CN106980117B - 基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法 - Google Patents

基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于合成孔径雷达信号处理技术领域，公开了一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，包括：确定成像场景，将成像场景划分成大小为M×N的网格，每个网格表示一个像素点；确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，根据方位分辨率得到迭代因子λ′；获取当前时刻雷达接收的第k个回波数据，确定当前时刻雷达到每个像素点的时延；最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为Ik(xi,yi,zi)，Ik(xi,yi,zi)＝λ′Ik‑1+sk′(tk(xi,yi,zi))；Ik‑1表示上一时刻雷达接收到第k‑1个回波数据时形成SAR视频的视频流在第i个像素点的值；令k依次取1,2,...,K，从而得到最终SAR视频的视频流，本发明方法在保留了重叠孔径划分能够高帧率高分辨率成像的基础上又避免了孔径重叠带来的计算量的浪费。

Description

基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法
技术领域
本发明属于合成孔径雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法。
背景技术
合成孔径雷达(SAR)具有全天时、全天候、远距离和高分辨率成像等特点，合成孔径雷达的一个重要功能是成像，并且这一重要功能已广泛应用于军事和民用领域。
传统的聚束式合成孔径雷达通过在一个孔径形成时间内对观测场景发射一系列的脉冲得到一系列的场景反射回波，然后对这一系列的回波进行成像处理可形成一幅SAR图像。
通常情况下，用以形成一系列SAR图像的回波数据需要在相互错开的孔径形成时间内获得。在这种条件下，一个合成孔径时间内得到的回波数据只会形成一幅SAR图像，所以，成像的帧率受到合成孔径雷达载体(如飞机，卫星)通过相对运动形成合成孔径的时间的限制。如此形成合成孔径的时间即SAR图像的帧率是斜距(雷达到目标的径向距离)的函数，当斜距很长时，形成合成孔径的时间有可能达到几十秒的量级。
更高的成像帧率需要更高的载体平台运动速度或更短的合成孔径长度。更高的载体平台运动速度受制于载体平台的飞行性能，而更短的合成孔径长度通常需要几乎不符合实际系统工作参数的斜距或者不可接受的低图像分辨率。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，在能够保证高帧率高分辨率成像的基础上又避免了孔径重叠带来的计算量的浪费。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案予以实现。
一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，所述方法包括如下步骤：
步骤1，确定成像场景，将所述成像场景划分成大小为M×N的网格，且所述M×N的网格中每一个网格表示形成的SAR图像中的一个像素点；记第i个像素点的空间坐标为(xi,yi,zi)，i＝1·····M×N；M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数；
步骤2，确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，根据所述方位分辨率得到迭代因子λ′；
步骤3，获取当前时刻雷达接收的第k个回波数据，确定当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到每个像素点的距离，进而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到每个像素点的时延；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数；
步骤4，当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k＝1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为s1′(t1(xi,yi,zi))：s1′(t1(xi,yi,zi))＝s1(t1(xi,yi,zi))×exp[j2πfc(t-t1(xi,yi,zi))]；
其中，s1(t1(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第1个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，t1(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第1个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1·····M×N；
且当k＝1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为I1(xi,yi,zi)，I1(xi,yi,zi)＝s1′(t1(xi,yi,zi))；i＝1·····M×N；
当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k>1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为：sk′(tk(xi,yi,zi))：sk′(tk(xi,yi,zi))＝sk(tk(xi,yi,zi))×exp[j2πfc(t-tk(xi,yi,zi))]；
其中，sk(tk(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第k个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，tk(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1·····M×N；
且当k>1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为Ik(xi,yi,zi)，Ik(xi,yi,zi)＝λ′Ik-1+sk′(tk(xi,yi,zi))；其中，λ′表示迭代因子，Ik-1表示上一时刻雷达接收到第k-1个回波数据时形成SAR视频的视频流在第i个像素点的值；i＝1·····M×N；
步骤5，令k依次取1,2,...,K，从而得到最终SAR视频的视频流。
本发明技术方案的特点和进一步的改进为：
(1)步骤2具体包括如下子步骤：
(2a)确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，其中，λ表示雷达发射信号的波长，θ表示雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据需绕成像场景中心转过的角度；
(2b)确定雷达接收一个回波数据绕成像场景中心转过的角度△θ，从而得到雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据个数
(2c)从而得到迭代因子
(2)步骤3具体包括如下子步骤：
获取雷达接收的第k个回波数据，确定雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到第i个像素点的距离lk(xi,yi,zi)，进而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点的时延tk(xi,yi,zi)＝lk(xi,yi,zi)×2/c；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数；c表示光速，i＝1·····M×N，M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数。
本发明避免了传统视频SAR中因孔径重叠而造成的计算量和存储浪费，并且本发明通过迭代因子λ来控制孔径长度，可以在不改变信号处理架构的前提下在处理过程中任意改变孔径长度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的现有技术中重叠孔径划分示意图；
图2为本发明实施例提供的现有技术中非重叠孔径划分示意图；
图3为本发明实施例提供的一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
把一系列的回波数据按照接收时间即慢时间的先后排列成一组序列，回波数据是雷达在某时刻接收到的原始数据经过脉冲压缩得到的数据，一个孔径就是这组序列中连续的一段被用来形成一幅高分辨率的SAR图像的数据。
在普通的SAR信号处理技术中，雷达发射的某一个脉冲的回波通常只被归入某一孔径内。按照传统方法形成的这些孔径只有一个中心，这些孔径的中心和所包含回波数据的个数都是在采集回波数据之前就确定好的，并且孔径之间不会相互重叠。
如图1所示的孔径划分方式称为重叠孔径划分，即相邻两个孔径有很大的重叠部分，这就意味着任何一个回波数据都不仅仅属于某一个成像孔径，并且重叠部分越多每个孔径所成SAR图像的方位分辨率越高。在图1所示的孔径划分方式中，用以成像的孔径中心在回波数据序列中均匀分布，并且每个孔径包含的回波数据个数是相同的。
作为对比，图2使用传统的孔径划分方式划分得到一系列包含相同回波数据个数的孔径，利用该种方式划分的孔径相互之间没有重叠的回波数据，并且每个孔径中心的位置和其包含的回波数据的个数都是在回波数据采集之前确定好的，采集回波数据时只是用回波数据填充满已划分好的孔径。
且传统的SAR信号处理中孔径的划分和成像处理是两个独立的步骤，即先将回波数据按照事先划分好的方式组织在一起如图1或图2，然后将组织在一起的数据当作一个整体作为成像算法的输入数据。当孔径划分存在重叠时如图1，重叠部分的回波数据属于多个孔径，在传统方法中这部分数据被多次输入到成像算法中造成了计算量的浪费不利于高帧率成像。
在传统方法中，每一个划分得到的子孔径都进行后向投影算法成像，并且每个孔径得到的SAR图像还要经过视频合成处理得到SAR视频。假设第j个孔径和第j-x个孔径之间有Jx个重叠的回波数据，则进行第j-x帧SAR图像成像时中求和部分的计算和第j帧SAR图像成像时中求和部分的计算是完全相同的，且为Jx次，总共为次后向投影计算，其中X为存在重叠的孔径个数。
而使用本发明的递归处理技术则可避免这部分计算量的浪费具体实现方法如下：
首先对全部回波数据按照回波的时间先后给予编号k',k'＝1…N，然后定义图像流图像流即为SAR视频，由定义可以看出图像流是最开始的回波数据到当前时刻的回波数据的后向投影值分别乘以其偏离当前时刻时间值为幂的指数系数λj，其中0<λ<1，所以，由于指数函数的迅速衰减，可以适当的选择系数λ使偏离当前时刻一定时间值D的λD非常小，即使该时刻和该时刻之前时刻的后向投影值λD{sD(tD(x,y,z))×exp[j2πfc(t-tD(x,y,z))]}小于噪声水平，则此时可认为距当前时刻D和在此之前的数据对当前图像流没有影响：当前时刻图像流的图像是由当前时刻和之前D个回波数据所成的SAR图像，即等效的对回波数据划分了一个长度为D的孔径，即等效完成了孔径的划分。
通过上述分析，得到本发明实施例提供的一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，本发明技术方案采用递归处理思想，具体如图3所示，所述方法包括如下步骤：
步骤1，确定成像场景，将所述成像场景划分成大小为M×N的网格，且所述M×N的网格中每一个网格表示形成的SAR图像中的一个像素点；记第i个像素点的空间坐标为(xi,yi,zi)，i＝1·····M×N；M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数。
步骤2，确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，根据所述方位分辨率得到迭代因子λ′。
具体的，步骤2具体包括如下子步骤：
(2a)确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，其中，λ表示雷达发射信号的波长，θ表示雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据需绕成像场景中心转过的角度；
(2b)确定雷达接收一个回波数据绕成像场景中心转过的角度△θ，从而得到雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据个数
(2c)从而得到迭代因子
步骤3，获取当前时刻雷达接收的第k个回波数据，确定当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到每个像素点的距离，进而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到每个像素点的时延；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数。
具体的，步骤3具体包括如下子步骤：
获取雷达接收的第k个回波数据，确定雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到第i个像素点的距离lk(xi,yi,zi)，进而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点的时延tk(xi,yi,zi)＝lk(xi,yi,zi)×2/c；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数；c表示光速，i＝1·····M×N，M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数。
步骤4，当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k＝1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为s1′(t1(xi,yi,zi))：s1′(t1(xi,yi,zi))＝s1(t1(xi,yi,zi))×exp[j2πfc(t-t1(xi,yi,zi))]；
其中，s1(t1(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第1个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，t1(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第1个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1·····M×N；
且当k＝1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为I1(xi,yi,zi)，I1(xi,yi,zi)＝s1′(t1(xi,yi,zi))；i＝1·····M×N；
当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k>1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为：sk′(tk(xi,yi,zi))：sk′(tk(xi,yi,zi))＝sk(tk(xi,yi,zi))×exp[j2πfc(t-tk(xi,yi,zi))]；
其中，sk(tk(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第k个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，tk(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1·····M×N；
且当k>1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为Ik(xi,yi,zi)，Ik(xi,yi,zi)＝λ′Ik-1+sk′(tk(xi,yi,zi))；其中，λ′表示迭代因子，Ik-1表示上一时刻雷达接收到第k-1个回波数据时形成SAR视频的视频流在第i个像素点的值；i＝1·····M×N。
步骤5，令k依次取1,2,...,K，从而得到最终SAR视频的视频流。
通过Ik(xi,yi,zi)＝λ′Ik-1+sk′(tk(xi,yi,zi))，图像流可以通过迭代运算实现，每次迭代运算只需把上一步的结果加上当前时刻新的回波数据的后向投影值，每一步的后向投影计算都没有重合，即该处理方法在保留了重叠孔径划分能够高帧率高分辨率成像的基础上又避免了孔径重叠带来的计算量的浪费，适合视频SAR处理。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤1，确定成像场景，将所述成像场景划分成大小为M×N的网格，且所述M×N的网格中每一个网格表示形成的SAR图像中的一个像素点；记第i个像素点的空间坐标为(xi,yi,zi)，i＝1，2，…，M×N；M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数；
步骤2，确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，根据所述方位分辨率得到迭代因子λ′；
步骤2具体包括如下子步骤：
(2a)确定最终形成SAR视频的视频流的方位分辨率ρa，其中，λ表示雷达发射信号的波长，θ表示雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据需绕成像场景中心转过的角度；
(2b)确定雷达接收一个回波数据绕成像场景中心转过的角度Δθ，从而得到雷达接收形成一幅SAR图像所需的回波数据个数
(2c)从而得到迭代因子
步骤3，获取当前时刻雷达接收的第k个回波数据，确定当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到每个像素点的距离，进而得到当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到每个像素点的时延；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数；
步骤4，当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k＝1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为s1′(t1(xi,yi,zi))：s1′(t1(xi,yi,zi))＝s1(t1(xi,yi,zi))×exp[-j2πfct1(xi,yi,zi)]；
其中，s1(t1(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第1个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，t1(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第1个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1，2，…，M×N；
且当k＝1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为I1(xi,yi,zi)，I1(xi,yi,zi)＝s1′(t1(xi,yi,zi))；i＝1，2，…，M×N；
当前时刻雷达接收第k个回波数据，当k>1时，确定雷达接收的第k个回波数据在第i个像素点处补偿时延产生的相位后的回波信号为：sk′(tk(xi,yi,zi))：sk′(tk(xi,yi,zi))＝sk(tk(xi,yi,zi))×exp[-j2πfctk(xi,yi,zi)]；
其中，sk(tk(xi,yi,zi))表示当前时刻雷达接收的第k个回波数据对应于第i个像素点处的回波信号，tk(xi,yi,zi)表示当前时刻雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点处的时延；fc表示雷达发射信号的载频；i＝1，2，…，M×N；
且当k>1时，最终形成SAR视频的视频流在第i个像素点处的值表示为Ik(xi,yi,zi)，Ik(xi,yi,zi)＝λ′Ik-1+sk′(tk(xi,yi,zi))；其中，λ′表示迭代因子，Ik-1表示上一时刻雷达接收到第k-1个回波数据时形成SAR视频的视频流在第i个像素点的值；i＝1，2，…，M×N；
步骤5，令k依次取1,2,...,K，从而得到最终SAR视频的视频流。
2.根据权利要求1所述的一种基于重叠孔径的毫米波雷达视频成像方法，其特征在于，步骤3具体包括如下子步骤：
获取雷达接收的第k个回波数据，确定雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置，从而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达的空间位置到第i个像素点的距离lk(xi,yi,zi)，进而得到雷达接收所述第k个回波数据时雷达到第i个像素点的时延tk(xi,yi,zi)＝lk(xi,yi,zi)×2/c；k＝1,2,...,K，K表示最终形成SAR视频的视频流所需要的雷达回波数据总个数；c表示光速，i＝1，2，…，M×N，M×N表示对成像场景所成SAR图像的像素总个数。
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