CN106960588B - 基于专用短程通信的车辆姿态确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法及装置，属于智能驾驶技术领域。所述方法包括获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度。本发明通过在每个车辆上设置两个DSRC模块，基于两个车辆上的四个DSRC模块的位置计算出其它车辆相对于当前车辆的角度，可以准确判断出其它车辆相对于本车的车辆姿态，为智能驾驶的决策系统提供了更好的信息输入。

Description

基于专用短程通信的车辆姿态确定方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种基于DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)的车辆姿态确定方法及装置。

背景技术

近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。随着科技的发展，未来城市交通环境智能化也在快速发展。在智能化汽车的研究中，智能驾驶技术成为了目前的研究热点。在智能驾驶领域，对车辆周边情况的观察、与其它车辆之间的信息交互是整个智能驾驶系统中的关键，如果对车辆周边情况的观察不准确，那后续整车控制系统也不会准确，因此，如何提高智能车环境感知能力以及与其它车辆之间的信息交互能力成为了目前智能驾驶技术的核心。

目前，有一种基于DSRC的车辆姿态确定方法，在每个车辆上设置一个DSRC模块，并在DSRC模块中加入一个计时器，通过隔一段时间观察当前车辆的DSRC模块接收到的其它车辆的位置信息，来判断其它车辆的行驶轨迹，从而确定其它车辆的车辆姿态，其中车辆姿态包括其它车辆相对于当前车辆的角度。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

上述方法中通过隔一段时间观察当前车辆的DSRC模块接收到的其它车辆的位置信息，以判断其它车辆的行驶轨迹，进而根据行驶轨迹判断其它车辆相对于当前车辆的角度，由于接收到的其它车辆的位置信息是离散的，且对于轨迹计算，较为复杂，存在着很大的误差，不能准确的判断其它车辆的车辆姿态。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法和装置，其能够更准确地判断车辆姿态。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法，该方法包括：

获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；

获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；

根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度；

其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离。

可选地，所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧。或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置。

进一步地，所述根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，包括：

按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：

其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k₂表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k₁表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ₁表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁。

可选地，所述第一通信模块和所述第三通信模块采用第一频率通信，所述第二通信模块和所述第四通信模块采用第二频率通信，所述第一频率和所述第二频率不同。

可选地，所述方法还包括：

根据所述第一车辆的长度、宽度和所述角度，构建所述第一车辆的模型。

另一方面，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆姿态确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置，并获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度；

其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离。

可选地，所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧。或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置。

进一步地，所述确定模块用于按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：

其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k₂表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k₁表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ₁表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁。

可选地，所述第一通信模块和所述第三通信模块采用第一频率通信，所述第二通信模块和所述第四通信模块采用第二频率通信，所述第一频率和所述第二频率不同。

可选地，所述装置还包括：

模型构建模块，用于根据所述第一车辆的长度、宽度和所述角度，构建所述第一车辆的模型。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于DSRC的车车通信系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆姿态确定方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种计算车辆姿态的几何方法示意图；

图4是本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆姿态确定装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法，该方法适用于确定第一车辆相对于当前车辆的姿态，其中，第一车辆为当前车辆附近的车辆，具体可以是与当前车辆之间的距离小于设定值的车辆。第一车辆和当前车辆上均安装有两个DSRC模块。下面结合图1说明第一车辆和当前车辆上的DSRC模块的安装位置。

如图1所示，当前车辆1上安装有两个DSRC模块，分别为第一通信模块A和第二通信模块B。第一车辆2上安装有两个DSRC模块，分别为第三通信模块C和第四通信模块D。在图1所示实施例中，第一通信模块A和第二通信模块B均安装在当前车辆1的最前端，例如，安装在当前车辆1的前保险杠上，且第一通信模块A和第二通信模块B的位置的连线与当前车辆的中轴线1a垂直。第三通信模块C和第四通信模块D均安装在所述第一车辆2的最前端，第三通信模块C和第四通信模块D的位置的连线与第一车辆2的中轴线2a垂直，第一通信模块A和第二通信模块B之间的距离等于第三通信模块C和第四通信模块D之间的距离。其中，同一车辆上的两个DSRC的距离可以根据实际需要设置，本发明实施例对此不作限制。

在图1中，第一通信模块A位于当前车辆1的中轴线1a上，第二通信模块B位于当前车辆1的中轴线1a的右侧，第三通信模块C位于第一车辆2的中轴线2a上，第四通信模块D位于第一车辆2的中轴线2a的右侧。

在其他实施例中，当前车辆1和第一车辆2上的DSRC模块还可以采用以下方式布置：

第一种、第一通信模块和第二通信模块关于当前车辆的中轴线对称布置，且第三通信模块和第四通信模块关于第一车辆的中轴线对称布置，第一通信模块和第三通信模块均位于各自对应的中轴线的同一侧(例如左侧)，而第二通信模块和第四通信模块均位于各自对应的中轴线的另一侧(例如右侧)。

第二种、第一通信模块位于当前车辆的中轴线上，第二通信模块位于当前车辆的中轴线的左侧，第三通信模块位于第一车辆的中轴线上，第四通信模块位于第一车辆的中轴线的左侧。

在本发明实施例的一种实现方式中，前述四个DSRC模块可以两两分别采用相同的频率通信。例如，第一通信模块和第三通信模块采用第一频率通信，第二通信模块和第四通信模块采用第二频率通信，第一频率和第二频率不同。

在本发明实施例的另一种实现方式中，前述四个DSRC模块也可以采用相同的频率通信。

此外，前述四个DSRC模块分别配置有定位单元，通过该定位单元实时获取自身所在的位置。该定位单元可以为GPS定位单元、北斗定位单元，本发明实施例对此不作限制。

下面结合图1所示系统说明本发明实施例提供的车辆姿态确定方法，在本发明实施例中，车辆姿态包括其他车辆相对于当前车辆的角度。该方法可以由当前车辆的车载系统实现，如图2所示，该方法包括：

步骤S1、获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置。

具体地，第一通信模块A和第二通信模块B采用自身配置的定位单元获取自身所在的位置。

可选地，当前车辆的第一通信模块和第二通信模块获取到各自的位置之后，还可以将获取到的位置发送出去，以便附近的车辆可以根据其位置信息确定当前车辆的姿态。

步骤S2、获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置。

具体地，当前车辆的第一通信模块和第二通信模块可以与第三通信模块和第四通信模块通信，从而接收到第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置。相应地，第三通信模块和第四通信模块通过自身配置的定位单元获取自身所在的位置，然后发送给当前车辆上的通信模块。

当第一通信模块和第三通信模块采用的通信频率与第二通信模块和第四通信模块采用的通信频率不同时，可以确定第一通信模块接收到的位置为第三通信模块的位置，而第二通信模块接收到的位置为第四通信模块的位置。从而可以简化信息的处理过程。

当四个通信模块采用相同的频率通信时，第三通信模块和/或第四通信模块在发送位置时，需要为每个位置加上标记信息，用于指示对应的位置所属的通信模块。

可选地，第三通信模块和第四通信模块中的至少一个发送的信息中还包括第一车辆的长度、宽度和速度中的至少一种。实现时，可以将车辆的不同信息采用不同的通信模块发送，例如，长度和宽度采用第三通信模块发送，速度采用第四通信模块发送，本发明实施例对此不作限制。

步骤S3、根据第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块和第四通信模块的位置，确定第一车辆相对于当前车辆的角度。

该步骤S3具体包括：

按照以下公式确定第一车辆相对于当前车辆的角度：

其中，θ表示第一车辆相对于当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，第一垂直距离为第四通信模块到第一通信模块与第二通信模块的连线之间的距离，第二垂直距离为第三通信模块到第一通信模块与第二通信模块的连线之间的距离，DC表示第三通信模块与第四通信模块之间的距离，k₂表示第二通信模块和第四通信模块之间的距离，k₁表示第一通信模块和第三通信模块之间的距离，θ₁表示第一通信模块与第二通信模块之间的连线与第一通信模块与第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示第一通信模块与第二通信模块之间的连线与第二通信模块与第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁。d₁表示第一通信模块与第二通信模块之间的距离。

图3是本发明实施例提供的一种计算车辆姿态的几何方法示意图，下面结合图3，说明上述公式的推导过程。如图3所示，E表示当第一车辆与当前车辆同向行驶无角度偏移的情况下第四通信模块的位置，A表示第一通信模块的位置，B表示第二通信模块的位置，C表示第三通信模块的位置，D表示第四通信模块的位置。如图4所示，沿BA方向做一条延长线，沿C作垂直于BA的延长线的辅助线交于点G，沿D作垂直于BA的延长线的辅助线交BA交于F，交CE于H。此时可知AC的距离k₁，BD的距离k₂，AC与BA的延长线的夹角为θ₁，BD与BA的延长线的夹角为θ₁。

根据第一通信模块、第二通信模块和第三通信模块的位置信息可计算出CG和AG，即第一通信模块和第三通信模块在AB的连线方向上的垂直距离和水平距离，进一步的，可计算出θ₁的大小。此外，根据第一通信模块和第三通信模块的位置还可以计算出k1的大小。

根据第一通信模块、第二通信模块和第四通信模块位置信息，即可计算出DF和BF，即第二通信模块和第四通信模块在AB的连线方向上的垂直距离和水平距离，进一步的，可计算出θ₂的大小。此外，根据第二通信模块和第四通信模块的位置还可以计算出k2的大小。

则，可知

DH＝DF-CG＝k₂·sinθ₂-k₁·sinθ₁

而DC为第三通信模块与第四通信模块的距离，为定值d₁。

进一步地，本实施例中，该姿态确定方法还可以包括：通过角度θ的正负来判断第一车辆相对于当前车辆的汽车姿态，当θ角度为正值时，则第一车辆相对与当前车辆向右偏移，当θ角度为负值时，则第一车辆相对与当前车辆向左偏移。

需要说明的是，在本实施例中，第一车辆与其它车辆是同向行驶的，因此可通过上述标准判断第一车辆相对与当前车辆汽车姿态，当第一车辆与其它车辆是反向行驶时，则相反，当θ角度为正值时，则第一车辆相对与当前车辆向左偏移，当θ角度为负值时，则第一车辆相对与当前车辆向右偏移。

进一步地，该方法还可以包括：通过判断第一通信模块和第三通信模块横向距离AG与第一通信模块和第四通信模块横向距离AF的大小来判断第一车辆与当前车辆是否同向。

具体地，当AG的大小大于AF的大小时，则第一车辆与当前车辆同向行驶，当AG的大小小于AF的大小时，则第一车辆与当前车辆反向行驶。

该步骤S3可以在第一车辆和相对车辆之间的距离小于设定值时执行，以节约系统资源。在这种情况下，该方法还可以包括：

计算第一通信模块和第二通信模块中的任意一个(或至少一个)与第三通信模块和第四通信模块中的任意一个(或至少一个)之间的距离，当该距离小于设定值时，执行步骤S3，当该距离不小于设定值时，返回步骤S1。

可选地，本实施例的方法还可以包括：

根据第一车辆的长度、宽度和角度，构建第一车辆相对于当前车辆的车辆模型。

进一步地，本实施例的方法还可以包括：

通过显示屏实时输出当前车辆和第一车辆的模型。以便于驾驶员可以直观得观察到当前车辆和第一车辆的相对状态。

本实施例中，通过在每个车辆上设置两个DSRC模块，根据当前车辆上的两个DSRC模块和附近车辆(即第一车辆)上的两个DSRC模块的位置，计算出附近车辆相对于当前车辆的角度，由于本实施例是根据DSRC模块的实时位置来确定附近车辆相对于当前车辆的角度，实时性强，从而可以准确判断出其它车辆相对于本车的车辆姿态，为智能驾驶的决策系统提供了更好的信息输入。

图4为本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆姿态确定装置的结构框图。如图4所示，该装置包括：

获取模块401，用于获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置，并获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；

确定模块402，用于根据获取模块401获取的第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块和第四通信模块的位置，确定第一车辆相对于当前车辆的角度；

其中，第一通信模块、第二通信模块、第三通信模块和第四通信模块的相关描述参见图1的相关描述，在此不再赘述。

具体地，该获取模块401可以采用处理器、第一通信模块和第二通信模块实现，而该确定模块402可以采用处理器实现。

可选地，该装置还可以包括模型构建模块，用于根据第一车辆的长度、宽度和所述角度，构建第一车辆的模型，并根据第二车辆的长度、宽度构建第二车辆的模型。该模型构建模块可以采用处理器实现。

可选地，该装置还可以包括输出模块，用于实时输出当前车辆和第一车辆的模型。该输出模块可以采用显示屏和处理器实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆姿态确定装置在进行工作时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆碰撞预警装置与车辆姿态确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于专用短程通信的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；

获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；

按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：

其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k₂表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k₁表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ₁表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁；

其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离；

所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧；

或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信模块和所述第三通信模块采用第一频率通信，所述第二通信模块和所述第四通信模块采用第二频率通信，所述第一频率和所述第二频率不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一车辆的长度、宽度和所述角度，构建所述第一车辆的模型。

4.一种基于专用短程通信的车辆姿态确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置，并获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度；

其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离；

所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧；

或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置；

所述确定模块还用于按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：

其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k₂表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k₁表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ₁表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一通信模块和所述第三通信模块采用第一频率通信，所述第二通信模块和所述第四通信模块采用第二频率通信，所述第一频率和所述第二频率不同。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

模型构建模块，用于根据所述第一车辆的长度、宽度和所述角度，构建所述第一车辆的模型。