CN106965162A - 一种单输入多相同转动输出机构 - Google Patents

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CN106965162A CN201710294414.3A CN201710294414A CN106965162A CN 106965162 A CN106965162 A CN 106965162A CN 201710294414 A CN201710294414 A CN 201710294414A CN 106965162 A CN106965162 A CN 106965162A
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许允斗
赵云
胡建华
王增照
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Yanshan University
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

一种单输入多相同转动输出机构，其包括移动平台、机架以及连接移动平台和机架的两条以上结构完全相同的支链，移动平台通过一个轴线水平的移动铰链与机架相连，所有支链在移动平台上均布，每条支链包括三个转动支链、一个输出连杆和一个中间连杆，其中转动铰链一的一端与机架的一端连接，转动铰链一的另一端通过连杆一与转动铰链二的一端连接，转动铰链二的另一端通过中间连杆与转动铰链三的一端连接，转动铰链三的另一端通过连接件与移动平台连接，移动平台通过移动副与机架的另一端连接。本发明仅需添加一个驱动，即可实现多个相同的转动输出，工作效率高，具有很好的应用前景。

Description

一种单输入多相同转动输出机构
技术领域
本发明属于机器人领域，特别涉及一种单输入多相同转动输出机构。
背景技术
少自由度并联机构具有机械结构简单，制造和控制成本相对较低等优点，可是目前少自由度并联机构主要由多个输入实现动平台相同数量的输出运动，单输入多转动输出的并联机构还十分少见。专利CN201610513689.7基于并联机构提出了一种单驱动一平移二旋转输出三维灌砂振实器，含有一条主动支链和一条被动支链，其功能是当主动支链上施加一个往复驱动时，动平台能够同时实现沿Z轴的移动和绕X、Y轴的摆动。单输入多相同转动输出的机构能够实现多个相同输出构件而输入仅需一个，具有工作效率高的优点，应用前景广阔。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种结构简单、工作效率高的单输入多相同转动输出的机构。
本发明的技术方案如下：
本发明包括移动平台、机架以及连接移动平台和机架的两条以上结构完全相同的支链，移动平台通过一个轴线水平的移动铰链与机架连接，所有支链在移动平台上均布，每条支链包括三个转动支链、一个输出连杆和一个中间连杆，其中转动铰链一的一端与机架的上端连接，转动铰链一的另一端通过连杆一与转动铰链二的一端连接，转动铰链二的另一端通过中间连杆与转动铰链三的一端连接，转动铰链三的另一端通过连接件与移动平台连接，移动平台通过移动副与机架的下端连接；
支链上三个转动铰链的轴线相互平行且垂直于前述移动铰链的轴线，转动铰链轴线水平方向布置或竖直方向布置。
本发明与现有技术相比具有如下优点：结构简单，加工制造容易、运动学模型简单，工作效率高，只需在移动平台上施加一个驱动即可实现多个相同的转动输出。
附图说明
附图1是本发明实施例1的立体结构示意简图。
附图2是本发明实施例2的立体结构示意简图。
具体实施方式
实施例1
在图1所示的单输入多相同转动输出机构示意图中，移动平台8通过一个轴线水平的移动铰链与机架1相连，四条结构相同的支链在移动平台上均布，每条支链中的转动铰链一3的一端与机架的上端2连接，转动铰链一的另一端通过输出连杆一4与转动铰链二5的一端连接，转动铰链二的另一端通过中间连杆6与转动铰链三7的一端连接，转动铰链三的另一端通过连接件9与移动平台8连接，移动平台8通过移动副与机架的下端1连接；支链上三个转动铰链的轴线相互平行且垂直于移动铰链的轴线，转动铰链轴线水平方向布置。
实施例2
如图2所示，支链上三个转动铰链的轴线相互平行且垂直于移动铰链的轴线，转动铰链轴线竖直方向布置，其余所有部件和连接关系与实施例1相同，。

Claims (2)

1.一种单输入多相同转动输出的机构，其包括移动平台、机架以及连接移动平台和机架的两条以上结构完全相同的支链，其特征在于：所述移动平台通过一个轴线水平的移动铰链与机架相连，所有支链在移动平台上均布，每条支链包括三个转动支链、一个输出连杆和一个中间连杆，其中转动铰链一的一端与机架的一端连接，转动铰链一的另一端通过输出连杆一与转动铰链二的一端连接，转动铰链二的另一端通过中间连杆与转动铰链三的一端连接，转动铰链三的另一端通过连接件与移动平台连接，移动平台通过移动副与机架的另一端连接。
2.根据权利要求1所述的单输入多相同转动输出的机构，其特征在于：所述支链上三个转动铰链的轴线相互平行且垂直于前述移动铰链的轴线，转动铰链轴线水平方向布置或竖直方向布置。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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