CN106974810A - 中医热力涡喷推拿机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种中医热力涡喷推拿机器人，包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接，以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。

Description

中医热力涡喷推拿机器人
技术领域
本发明属于中医康复医疗器械领域，其涉及中老年人退行性疾病和慢性疾病中医按摩及保健康复中医按摩机器人系统，具体指中医热力涡喷推拿机器人。
背景技术
中医推拿又称按摩，是一种物理治疗方法。它以中医理论特别是经络理论为指导，强调人体体表通过经络、穴位与内脏之间存在着有机的内在联系——内脏有病可以通过经络反映到体表。中医推拿治疗是我国伤科治疗的一颗奇葩，有着悠久的历史。但时至今日，各大医院的临床治疗仍由有经验的按摩师人工进行，它是一项异常繁重的体力劳动，一个疗程需要按摩师付出巨大体力。另外，推拿的疗效与按摩师的水平经验密切相关(施力的大小、方向、位置、频率等对治疗效果影响很大)。
随着老龄化步伐的加快，中老年人的健康以及中老年人的护理渐渐成为社会、家庭关注的焦点。中医按摩在日常医疗保健中起到了举足轻重的作用。目前，中医按摩是由有经验的按摩师人工进行。现在，虽然市场上出现了很多按摩器械，在一定程度上丰富、扩大了按摩保健治疗的范畴，但是由于机械力度难以掌握，振动频率不易控制，大多按摩器械还不能达到高水平按摩师的效果。因此，需开发一种不接触皮肤以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。
发明内容
本发明目的是提出一种中医热力涡喷推拿机器人，以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
一种中医热力涡喷推拿机器人，包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接；
所述涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手、机械手上臂和机械手前臂，所述涡喷机械手与机械手前臂一端相连接，所述机械手前臂另一端与机械手上臂的一端相连接，所述机械手上臂另一端安装在机械手转盘单元上；
所述涡喷机械手包括涡喷掌体，所述涡喷掌体下侧设有红光十字定位圈、若干涡喷汽推喷口和压缩气推喷口，所述涡喷掌体上侧设有中药汽进口和压缩进气口，所述压缩气推喷口位于红光十字定位圈中心位置，所述涡喷汽推喷口沿红光十字定位圈外边缘均匀设置，所述涡喷汽推喷口与中药汽进口相连通，所述压缩气推喷口与压缩进气口相连通，所述中药汽进口通过涡喷汽管连通至涡轮风扇温控增压单元，所述压缩进气口通过压缩气管连通至涡轮风扇温控增压单元。
作为优选，所述涡喷机械手还包括安装在涡喷掌体上的掌体控制箱和安装在掌体控制箱内的掌体控制装置，所述掌体控制装置包括测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器、机械手旋转电机、机械手旋转轴承和机械手陀螺仪，所述测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器和机械手陀螺仪将检测信号发送至电脑控制系统，所述电脑控制系统输出控制信号至机械手旋转电机，所述机械手旋转电机动力输出之机械手旋转轴承，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与机械手前臂一端相连接。
作为优选，所述机械手前臂包括机械手前臂主体、腕关节离合器、肘关节离合器、腕关节电机、肘关节电机和前臂陀螺仪，所述腕关节离合器和肘关节离合器分别安装在机械手前臂主体两端，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与腕关节离合器的动力输出端相连接，所述腕关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至腕关节离合器的动力输入端；所述肘关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至肘关节离合器的动力输入端；所述机械手上臂包括机械手上臂主体、上臂旋转电机和上臂旋转离合器，所述肘关节离合器的动力输出端与上臂旋转离合器的动力输出端相连接，所述上臂旋转电机动力输出至上臂旋转离合器的动力输入端，所述前臂陀螺仪安装在机械手前臂主体上且位于腕关节离合器、肘关节离合器之间，所述前臂陀螺仪与电脑控制系统信号连接。
作为优选，所述机械手转盘单元包括转盘主体、机械手转盘支架、支架钢珠转盘和丝杆转盘电机，所述转盘主体两侧对称安装有机械手转盘支架，两个所述机械手转盘支架上分别安装有涡喷推拿机械手单元，所述支架钢珠转盘安装在转盘主体下表面，所述丝杆转盘电机安装在转盘主体上且动力输出至支架钢珠转盘，所述转盘主体上设置有电脑支架，所述电脑控制系统安装在电脑支架上。
作为优选，所述机械手转盘支架包括支架主体、直线轴承、丝杆螺母、滑动光轴、T型丝杆和机械手滑动电机，所述支架主体一端安装在转盘主体上，所述机械手滑动电机安装在支架主体一端，所述机械手滑动电机通过联轴器动力输出至T型丝杆的一端，所述T型丝杆另一端穿过丝杆螺母，所述，两根所述滑动光轴对称设于T型丝杆两侧，所述滑动光轴一端与T型丝杆一端固定连接，所述滑动光轴另一端与机械手上臂相连接。
作为优选，所述机械手转盘单元下方设有涡喷机箱，所述支架刚珠转盘安装在涡喷机箱上表面，所述涡轮风扇温控增压单元安装在涡喷机箱内，所述涡轮风扇温控增压单元包括蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述微型空气压缩泵连通至压缩空气加热器，所述压缩空气加热器上设有压缩空气出口，所述压缩空气出口连接压缩气管的一端，所述涡轮扇风力增压器通过涡扇软管连通至蒸汽恒温控制器，所述蒸汽恒温控制器上设有蒸汽恒温出口，所述蒸汽恒温出口连接涡喷汽管的一端。
作为优选，所述涡喷机箱下方设有移动推车升降系统，所述移动推车升降系统包括底座机箱装置、微型电动推杆和升降推杆装置，所述微型电动推杆固定在底座机箱装置内且动力输出升降推杆装置底端，所述升降推杆装置顶端与涡喷机箱底侧固定连接。
作为优选，所述底座机箱装置内还设有微型自吸送水泵和中药煮沸器，所述微型自吸送水泵与中药煮沸器相连接，所述中药煮沸器通过中药汽管连通至涡轮扇风力增压器。
作为优选，所述电脑控制系统分别输出信号至蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述蒸汽恒温控制器控制蒸汽温度为45度～55度。
作为优选，所述转盘主体上设有红外线成像视觉定位系统，所述红外线成像视觉定位系统包括红红外线摄像头和摄像头电机，所述摄像头电机动力输出至红外线摄像头，所述红外线摄像头信号连接至电脑控制系统。
本发明具有以下的特点和有益效果：
本发明中医热力涡喷推拿机器人以涡轮风扇增压及压缩气体(热汽)为动力的中医热力涡喷推拿机器人，实现中医推拿的自动化和智能化要求，使其能够按照治疗方案，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中医热力涡喷推拿机器人实施例的结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为图1中涡喷推拿机械手单元的剖视图；
图4为图3的主视图；
图5为图1中涡喷机械手的剖视图；
图6为图5的主视图；
图7为图5的仰视图；
图8为图1中机械手转盘单元的剖视图；
图9为图8的主视图；
图10为图1中涡喷机箱的主视图；
图11为图10的后视图。
图中，1-底座机箱装置；2-微型自吸送水泵；3-微型电动推杆；4-中药煮沸器；5-升降推杆装置；6-涡喷机箱；7-机械手转盘单元；8-电脑支架；9-电脑控制系统；10-机械手上臂；11-机械手前臂；12-涡喷机械手；13-中药汽管；14-.测温传感器；15-测距传感器；16-涡喷汽推喷口；17-压缩气推喷口；18-红光圈十字定位；19-推拿测力传感器；20-机械手旋转电机；21-机械手旋转轴承；22-机械手陀螺仪；23-中药汽进口；24-压缩进气口；25-涡喷掌体；26-腕关节离合器；27-肘关节离合器；28-上臂旋转电机；29-上臂旋转离合器；30-肘关节电机；31-前臂陀螺仪；32-腕关节电机；33-压缩气管；34-涡喷汽管；35-蒸汽恒温控制器；36-蜗扇软管；37-涡轮扇风力增压器；38-蒸汽恒温出口；39-微型空气压缩泵；40-压缩空气加热器；41-压缩空气出口；42-蒸汽进口；43-压缩空气控制器；44-转盘主体；45-红外成像摄像头；46-摄像头电机；47-机械手转盘支架；48-直线轴承；49-丝杆螺母；50-滑动光轴；52-T型丝杆；52-连轴器；53-机械手滑动电机；54-支架刚珠转盘；55-丝杆转盘电机；56-推车把手。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明提供了一种中医热力涡喷推拿机器人，如图1和图2所示，包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元7、电脑控制系统9，电脑控制系统9分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元7信号连接；机械手转盘单元7下方设有涡喷机箱6，涡轮风扇温控增压单元安装在涡喷机箱6内。涡喷机箱6下方设有移动推车升降系统，移动推车升降系统包括底座机箱装置1、微型电动推杆3和升降推杆装置5，微型电动推杆3固定在底座机箱装置1内且动力输出升降推杆装置5底端，升降推杆装置5顶端与涡喷机箱6底侧固定连接。
进一步的，底座机箱装置1内还设有微型自吸送水泵2和中药煮沸器4，微型自吸送水泵2与中药煮沸器4相连接。
上述技术方案中，通过移动推车升降系统使得该设备适用范围更广，适用不同的人群，同时能够满足不同规格的床。另外配置微型自吸送水泵2和中药煮沸器4，从而能够为涡喷推拿机械手单元提供足够的蒸汽，满足对人体各部位进行推拿的需求，并且按摩同时配以药物理疗，实现了中医热力涡喷推拿，从而进一步的提高了推拿的效果，对患者相应经络穴位进行推拿手法治疗，以达到减轻患者病痛目的。
本发明中，如图3和图4所示，涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手12、机械手上臂10和机械手前臂11，涡喷机械手12与机械手前臂11一端相连接，机械手前臂11另一端与机械手上臂10的一端相连接，机械手上臂10另一端安装在机械手转盘单元7上；
其中，机械手前臂11包括机械手前臂主体、腕关节离合器26、肘关节离合器27、腕关节电机32、肘关节电机30和前臂陀螺仪31，腕关节离合器26和肘关节离合器27分别安装在机械手前臂主体两端，涡喷机械手12与腕关节离合器26的动力输出端相连接，腕关节电机32安装在机械手前臂主体上且动力输出至腕关节离合器26的动力输入端；肘关节电机30安装在机械手前臂主体上且动力输出至肘关节离合器27的动力输入端；机械手上臂10包括机械手上臂主体、上臂旋转电机28和上臂旋转离合器29，肘关节离合器27的动力输出端与上臂旋转离合器29的动力输出端相连接，上臂旋转电机28动力输出至上臂旋转离合器29的动力输入端，前臂陀螺仪31安装在机械手前臂主体上且位于腕关节离合器26、肘关节离合器27之间，前臂陀螺仪31与电脑控制系统9信号连接。
上述技术方案中，通过腕关节电机32、肘关节电机30实现涡喷机械手12与机械手前臂11之间的摆动，以及机械手前臂11与机械手上臂10之间的摆动，从而使得涡喷机械手12能够与人体进行全方位的穴位进行推拿；并且设置腕关节离合器26、肘关节离合器27，能够很好确保涡喷推拿机械手单元工作的安全性，当涡喷机械手12相对于机械手前臂11摆动角度过大时，腕关节离合器26自动分离，使得腕关节电机32无法将动力通过腕关节离合器26传动至涡喷机械手12，此时涡喷机械手12相对于机械手前臂11无法继续摆动，对人体具有很好的保护作用；同理，当机械手前臂11相对于机械手上臂10摆动角度过大时，肘关节离合器27自动分离，使得肘关节电机30无法将动力通过肘关节离合器27传动至机械手前臂11，此时机械手前臂11相对于机械手上臂10无法继续摆动，对人体具有很好的保护作用；相同在当机械手前臂11相对于机械手上臂10旋转角度过大时，上臂旋转离合器29自动分离，使得上臂旋转电机28无法将动力通过上臂旋转离合器29传动至机械手前臂11继续旋转，对人体具有很好的保护作用。
可以理解的，前臂陀螺仪31将检测到涡喷推拿机械手单元三轴摆动的角度信息发送至电脑控制系统9，电脑控制系统9接收到检测信号后，发出控制信号，控制腕关节电机32、肘关节电机30以及上臂旋转电机28的启闭。
具体的，如图5至图7所示，涡喷机械手12包括涡喷掌体25，涡喷掌体25下侧设有红光十字定位圈18、若干涡喷汽推喷口16和压缩气推喷口17，涡喷掌体25上侧设有中药汽进口23和压缩进气口24，压缩气推喷口17位于红光十字定位圈18中心位置，涡喷汽推喷口16沿红光十字定位圈18外边缘均匀设置，涡喷汽推喷口16与中药汽进口23相连通，压缩气推喷口17与压缩进气口24相连通，中药汽进口23通过涡喷汽管34连通至涡轮风扇温控增压单元，压缩进气口24通过压缩气管33连通至涡轮风扇温控增压单元。
进一步的，涡喷机械手12还包括安装在涡喷掌体25上的掌体控制箱和安装在掌体控制箱内的掌体控制装置，掌体控制装置包括测温传感器14、测距传感器15、推拿测力传感器19、机械手旋转电机20、机械手旋转轴承21和机械手陀螺仪22，测温传感器14、测距传感器15、推拿测力传感器19和机械手陀螺仪22将检测信号发送至电脑控制系统9，电脑控制系统9输出控制信号至机械手旋转电机20，机械手旋转电机20动力输出之机械手旋转轴承21，涡喷机械手12通过机械手旋转轴承21与机械手前臂11一端相连接。
可以理解的，测温传感器14用于检测涡喷蒸汽的温度，并将检测信息发送至电脑控制系统9，避免涡喷蒸汽温度过高对人体的皮肤造成损伤；测距传感器15用于检测涡喷机械手12距离人体的距离，并将检测信息发送至电脑控制系统9，通过压缩空气对人体按摩时，涡喷掌体25约靠近人体，压缩空气产生的力量越大，从而确保涡喷机械手12在按摩时，处于合适的力道；推拿测力传感器19用于检测涡喷机械手12按摩时压缩空气的力量，并将检测信息发送至电脑控制系统9，避免力量过小而不能产生按摩效果；机械手陀螺仪22用于检测涡喷机械手12工作时翻转和旋转的角度，并将检测信息发送至电脑控制系统9，从而确保涡喷机械手12能对人体进行全方位的按摩；
具体的，如图10和图11所示，涡轮风扇温控增压单元包括蒸汽恒温控制器35、涡轮扇风力增压器37、微型空气压缩泵39、压缩空气加热器40和压缩空气控制器43，微型空气压缩泵39连通至压缩空气加热器40，压缩空气加热器40上设有压缩空气出口41，压缩空气出口41连接压缩气管33的一端，涡轮扇风力增压器37通过涡扇软管36连通至蒸汽恒温控制器35，蒸汽恒温控制器35上设有蒸汽恒温出口38，蒸汽恒温出口38连接涡喷汽管34的一端，中药煮沸器4通过中药汽管13连通至涡轮扇风力增压器。
进一步的，电脑控制系统9分别输出信号至蒸汽恒温控制器35、涡轮扇风力增压器37、微型空气压缩泵39、压缩空气加热器40和压缩空气控制器43，蒸汽恒温控制器35控制蒸汽温度为45度～55度。
可以理解的，当电脑控制系统9接收到测温传感器14检测到涡喷蒸汽温度过高时，发出控制信息至蒸汽恒温控制器35，从而对涡喷蒸汽进行恒温处理，其中，蒸汽恒温控制器35控制涡喷蒸汽温度为45度～55度；当电脑控制系统9接收到测距传感器15检测到距离过小时，发出控制信息至机械手旋转电机20，从而调整涡喷机械手12与人体之间的距离；当电脑控制系统9接收到推拿测力传感器19检测到压缩空气力量不足时，发出控制信息至压缩空气控制器43，从而对压缩空气进一步压缩，从而确保压缩空气的力量。
具体的，如图8和图9所示，机械手转盘单元7包括转盘主体44、机械手转盘支架47、支架钢珠转盘54和丝杆转盘电机55，转盘主体44两侧对称安装有机械手转盘支架47，两个机械手转盘支架47上分别安装有涡喷推拿机械手单元，支架钢珠转盘54安装在转盘主体44下表面，且支架刚珠转盘54安装在涡喷机箱6上表面，丝杆转盘电机55安装在转盘主体44上且动力输出至支架钢珠转盘55，转盘主体44上设置有电脑支架8，电脑控制系统9安装在电脑支架8上。
上述技术方案中，通过丝杆转盘电机55带动支架钢珠转盘54转动，从而带动机械手转盘支架47转动，使得涡喷机械手12能够通过转动对人体进行大面积的按摩，并且在转动同时确保电脑控制系统9不会转动。
进一步的，机械手转盘支架47包括支架主体、直线轴承48、丝杆螺母49、滑动光轴50、T型丝杆52和机械手滑动电机54，支架主体一端安装在转盘主体44上，机械手滑动电机54安装在支架主体一端，机械手滑动电机54通过联轴器52动力输出至T型丝杆52的一端，T型丝杆52另一端穿过丝杆螺母49，两根滑动光轴50对称设于T型丝杆52两侧，滑动光轴50一端与T型丝杆52一端固定连接，滑动光轴50另一端与机械手上臂10相连接。
上述技术方案中，通过机械手滑动电机54带动T型丝杆52的转动，实现纵向的伸缩，从而带动滑动光轴50纵向的伸缩，实现涡喷推拿机械手单元在滑动光轴50的作用下，纵向的运动，操作更加方便，更加灵活。
进一步的，转盘主体上设有红外线成像视觉定位系统，红外线成像视觉定位系统包括红红外线摄像头45和摄像头电机46，摄像头电机46动力输出至红外线摄像头45，红外线摄像头45信号连接至电脑控制系统9。
上述技术方案中，通过电脑控制系统9接收红外线摄像头45所拍摄到的人体内实时血液循环状态，从而直接的判断涡喷推拿机械手单元的按摩、推拿效果和进程。
可以理解的，电脑控制系统内还包括推拿按摩康复评估系统和经络穴位导航系统，针对不同的患者操作人员根据推拿评估康复系统疗程的要求，通过电脑控制系统9选取相应经络穴位和推拿手法设定温度、推力及速度，电脑控制系统9自动规划推拿治疗任务，然后根据红外线成像视觉定位系统和经络穴位导航系统，涡喷推拿机器人系用气体不同冲击压力完成中医常用的“指揉”、“指按”、“振”、“拍打”、“滚压”、“掌揉”、“掌按”、“掌推”和“叩击”等手法，实现中医推拿的自动化和智能化要求，以达到减轻患者病痛为目的。
可以理解的，转盘主体44后侧设有推车把手56.通过推车把手56便于工作人员推动设备的移动，操作更加灵活。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于：包括涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元、电脑控制系统，所述电脑控制系统分别与涡喷推拿机械手单元、涡轮风扇温控增压单元、机械手转盘单元信号连接；
所述涡喷推拿机械手单元包括机涡喷机械手、机械手上臂和机械手前臂，所述涡喷机械手与机械手前臂一端相连接，所述机械手前臂另一端与机械手上臂的一端相连接，所述机械手上臂另一端安装在机械手转盘单元上；
所述涡喷机械手包括涡喷掌体，所述涡喷掌体下侧设有红光十字定位圈、若干涡喷汽推喷口和压缩气推喷口，所述涡喷掌体上侧设有中药汽进口和压缩进气口，所述压缩气推喷口位于红光十字定位圈中心位置，所述涡喷汽推喷口沿红光十字定位圈外边缘均匀设置，所述涡喷汽推喷口与中药汽进口相连通，所述压缩气推喷口与压缩进气口相连通，所述中药汽进口通过涡喷汽管连通至涡轮风扇温控增压单元，所述压缩进气口通过压缩气管连通至涡轮风扇温控增压单元。
2.根据权利要求1所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述涡喷机械手还包括安装在涡喷掌体上的掌体控制箱和安装在掌体控制箱内的掌体控制装置，所述掌体控制装置包括测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器、机械手旋转电机、机械手旋转轴承和机械手陀螺仪，所述测温传感器、测距传感器、推拿测力传感器和机械手陀螺仪将检测信号发送至电脑控制系统，所述电脑控制系统输出控制信号至机械手旋转电机，所述机械手旋转电机动力输出之机械手旋转轴承，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与机械手前臂一端相连接。
3.根据权利要求2所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手前臂包括机械手前臂主体、腕关节离合器、肘关节离合器、腕关节电机、肘关节电机和前臂陀螺仪，所述腕关节离合器和肘关节离合器分别安装在机械手前臂主体两端，所述涡喷机械手通过机械手旋转轴承与腕关节离合器的动力输出端相连接，所述腕关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至腕关节离合器的动力输入端；所述肘关节电机安装在机械手前臂主体上且动力输出至肘关节离合器的动力输入端；所述机械手上臂包括机械手上臂主体、上臂旋转电机和上臂旋转离合器，所述肘关节离合器的动力输出端与上臂旋转离合器的动力输出端相连接，所述上臂旋转电机动力输出至上臂旋转离合器的动力输入端，所述前臂陀螺仪安装在机械手前臂主体上且位于腕关节离合器、肘关节离合器之间，所述前臂陀螺仪与电脑控制系统信号连接。
4.根据权利要求1所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手转盘单元包括转盘主体、机械手转盘支架、支架钢珠转盘和丝杆转盘电机，所述转盘主体两侧对称安装有机械手转盘支架，两个所述机械手转盘支架上分别安装有涡喷推拿机械手单元，所述支架钢珠转盘安装在转盘主体下表面，所述丝杆转盘电机安装在转盘主体上且动力输出至支架钢珠转盘，所述转盘主体上设置有电脑支架，所述电脑控制系统安装在电脑支架上。
5.根据权利要求4所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手转盘支架包括支架主体、直线轴承、丝杆螺母、滑动光轴、T型丝杆和机械手滑动电机，所述支架主体一端安装在转盘主体上，所述机械手滑动电机安装在支架主体一端，所述机械手滑动电机通过联轴器动力输出至T型丝杆的一端，所述T型丝杆另一端穿过丝杆螺母，所述，两根所述滑动光轴对称设于T型丝杆两侧，所述滑动光轴一端与T型丝杆一端固定连接，所述滑动光轴另一端与机械手上臂相连接。
6.根据权利要求4所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述机械手转盘单元下方设有涡喷机箱，所述支架刚珠转盘安装在涡喷机箱上表面，所述涡轮风扇温控增压单元安装在涡喷机箱内，所述涡轮风扇温控增压单元包括蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述微型空气压缩泵连通至压缩空气加热器，所述压缩空气加热器上设有压缩空气出口，所述压缩空气出口连接压缩气管的一端，所述涡轮扇风力增压器通过涡扇软管连通至蒸汽恒温控制器，所述蒸汽恒温控制器上设有蒸汽恒温出口，所述蒸汽恒温出口连接涡喷汽管的一端。
7.根据权利要求6所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述涡喷机箱下方设有移动推车升降系统，所述移动推车升降系统包括底座机箱装置、微型电动推杆和升降推杆装置，所述微型电动推杆固定在底座机箱装置内且动力输出升降推杆装置底端，所述升降推杆装置顶端与涡喷机箱底侧固定连接。
8.根据权利要求7所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述底座机箱装置内还设有微型自吸送水泵和中药煮沸器，所述微型自吸送水泵与中药煮沸器相连接，所述中药煮沸器通过中药汽管连通至涡轮扇风力增压器。
9.根据权利要求6所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述电脑控制系统分别输出信号至蒸汽恒温控制器、涡轮扇风力增压器、微型空气压缩泵、压缩空气加热器和压缩空气控制器，所述蒸汽恒温控制器控制蒸汽温度为45度～55度。
10.根据权利要求4所述的中医热力涡喷推拿机器人，其特征在于，所述转盘主体上设有红外线成像视觉定位系统，所述红外线成像视觉定位系统包括红红外线摄像头和摄像头电机，所述摄像头电机动力输出至红外线摄像头，所述红外线摄像头信号连接至电脑控制系统。
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