多个系数包括所述视场角（FOV）；
映射模块，用于依据所述重投影方程，保持所述重投影方程中除所述视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变所述视场角（FOV）的值，进而改变所述所有全景相机的所有像素点到所述球面上点的映射关系，依据所述映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在所述球面上的准确坐标。
6.根据权利要求5所述的全景相机的多场景标定系统，其特征在于，所述改变所述视场角（FOV）的值后的变化规律为：所述视场角（FOV）越小，所述像素点越近，所述视场角（FOV）越大，所述像素点越远。
7.根据权利要求5所述的全景相机的多场景标定系统，其特征在于，所述内部参数还包括焦距（f）、光心坐标（xc, yc），畸变参数（b），所述外部参数包括所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）原点Oi相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的原点坐标O的相对位置，以及所述所有全景相机的相机坐标系（OiXiYiZi）相对所述空间三维坐标系（OXYZ）的俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、翻滚角（Roll），其中，i =1,2,...,n；n为正整数。
8.根据权利要求7所述的全景相机的多场景标定系统，其特征在于，所述重投影方程为(x, y, z) = FuncitonR(x’, y’, f, FOV, xc, yc, b, Pitch, Yaw, Roll, D)，其中，所述(x, y, z)为重投影后球面上点在所述空间三维坐标系（OXYZ）下的坐标，所述（x’, y’）为所述像素点在所述单一全景相机的像素坐标。
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