CN106970421A - 一种拖缆尾标装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种拖缆尾标装置，包括控制装置和尾标舵板；控制装置采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度；尾标舵板在控制装置的控制下改变自身的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。本发明实施例还公开了一种拖缆尾标装置的控制方法。通过本发明实施例方案能够在多缆作业时使得拖缆尾部不发生缠绕，并在单缆作业时减小上线羽角。

Description

一种拖缆尾标装置及其控制方法

技术领域

本发明实施例涉及地震勘探技术，尤其涉及一种拖缆尾标装置及其控制方法。

背景技术

尾标是海洋地震勘探中是拖缆尾部定位的重要设备，在传统的定位尾标只能够定位，在船体转弯时拖缆尾标之间容易发生缠绕，特别在拖缆间距要求较窄的作业要求时，尾标之间发生缠绕的可能性更大，给生产造成巨大损失。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种拖缆尾标装置及其控制方法，能够在多缆作业时使得拖缆尾部不发生缠绕，并在单缆作业时减小上线羽角。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种拖缆尾标装置，包括控制装置和尾标舵板。

控制装置，用于采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度。

尾标舵板，用于在控制装置的控制下改变自身的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。

可选地，该控制装置包括：处理模块以及分别与处理模块相连的通信模块和声学接收模块；其中处理模块包括相互连接的主处理子模块和辅处理子模块。

声学接收模块，用于根据船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息，将该时延信息反馈给主处理子模块。

辅处理子模块，用于采集尾标舵板的角度信息，并反馈给主处理子模块。

主处理子模块，用于对时延信息和角度信息进行处理，以获取位置信息和姿态信息，并根据该位置信息和姿态信息生成状态反馈信息。

通信模块，用于与主处理子模块进行通信获取状态反馈信息，并将状态反馈信息发送给船载控制器。

可选地，控制装置还包括：驱动模块。

主处理子模块，还用于直接根据位置信息和姿态信息生成用于调整尾标舵板的角度的第一调整信息。

辅处理子模块，还用于根据第一调整信息控制驱动模块。

驱动模块，用于以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

可选地，通信模块，还用于接收船载控制器下发的指令信息，并将指令信息发送给主处理子模块，以使主处理子模块将该指令信息发送给声学接收模块、驱动模块和/或辅处理子模块。

可选地，指令信息包括第二调整信息；控制装置还包括：驱动模块。

辅处理子模块，还用于根据船载控制器下发的第二调整信息控制驱动模块；其中，第二调整信息是船载控制器根据位置信息和姿态信息生成的用于调整尾标舵板的角度的信息；

驱动模块，用于以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

可选地，拖缆尾标装置还包括：传动机构；传动机构分别与驱动模块和尾标舵板相连。

传动机构，用于在驱动模块的驱动下运行，并通过自身运行带动尾标舵板转动，以调整尾标舵板的角度。

可选地，指令信息还包括同步指令和配置信息。

主处理子模块，还用于根据同步指令生成相应的启动接收信号或停止接收信号，以通过启动接收信号和停止接收信号控制声学接收模块按照所述配置信息在不同时段接收不同频率的声波信号。

声学接收模块，还用于根据启动接收信号开始接收声波信号，根据停止接收信号停止接收声波信号。

可选地，拖缆尾标装置还包括：尾标浮体；尾标浮体用于承载尾标舵板、控制装置和传动机构。

其中，控制装置和传动机构安装于尾标浮体内部，尾标舵板安装于尾标浮体下部。

可选地，位置信息包括：相邻拖缆之间的缆间距和每个拖缆的上线羽角；

姿态信息包括：拖缆尾标装置的俯仰角和横滚角。

可选地，拖缆尾标装置还包括：浮体拖拽机构；浮体拖拽机构包括支撑架组和设置于支撑架组上的一个或多个拖拽点；

其中，支撑架组安装于尾标浮体的底部。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种拖缆尾标装置的控制方法，该方法包括：

采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制拖缆尾标装置的尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。

可选地，该方法还包括：

根据船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息；

采集尾标舵板的角度信息；

对该时延信息和角度信息进行处理，以获取位置信息和姿态信息；根据该位置信息和姿态信息生成状态反馈信息；

将状态反馈信息发送给船载控制器。

可选地，直接根据位置信息和姿态信息控制拖缆尾标装置的尾标舵板的角度包括：

直接根据位置信息和姿态信息生成用于调整尾标舵板的角度的第一调整信息；

根据第一调整信息控制驱动；

以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整所述尾标舵板的角度。

可选地，该方法还包括：

接收船载控制器下发的指令信息。

可选地，指令信息包括第二调整信息；

根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度包括：

根据船载控制器下发的第二调整信息控制驱动；其中，第二调整信息是船载控制器根据位置信息和姿态信息生成的用于调整尾标舵板的角度的信息；

以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

可选地，指令信息还包括同步指令和配置信息；

该方法还包括：

根据同步指令生成相应的启动接收信号或停止接收信号，以通过启动接收信号和停止接收信号的控制按照所述配置信息在不同时段接收不同频率的声波信号；

其中，根据启动接收信号开始接收声波信号，根据停止接收信号停止接收声波信号。

本发明实施例的拖缆尾标装置包括控制装置和尾标舵板；控制装置采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度；尾标舵板在控制装置的控制下改变自身的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。通过本发明实施例方案能够在多缆作业时使得拖缆尾部不发生缠绕，并在单缆作业时减小上线羽角。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例技术方案的限制。

图1为本发明实施例的拖缆尾标装置组成框图；

图2为本发明实施例的拖缆尾标装置结构示意图；

图3为本发明实施例的声学接收模块结构示意图；

图4为本发明实施例的传动机构结构示意图；

图5为本发明实施例的尾标舵板结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种拖缆尾标装置1，如图1、图2所示，包括控制装置11和尾标舵板12。

控制装置11，用于采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度。

尾标舵板12，用于在控制装置的控制下改变自身的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。

在本发明实施例中，为了解决拖缆尾标装置之间容易发生缠绕的问题，以及单缆作业时拖缆容易偏离预设的标准线，从而使得上线羽角(上线羽角是指拖缆与预设的标准线之间的夹角)较大的问题，本发明实施例提出了一种新型的拖缆尾标装置，在该装置中增加了控制装置，可以根据拖缆之间的位置信息以及拖缆尾标的姿态信息对拖缆尾标装置上的尾标舵板进行调整，以使得拖缆尾标装置保持在预设方位上。

可选地，该控制装置11包括：处理模块111以及分别与处理模块111相连的通信模块112和声学接收模块113；其中处理模块111包括相互连接的主处理子模块1111和辅处理子模块1112。

声学接收模块113，用于根据船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息，将所述时延信息反馈给所述主处理子模块。

辅处理子模块1112，用于采集尾标舵板的角度信息，并反馈给主处理子模块1111。

主处理子模块1111，用于对该时延信息和角度信息进行处理，以获取位置信息和姿态信息，并根据该位置信息和姿态信息生成状态反馈信息。

通信模块112，用于与主处理子模块1111进行通信获取状态反馈信息，并将状态反馈信息发送给船载控制器。

可选地，通信模块112，还用于接收船载控制器下发的指令信息，并将指令信息发送给主处理子模块，以使主处理子模块将该指令信息发送给声学接收模块、驱动模块和/或辅处理子模块。

在本发明实施例中，通信模块112分为解调部分和调制部分。解调部分主要实现对船载控制器下发的指令信息(如频移键控FSK信号)进行接收并解调，并将解调出的信息传输至主处理子模块1111。调制部分主要将主处理子模块1111的应答信息调制为合适的信号，如FSK信号，并将该信号通过线圈发送到船载控制器。其中该船载控制器设置于作业船体内。

在本发明实施例中，声学接收模块113主要由通信接口、信号处理器和接收换能器组成。其中，信号处理器分别与接收换能器、通信接口和电源相连，通信接口还与处理模块111相连，声学接收模块的组成框图如图3所示。

在本发明实施例中，声学接收模块113和处理模块111可以通过串口线或控制线相连接，处理模块111中的主处理子模块1111与通信模块112进行通信，可以通过FSK接收上位机(即上述的船载控制器)下发的指令信息，并将该指令信息传输给声学接收模块113，以便声学接收模块113可以在上位机的指令下进行声波信号的采集，具体可以通过下述方案实现。

可选地，指令信息可以包括同步指令和配置信息。

主处理子模块1111，还用于根据同步指令生成相应的启动接收信号或停止接收信号，以通过启动接收信号和停止接收信号控制声学接收模块按照所述配置信息在不同时段接收不同频率的声波信号。

声学接收模块113，还用于根据启动接收信号开始接收声波信号，根据停止接收信号停止接收声波信号。

在本发明实施例中，当主处理子模块1111接收到同步指令时，就给声学接收模块113发送一个启动接收的信号，声学接收模块113按照配置信息开始通过接收换能器接收声波信号；当主处理子模块1111给声学接收模块113一个停止接收信号时，声学接收模块113停止该接收换能器的接收，并计算出每个信道接收信号的时延信息，将该时延信息上传给主处理子模块1111，主处理子模块1111按照数据格式要求发送给船载控制器完成整个接收的工作过程。

在本发明实施例中，由于主处理子模块1111主要完成与上位机的通讯、数据处理等功能；辅处理子模块1112主要完成对驱动电机的控制以及尾标舵板的角度的采集与反馈。因此，主处理子模块1111接收到声学接收模块113发送的时延信息以及辅处理子模块1112反馈的尾标舵板的角度信息以后，可以根据拖缆尾标装置的时延信息解算出拖缆尾标装置的位置信息，可选地，该位置信息包括：相邻拖缆尾标装置之间的距离数据；还可以根据尾标舵板的角度信息获得拖缆尾标装置的姿态信息，可选地，该姿态信息包括：拖缆尾标装置的俯仰角和横滚角。

在本发明实施例中，根据拖缆尾标装置的时延信息解算出拖缆尾标装置的位置信息可以包括：根据该时延信息分别计算各个拖缆尾标装置到预设的基准拖缆尾标装置之间的基准距离，计算针对各个拖缆尾标装置获得的基准距离之间的差值，将该差值确定为各个拖缆尾标装置之间的间距，即上述的距离数据。需要说明的是，在进行多缆作业时，可以设定其中的任意一个拖缆尾标装置为基准拖缆尾标装置，则该拖缆尾标装置的角度固定不变化，并可以预先设定为该基准拖缆尾标装置与其他拖缆尾标装置之间的目标距离，该目标距离是指两拖缆尾标装置之间需要保持的具体范围标准。

在本发明实施例中，将该间距(距离数据)可以与预先设置的目标距离进行比较，并将拖缆尾标装置的姿态信息与预先设置的目标姿态相比较，根据比较结果通过计算出尾标舵板需要调整的角度数据，并传输给尾标舵板进行调整。

需要说明的是，对该角度数据的计算可以直接在上述的控制装置11中进行，也可以通过控制装置11将上述的包含位置数据与姿态数据的状态反馈信息传输到船载控制器以后，由船载控制器进行计算，具体方案如下所述。

可选地，控制装置还包括：驱动模块114。

主处理子模块1111，还用于直接根据位置信息和姿态信息生成用于调整尾标舵板12的角度的第一调整信息。

辅处理子模块1112，还用于根据第一调整信息控制驱动模块。

驱动模块114，用于以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

在本发明实施例中，该第一调整信息包含主处理子模块1111直接计算出的尾标舵板需要调整的角度数据。由于辅处理子模块1112主要完成对驱动电机的控制，因此，主处理子模块1111可以将该第一调整信息发送给辅处理子模块1112，以通过辅处理子模块1112根据该第一调整信息控制驱动模块114，并由驱动模块114驱动相应的电机。

在本发明实施例中，所选择的电机可以为24V的电机，驱动模块114的供电可以采用升压器件提供驱动电源，并且可以通过专用驱动芯片采用脉冲宽度调制PWM方式驱动电机启动、停止和暂停。

在本发明实施例中，上述方案即是直接在控制装置11中进行角度数据计算的方案，对于通过船载控制器进行角度数据计算的方案，船载计算器可以将计算出的数据信息以指令信息的形式下发给控制装置11，以通过控制装置11执行该指令并实现尾标舵板的角度调整。具体方案如下所述：

可选地，指令信息包括第二调整信息；

辅处理子模块1112，还用于根据船载控制器下发的第二调整信息控制驱动模块114；其中，第二调整信息是船载控制器根据位置信息和姿态信息生成的用于调整尾标舵板的角度的信息。

在本发明实施例中，在驱动模块114仍以预设驱动方式(如PWM方式)驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

可选地，拖缆尾标装置还包括：传动机构13；传动机构13分别与驱动模块114和尾标舵板12相连。

传动机构13，用于在驱动模块114的驱动下运行，并通过自身运行带动尾标舵板12转动，以调整尾标舵板12的角度。

在本发明实施例中，如图4所示，传动机构13可以包括传动装置固定架、电机、电机编码器、联轴器、减速器(如蜗轮蜗杆减速器)。其中，电机通过电机固定件固定于该传动装置固定架上，电机编码器与电机相连的。联轴器包括第一联轴器和第二联轴器，第一联轴器连接于电机和减速器之间，第二联轴器连接于减速器和尾标舵板12之间。

在本发明实施例中，传动机构13在接受到控制系统的指令后运转电机，并通过减速器将速度降到预设值，并通过第二联轴器带动尾标舵板12的舵杆转动，使尾标舵板12在规定攻角下工作。辅处理子模块1112可以控制电机的速度、转动方向、启停位置。

可选地，尾标舵板12可以包括：舵杆、舵骨架以及外壳。如图5所示。

其中，多个舵骨架固定在所述舵杆上，每个舵骨架的水平面与舵杆垂直；外壳与多个舵骨架的边缘连接，并包围多个多骨架。

在本发明实施例中，尾标舵板12可以采用矩形、平衡、支撑舵，平衡系数可以为0.25。舵叶剖面形状可以为NCAC0012，展弦比为2，即舵骨架可以为NCAC0012翼型骨架。

可选地，拖缆尾标装置1还可以包括：电池组14。

在本发明实施例中，电池组14(即可控尾靶电池盒)可以由电池壳体、电池和电池管理系统构成，可以向拖缆尾标装置1中的各个用电装置提供电力支持，并且该电池组14可以为可充放电式电池组。

可选地，拖缆尾标装置1还可以包括：尾标浮体15；尾标浮体15用于承载尾标舵板12、控制装置11和传动机构13。

其中，控制装置11、传动机构13和电池组14安装于尾标浮体15内部，尾标舵板12安装于尾标浮体15下部。

在本发明实施例中，尾标浮体15上还可以设置可折叠的信号桅杆，并且在尾标浮体15的上表面还可以设置开口，以方便控制装置11、传动机构13以及电池14等的放置及维护，并且在该开口上还可以设置浮体密封盖，以防止尾标浮体15内部进水。在该附体密封盖上可以设置多个接口，以便于外部设备与内部设备的连接与通信。

可选地，拖缆尾标装置1还可以包括：浮体拖拽机构16；浮体拖拽机构16可以包括支撑架组和设置于支撑架组上的一个或多个拖拽点；其中，支撑架组安装于尾标浮体的底部，拖缆通过该拖拽点与拖缆尾标装置1相连。

在本发明实施例中，尾标浮体15是使拖缆尾标装置1漂浮在海面上的重要结构，支撑架组可以用于安装与支撑拖缆尾标装置1的定位系统(包括声学定位系统)、用于拖缆尾标装置1在非海上作业状态时的存放、与电缆系统连接组成成套海上作业设备。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种拖缆尾标装置的控制方法，需要说明的是，上述的装置实施例中的任何实施例均适用于该方法实施例中，在此不再赘述。该方法包括：

采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制拖缆尾标装置的尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。

可选地，该方法还包括：

根据船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息；

采集尾标舵板的角度信息；

对该时延信息和角度信息进行处理，以获取位置信息和姿态信息；根据该位置信息和姿态信息生成状态反馈信息；

将状态反馈信息发送给船载控制器。

可选地，直接根据位置信息和姿态信息控制拖缆尾标装置的尾标舵板的角度包括：

直接根据位置信息和姿态信息生成用于调整尾标舵板的角度的第一调整信息；

根据第一调整信息控制驱动；

以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整所述尾标舵板的角度。

可选地，该方法还包括：

接收船载控制器下发的指令信息。

可选地，指令信息包括第二调整信息；

根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度包括：

根据船载控制器下发的第二调整信息控制驱动；其中，第二调整信息是船载控制器根据位置信息和姿态信息生成的用于调整尾标舵板的角度的信息；

以预设驱动方式驱动尾标舵板转动以调整尾标舵板的角度。

可选地，指令信息还包括同步指令和配置信息；

该方法还包括：

根据同步指令生成相应的启动接收信号或停止接收信号，以通过启动接收信号和停止接收信号的控制按照所述配置信息在不同时段接收不同频率的声波信号；

其中，根据启动接收信号开始接收声波信号，根据停止接收信号停止接收声波信号。

本发明实施例的拖缆尾标装置包括控制装置和尾标舵板；控制装置采集拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据该位置信息和姿态信息控制尾标舵板的角度，或者将该位置信息和姿态信息反馈给船载控制器，根据船载控制器的指令控制尾标舵板的角度；尾标舵板在控制装置的控制下改变自身的角度，以使拖缆尾标装置保持在预设方位上。通过本发明实施例方案能够在多缆作业时使得拖缆尾部不发生缠绕，并在单缆作业时减小上线羽角。

虽然本发明实施例所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明实施例而采用的实施方式，并非用以限定本发明实施例。任何本发明实施例所属领域内的技术人员，在不脱离本发明实施例所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明实施例的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种拖缆尾标装置，其特征在于，包括控制装置和尾标舵板；

所述控制装置，用于采集所述拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据所述位置信息和所述姿态信息控制所述尾标舵板的角度，或者将所述位置信息和所述姿态信息反馈给船载控制器，根据所述船载控制器的指令控制所述尾标舵板的角度；

所述尾标舵板，用于在所述控制装置的控制下改变自身的角度，以使所述拖缆尾标装置保持在预设方位上。

2.根据权利要求1所述的拖缆尾标装置，其特征在于，所述控制装置包括：处理模块以及分别与所述处理模块相连的通信模块和声学接收模块；其中所述处理模块包括相互连接的主处理子模块和辅处理子模块；

所述声学接收模块，用于根据所述船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息，将所述时延信息反馈给所述主处理子模块；

所述辅处理子模块，用于采集所述尾标舵板的角度信息，并反馈给所述主处理子模块；

所述主处理子模块，用于对所述时延信息和所述角度信息进行处理，以获取所述位置信息和所述姿态信息，并根据所述位置信息和所述姿态信息生成状态反馈信息；

所述通信模块，用于与所述主处理子模块进行通信获取所述状态反馈信息，并将所述状态反馈信息发送给船载控制器。

3.根据权利要求2所述的拖缆尾标装置，其特征在于，所述控制装置还包括：驱动模块；

所述主处理子模块，还用于直接根据所述位置信息和所述姿态信息生成用于调整所述尾标舵板的角度的第一调整信息；

所述辅处理子模块，还用于根据所述第一调整信息控制所述驱动模块；

所述驱动模块，用于以预设驱动方式驱动所述尾标舵板转动以调整所述尾标舵板的角度。

4.根据权利要求2所述的拖缆尾标装置，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收所述船载控制器下发的指令信息，并将所述指令信息发送给所述主处理子模块，以使所述主处理子模块将所述指令信息发送给所述声学接收模块、所述驱动模块和/或所述辅处理子模块；

所述指令信息包括第二调整信息；所述控制装置还包括：驱动模块；

所述辅处理子模块，还用于根据所述船载控制器下发的所述第二调整信息控制所述驱动模块；其中，所述第二调整信息是所述船载控制器根据所述位置信息和所述姿态信息生成的用于调整所述尾标舵板的角度的信息；

所述驱动模块，用于以预设驱动方式驱动所述尾标舵板转动以调整所述尾标舵板的角度。

5.根据权利要求3或4所述的拖缆尾标装置，其特征在于，所述拖缆尾标装置还包括：传动机构；所述传动机构分别与所述驱动模块和所述尾标舵板相连；

所述传动机构，用于在所述驱动模块的驱动下运行，并通过自身运行带动所述尾标舵板转动，以调整所述尾标舵板的角度。

6.根据权利要求4所述的拖缆尾标装置，其特征在于，所述指令信息还包括同步指令和配置信息；

所述主处理子模块，还用于根据所述同步指令生成相应的启动接收信号或停止接收信号，以通过所述启动接收信号和停止接收信号控制所述声学接收模块按照所述配置信息在不同时段接收不同频率的声波信号；

所述声学接收模块，还用于根据所述启动接收信号开始接收所述声波信号，根据所述停止接收信号停止接收所述声波信号。

7.根据权利要求5所述的拖缆尾标装置，其特征在于，所述拖缆尾标装置还包括：尾标浮体；所述尾标浮体用于承载所述尾标舵板、所述控制装置和所述传动机构；

其中，所述控制装置和所述传动机构安装于所述尾标浮体内部，所述尾标舵板安装于所述尾标浮体下部。

8.一种拖缆尾标装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集所述拖缆尾标装置的位置信息和姿态信息，直接根据所述位置信息和所述姿态信息控制所述拖缆尾标装置的尾标舵板的角度，或者将所述位置信息和所述姿态信息反馈给船载控制器，根据所述船载控制器的指令控制所述尾标舵板的角度，以使所述拖缆尾标装置保持在预设方位上。

9.根据权利要求8所述的拖缆尾标装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述船载控制器的指令接收拖缆上的声学鸟发送的声波信号，并计算接收到的每个声波信号之间的时延信息；

采集所述尾标舵板的角度信息；

对所述时延信息和所述角度信息进行处理，以获取所述位置信息和所述姿态信息；根据所述位置信息和所述姿态信息生成状态反馈信息；

将所述状态反馈信息发送给船载控制器。

10.根据权利要求8所述的拖缆尾标装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述船载控制器下发的指令信息；

所述指令信息包括第二调整信息；

所述根据所述船载控制器的指令控制所述尾标舵板的角度包括：

根据所述船载控制器下发的所述第二调整信息控制驱动；其中，所述第二调整信息是所述船载控制器根据所述位置信息和所述姿态信息生成的用于调整所述尾标舵板的角度的信息；

以预设驱动方式驱动所述尾标舵板转动以调整所述尾标舵板的角度。