CN106958635A - 一种联组联动凸轮传动设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种联组联动凸轮传动设计方法属于机械传动装置领域，涉及一种利用凸轮结构原理实现的一种联组联动凸轮传动设计方法。设计方法中，该凸轮机构的设计是将有若干相同且均布升程和回程轮廓的主动凸轮与另一个有若干相同且均布升程和回程轮廓的从动凸轮通过中间件构成联动凸轮机构，再将几套联动凸轮机构联组使用，形成能连续传动的联组联动凸轮机构。本发明将齿轮传动的直接共轭关系转换为介入中间件的间接共轭关系，实现多种间接啮合的新型传动方式；克服齿轮传动有最小齿数限制、强度偏低、设计方式单一、难以适合大距离传动等缺陷。本发明的联组联动凸轮机构设计方法，为拓展凸轮机构的应用开辟了一条新路。

Description

一种联组联动凸轮传动设计方法

技术领域

本发明属于机械传动技术领域,涉及一种利用凸轮结构原理实现的一种联组联动凸轮传动设计方法。

背景技术

齿轮传动，尤其是渐开齿轮，在现代工业中具有广泛的应用，具有极高的地位。齿轮传动是通过两个轮齿的共轭齿面以齿轮高副的形式直接实现可动联接。具有结构紧凑，传动平衡、精度高的特点。但齿轮传动过程中的一个瞬时，仅有少量齿参与传动，重合度较低，因而在传动能力方面并未能充分发挥齿轮整体的承载能力。好比大军团作战，而采用一对一单挑的战术一样。并且，受最小不根切齿数和齿顶变尖等缺陷的影响，实际上，齿轮传动的结构紧凑性并未得到充分地发挥。另一方面，由于齿轮传动的结构特点，当面临大距离传动的场合，应用齿轮传动则显得结构笨重。

凸轮传动是利用凸轮和其从动件间构成高副形式实现的可动联接。凸轮传动可在凸轮进行连续回转运动时实现其从动件的往复的、间歇的直线运动、定轴摆动或平面运动，通常是非共轭的，从动件的运动是非连续的。凸轮机构中一般仅以凸轮做主动件。

作为齿轮传动的拓展，有人提出并研究了活齿传动。可参见机械工业出版社1993版、曲继芳所著“活齿传动理论”。正如其第5页指出，活齿传动是在由K-H-V型少齿差行星传动的基础上演化而成的，近年来相关研究均出于相同的设计思路。本发明所涉及的传动装置虽然宏观结构上与之有相似之处，但设计原理上存在根本的区别，齿形的设计方法得到极大地简化。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，发明了一种联组联动凸轮传动设计方法。设计方法中，将齿轮传动的直接共轭关系转换为介入中间件的间接共轭关系，实现多种间接啮合的新型传动方式。该方法是将有若干相同且均布升程和回程轮廓的主动凸轮与另一个有若干相同且均布升程和回程轮廓的从动凸轮通过中间件构成联动凸轮机构，再将几套联动凸轮机构联组设计使用，形成能连续传动的联组联动凸轮机构。克服齿轮传动有最小齿数限制、强度偏低、设计方式单一、难以适合大距离传动等缺陷。本发明的联组联动凸轮机构设计方法，为拓展凸轮机构的应用开辟了一条新路。

本发明采用的技术方案是一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，设计方法中，将齿轮传动的直接共轭关系转换为介入中间件的间接共轭关系，实现多种间接啮合的新型传动方式；该方法是将有若干相同且均布升程和回程轮廓的主动凸轮与另一个有若干相同且均布升程和回程轮廓的从动凸轮通过中间件构成联动凸轮机构，再将几套联动凸轮机构联组设计使用，形成能连续传动的联组联动凸轮机构；设计方法的具体步骤如下：

a.选定联动凸轮传动的结构布置关系，即轴线的相对位置关系，包括同轴、平行、相交或交错；

b.选定输入输出构件，确定各自的转向，设定主动凸轮与从动凸轮的传动比；

c.结合设定的传动比，选定主动凸轮和从动凸轮凸或凹齿的数量，应均为整数；

d.确定主、从动凸轮单齿对应的运动角，并分配升程和回程运动角，即驱动过程运动角和复位过程运动角；

e.选定凸轮结构形式及其从动件即中间件的运动形式、安装方式、两端与凸轮的接触形式和结构参数；

f.设定中间件的升程和回程运动规律；、

g.设计主、从动凸轮结构参数，包括单齿升程和回程的廓形；

h.按选定的齿数，将主、从动凸轮单齿廓形均匀地分布在圆周上；

i.选择联动凸轮机构的套数和联组布置方式；

一种联组联动凸轮传动设计方法，设计方法设计的联组联动凸轮传动装置的构成包括凸轮和中间件；凸轮上有由邻接的升程和回程构成的凸或凹齿，各齿在圆周上均布，两个定轴回转的凸轮通过一个中间件作凸轮从动件构成间接啮合的联动凸轮机构；在联动凸轮机构内中间件使两凸轮的升程和回程之间同时构成从动件运动几何封闭的凸轮机构联接；主动凸轮的升程恰好对应从动凸轮的回程，在此区间啮合，主动凸轮将其与中间件的接触点从谷底推向峰顶的同时，中间件与从动凸轮的接触点由其峰顶回落至谷底，实现主动凸轮对从动凸轮进行驱动的驱动过程；主动凸轮的回程对应从动凸轮的升程，在此区间啮合，从动凸轮的升程将其与中间件的接触点从其谷底推向峰顶的同时，中间件与主动凸轮的接触点由其峰顶回落至谷底，实现中间件复位的复位过程，为下次驱动过程做好准备；相邻齿接续地实现间接啮合，在主、从动凸轮之间实现一种驱动和复位过程相接续的间断动力输出的传动关系；

至少两套联动凸轮机构组合使用，构成联组联动凸轮机构，使得各主动凸轮对各从动凸轮的驱动过程的区间角接续或有部分重合地接续，并在一周内完全覆盖第一套联动凸轮机构的复位过程所对应的区间角，实现360°范围内的几何封闭关系。

一种联组联动凸轮传动设计方法，方法步骤d中，主动凸轮的升程运动角与从动凸轮的回程运动角的比、主动凸轮的回程运动角与从动凸轮的升程运动的比、从动凸轮齿数与主动凸轮齿数的比三者相同；步骤d中联动凸轮机构中主动凸轮的升程和回程运动角不相同，升程运动角大于回程运动角。

一种联组联动凸轮传动设计方法，方法步骤g中主动凸轮的升程运动规律和从动凸轮的回程运动规律相同，主动凸轮的回程运动规律和从动凸轮的升程运动规律相同。

一种联组联动凸轮传动设计方法，步骤e中中间件结构含有液压传动或软轴联接的柔性段。

一种联组联动凸轮传动设计方法，步骤e中主动凸轮与从动凸轮结构形式类型相异。

一种联组联动凸轮传动设计方法，步骤i中中间件的数量等于或小于主动凸轮与从动凸轮齿数的和。

一种联组联动凸轮传动设计方法，步骤e中所述凸轮结构为盘形、槽形、突缘型,圆柱端面型，球面型。

一种联组联动凸轮传动设计方法，步骤e中所述的联组布置方式为轴向联组或周向联组。

本发明的有益效果是联组联动凸轮机构是以凸轮机构为基础拓展开来的，由于凸轮机构在设计上具有高度的灵活性，因而，通过这种方式实现的传动，使得两组凸轮间、凸轮与中间件之间的运动关系也具有高度的可设计性。如可实现等速比传动、变速比传动，可实现整周回转和往复摆动间的转换，可实现连续传动和间歇传动等。总之，合理地设计，可继承和发扬凸轮传动的所有优势并克服其不足。如，克服了齿轮传动最小齿数的限制，单个凸轮的齿数可取为1。同时所有凸轮同时参与啮合，甚至同侧表面多点同时参与啮合，充分发挥了零件材料的整体强度，提高了材料的利用率，因而在传递相同传动能力要求时可望体积更小。能在保持结构紧凑性的特点的前提下便利地实现大距离的传动，这一点是齿轮传动无法比拟的。

附图说明

图1.联组联动凸轮机构概念模型示意图，主、从动凸轮均为外轮廓盘形凸轮，中间件为尖顶对心直动从动件形式，平行轴布置，反向传动，主动凸轮齿数为3，从动凸轮齿数为4，由两套联动凸轮机构构成，轴向并列布置。

图2.另一种联组联动凸轮机构概念模型示意图，主、从动凸轮均为外轮廓盘形凸轮，中间件为尖顶对心直动从动件形式，齿数比为3：4，由两套联动凸轮机构构成，共用一个从动凸轮，主动凸轮圆周布置，但需通过其它联接实现同步联动。

图3.内轮廓凸轮和外轮廓凸轮构成联动凸轮机构，联组时两凸轮均共用，同轴安装，只增加中间件，中间件最多为两凸轮齿数的和，中间件的位置不是随意的。标号说明：1-外廓凸轮，2-内廓凸轮，3-直动中间件，4-机架。

图4.圆柱端面凸轮同轴构成联动凸轮机构，联组时共用主、从动凸轮，只增加中间件的数量，中间件数量最多为两凸轮齿数的和，中间件的位置不是随意的。

图5.采用圆柱端面凸轮实现平行轴、相交轴或异面轴间传动的一种结构形式图中中间件为摆动块的形式；大距离传动时也可采用液压传动实现，也可通过软轴实现大间距摆动传动。

图6.为不同类型凸轮构成联组联动凸轮机构的例子，图中采用圆柱端面凸轮和盘形凸轮组合，中间件为直动滑块的形式；大距离传动时也可采用液压传动实现。标号说明：1-盘形凸轮，2-圆柱端面凸轮，3-直动中间件，4-机架。

图7.针对大距离传动采用液压传动方式实现中间件的柔性加长的目的。

标号说明：1-凸轮，2-凸轮，3-柱塞中间件，4-机架上油缸，5-油管束。

图8.为减轻直动凸轮从动件移动摩擦，可增加滚动体转换成滚动摩擦的例子。标号说明：1-外廓凸轮，2-内廓凸轮，3-直动中间件，4-机架，6-循环滚动体。

图9.中间件为摆动块的例子。

标号说明：1-外廓凸轮，2-内廓凸轮，3-摆动中间件，4-机架，31-摆动轴。

图10.中间件为平面运动形式的例子。标号说明：1-外廓凸轮，2-内廓凸轮，3-平面运动中间件，31-中间件上滑动约束，4-机架，5-摆动约束，51-滑槽。

图11，其它可应用的凸轮类型，(a)、柱面槽凸轮，(b)、柱面突缘凸轮，(c)、内柱面槽凸轮，(d)、球面槽凸轮。

具体实施方式

下面结合附图和技术方案详细说明本发明的具体实施。

本发明的设计思路是，设定两个定轴回转的凸轮，就运动关系而言，其一为主动件另一个为从动件，就结构特点而言，其一为单个凸起波峰轮廓，称为一个凸齿，另一个为单个内凹波谷轮廓，称为一个凹齿。两凸轮通过一个中间件作凸轮从动件，使两凸轮的凸凹齿之间同时构成从动件运动几何封闭的凸轮机构联接，称之为间接啮合。主动凸轮的升程恰好对应从动凸轮的回程，运转时在此区间啮合，主动凸轮将中间件从其谷底推向峰顶，同时由从动凸轮的峰顶回落至谷底，实现主动凸轮在一段区间内对从动凸轮进行驱动，称此过程称为驱动过程；接下来，主动凸轮的回程也刚好分别对应从动凸轮的升程，从动轮的升程又将中间件从其谷底推向峰顶，同时由主动凸轮的峰顶回落至谷底，此过程称为复位过程。虽然复位过程中主动凸轮未能对从动凸轮提供动力，却为下一次驱动过程做好了准备；如果在满足前述关系的条件下，将主、从动凸轮的凸或凹齿分别沿各自的圆周设置不同的数量，并使驱动过程和复位过程接续进行，则在主、从动凸轮之间实现一种间断动力输出的传动关系，称之为联动凸轮机构。

在联动凸轮机构啮合时，主、从动凸轮的转向关系仅取决于开始时选择从动凸轮的哪一侧轮廓面作回程段使用：就单个凹齿而言，一侧为正向，另一侧则为反向。因此转向关系是人为选择的结果，而不像齿轮传动那样是由结构关系确定的。

主、从动凸轮单齿啮合段的平均传动比关系取决于主动凸轮的单齿升程运动角与从动凸轮单齿回程运动角的比值，即平均传动比的大小与预设的凸轮运动角相关。由于出于连续传动的目的单个凸轮上的凸或凹齿数只能取整数，加上运动角成比例对应的要求，传动比也与凸或凹齿数有关。

主、从动凸轮的瞬时速度转换关系还取决于各自轮廓曲线的设定。基于轮廓曲线具有广泛可选择性的特点，啮合时两者瞬时速度关系可满足定常比值或非定常变化。如果主动凸轮的升程运动角的所控制中间件的运动规律恰好与从动凸轮的回程运动角的所控制中间件的运动规律一致，则两凸轮之间可实现恒定传动比传动，否则，瞬时传动比可能是变化的。亦即两凸轮间的传动可以是间接共轭的，也可以是非共轭的。共轭条件用函数关系概括性表述为：如果主动凸轮的升程运动角的所控制中间件的运动规律为f(a)，与其间接啮合的从动凸轮的回程运动角的所控制中间件的运动规律为f(b)，a、b为相位角，且a/b为常数，则主、从动凸轮和从动凸轮之间的传动是定传动比的，类似地，如果从动凸轮的升程运动角的所控制中间件的运动规律为g(b)，与其间接啮合的从动凸轮的回程运动角的所控制中间件的运动规律为g(a)，a、b为相位角，且a/b为常数，则主、从动凸轮和从动凸轮之间的传动是定传动比的。

上述联动凸轮机构中，主动凸轮对从动凸轮的单齿驱动过程是有限的，不同齿之间驱动区间和复位区间接续进行。驱动过程是通过结构因素强制实现的，复位过程则是依靠惯性完成，是非强制性的，因而存在传动相位紊乱的可能，使传动过程无法稳定运行。为解决这一问题，至少再增加一套联动凸轮机构，使它或它们的驱动区间与第一套联动凸轮机构的驱动区间接续或部分重叠地接续，并完全覆盖第一套联动凸轮机构的复位区间，则使得360°内的传动均存在结构性强制因素，可确保连续回转过程中主动凸轮到从动凸轮传动的相位关系是稳定的。这样的联动凸轮机构组合，称为联组联动凸轮机构。

如果传动是可逆的，结构设计上应使正逆向传动时均要满足上述要求。

综合上述联组联动凸轮机构的构成要素，主要包括凸轮和中间件，其特征是定轴回转的凸轮和中间件构成联动凸轮机构，每套联动凸轮机构中包括两个由若干凸或凹齿构成凸轮轮廓的凸轮，和一个作为凸轮从动件的中间件，中间件在两凸轮的凸凹齿之间同步地构成彼此实现从动件运动几何封闭的凸轮机构，两凸轮间实现驱动区间和复位区间相接续的间接啮合关系；至少两套联动凸轮机构联合使用，构成联组联动凸轮机构，使各套联动凸轮机构之间的驱动区间和复位区间相互完全覆盖。

联组联动凸轮机构中的两组凸轮的轴线即可以同轴，也可以平行、相交或交错。

凸轮机构的设计按常规方法进行即可。凸轮的结构形式可选择盘形凸轮、圆柱端面凸轮、柱面或端面槽形凸轮、球面空间凸轮等；凸轮从动件运动形式可选择直动、摆动或平面运动，大距离传动时甚至可采用液压传动联结或软轴连接，从动件与凸轮的接触端可选择尖顶、圆顶、磙子等形式，或小平底形式；单齿升程和回程轮廓曲线选择具有任意性，以不使其从动件的运动产生刚性冲击和柔性冲击为佳。

特别说明的是，多套联动凸轮机构进行联组时，各所有主动凸轮可同轴且轴向布置联组，也可采用各套联动凸轮机构共用一个主动凸轮或从动凸轮，另一凸轮绕其轴线圆周布置，或者，如果两凸轮采用盘形或端面槽形凸轮、端面突缘形凸轮等类似盘形凸轮的结构，可采用一个为外轮廓另一个为内轮廓的包围形式联组，如果为圆柱凸轮或柱面槽形、柱面突缘形凸轮，可采用共用从动凸轮、从动件圆周分布的联组方式。详细说明见具体实施例部分。

实施例一至实施例九都是按照本发明的设计方法设计出来的实例。

实施例一：图1展示主、从动凸轮均为外轮廓盘形凸轮，单齿齿廓升程和回程均采用等速运动规律，中间件为尖顶对心直动从动件形式，由两套联动凸轮机构构成，轴向并列布置。中间件采用的式对心直动形式，在这种情况下，主、从动凸轮的升程大小相同。主动凸轮齿数为3，其单齿对应的运动角为120°，从动凸轮齿数为4，其单齿对应的运动角为90°，即单齿对应的运动角的比等于齿数比的倒数；进一步地，任意划分主、从动轮升程齿廓运动角和回程齿廓运动角，单向传动一般升程运动角相对大一些有利于获得较大的重合度。图1中主动轮升程运动角取为90°，回程运动角取为30°，从动轮会程运动角取为67.5°，回程运动角取为22.5°，即主动凸轮升程运动角与回程运动角的比等于从动凸轮回程运动角与升程运动角的比。两凸轮的升程和回程对中间件驱动的运动规律均按匀速运动规律设定。基圆直径可依据受力或传动角进行选择，无特定限制。

为实现驱动过程完全覆盖复位过程，联组时，两套间主动凸轮的初始相位错动量应介于30～60°之间，从动凸轮的初始相位错动量应介于22.5～45°之间，且与前者的比例满足传动比的关系，图1中第二主动凸轮相对第一主动凸轮错开相位40°，因为式反向传动，第二从动凸轮相对第一从动凸轮错开相位-30°。

此例结构并列套数可随意增加，适用于代替带、链传动实现大距离紧凑化啮合传动要求，如代替自行车链，机械臂内的动力传递等。另外，为使中间件运动不产生冲击，可在齿顶、齿根处设置过渡区，但所设过渡区也要保持前述运动角的对应关系不变。还可以改中间件的尖顶为磙子，以增强耐磨性减小摩擦，处理方法同凸轮设计要求，此处不再详述。图2是另一种联组联动凸轮机构概念模型示意图，与图1类似，仅展示可采用的周向布置方式。

实施例二：

图3展示主动凸轮1采用外轮廓凸轮形式、从动凸轮2采用内轮廓盘形凸轮形式，并同轴安装构成联动凸轮机构。图中标号3为中间件，圆顶对心直动形式，标号4为中间件导向架。内轮廓凸轮齿数取5，尺寸较小的外轮廓凸轮齿数取4。本例传动是可逆的，采用了对称结构的单齿轮廓，即升程运动角等于回程运动角，使得正逆传动特性一致。联组时主、从动凸轮不必增加数量，只增加中间件并适当布置位置关系即可。反向传动时，中间件数量最多为两凸轮齿数的和，中间件的位置不是随意的，在一周被最大中间件数均分所得的位置上安装中间件才是可行的。

这种结构形式约有一半中间件同时参与驱动过程，重合度远高于渐开线齿轮传动，它要求有较大径向空间，但轴向空间要求较小。

实施例三：

图4为圆柱端面凸轮同轴安装构成联动凸轮机构，联组时也是不必增加主、从动凸轮数量，只增加中间件数量并适当布置位置关系即可。本例中，传动也是可逆的，一个凸轮齿数取1，另一凸轮齿数取3。反向传动时，中间件数量可取为4，中间件均匀布置。同向传动时，中间件数量可取为两凸轮齿数的差，即2个，中间件也均匀布置。这种结构形式约有一半中间件同时参与驱动过程，重合度较大，它要求有较大轴向向空间，但径向空间要求较小。尤其在远距离传动时适用，多级传动共轴布置，空间利用率极高。

实施例四：

图5展示利用圆柱端面凸轮实现平行轴、相交轴或异面轴间传动的一种结构形式。本例示出摆动中间件的形式匹配形式，但对两凸轮轴的相对为置关系并无特殊限制。甚至如果两凸轮相距较远，摆动中间件的两接触端可通过传动轴联接，或用软轴联接、液压联接保持同步运动关系。另外，采用摆动中间件联接两凸轮时，两凸轮的升程不一定相等，而是取决于两接触端的臂长关系。

实施例五

图6展示不同类型凸轮构成联组联动凸轮机构的例子，图中采用圆柱端面凸轮2和盘形凸轮1组合，中间件3为直动形式，标号4为机架。本例也演示不同位置关系轴间传动的一种结构设计思路，还可采用液压传动实现远距离联接。

实施例六：

图7针对大距离传动采用液压传动方式实现中间件的柔性加长的目的；两凸轮1和2，分别与安装在机架上油缸4中的柱塞中间件3构成凸轮机构，利用液压油的不可压缩性通过油管束5实现两端中间件联动，保持联动凸轮机构的几何封闭。

实施例七

图8为减轻直动凸轮从动件移动副的摩擦，可增加滚动体转换成滚动摩擦的例子。联接外廓凸轮1和内廓凸轮2的直动中间件3与机架4间的滑动摩擦通过循环滚动体6转换为滚动摩擦。

实施例八

图9展示中间件为摆动块的例子，外廓凸轮1与内廓凸轮2通过绕机架4上摆动轴31摆动中间件3实现联组联动凸轮传动。

实施例九

图10展示中间件为平面运动形式的例子，外廓凸轮1与内廓凸轮2通过平面运动中间件3实现联组联动凸轮传动。中间件3受机架4上摆动约束5、滑动约束31和滑槽51共同约束做平面运动。

图11给出其它一些可应用的凸轮结构图，(a)、柱面槽凸轮，(b)、柱面突缘凸轮，(c)、内柱面槽凸轮，(d)、球面槽凸轮。

同齿轮传动一样，联组联动凸轮传动也可以实现轮系组合，既可以实现定轴传动轮系，也可以实现周转轮系。

Claims (9)

1.一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，设计方法中，将齿轮传动的直接共轭关系转换为介入中间件的间接共轭关系，实现多种间接啮合的新型传动方式；该方法是将有若干相同且均布升程和回程轮廓的主动凸轮与另一个有若干相同且均布升程和回程轮廓的从动凸轮通过中间件构成联动凸轮机构，再将几套联动凸轮机构联组设计使用，形成能连续传动的联组联动凸轮机构；设计方法的具体步骤如下：

a.选定联动凸轮传动的结构布置关系，即轴线的相对位置关系，包括同轴、平行、相交或交错；

b.选定输入输出构件，确定各自的转向，设定主动凸轮与从动凸轮的传动比；

c.结合设定的传动比，选定主动凸轮和从动凸轮凸或凹齿的数量，应均为整数；

d.确定主、从动凸轮单齿对应的运动角，并分配升程和回程运动角，即驱动过程运动角和复位过程运动角；

e.选定凸轮结构形式及其从动件即中间件的运动形式、安装方式、两端与凸轮的接触形式和结构参数；

f.设定中间件的升程和回程运动规律；、

g.设计主、从动凸轮结构参数，包括单齿升程和回程的廓形；

h.按选定的齿数，将主、从动凸轮单齿廓形均匀地分布在圆周上；

i.选择联动凸轮机构的套数和联组布置方式。

2.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，设计方法设计的联组联动凸轮传动装置的构成包括凸轮和中间件；凸轮上有由邻接的升程和回程构成的凸或凹齿，各齿在圆周上均布，两个定轴回转的凸轮通过一个中间件作凸轮从动件构成间接啮合的联动凸轮机构；在联动凸轮机构内中间件使两凸轮的升程和回程之间同时构成从动件运动几何封闭的凸轮机构联接；主动凸轮的升程恰好对应从动凸轮的回程，在此区间啮合，主动凸轮将其与中间件的接触点从谷底推向峰顶的同时，中间件与从动凸轮的接触点由其峰顶回落至谷底，实现主动凸轮对从动凸轮进行驱动的驱动过程；主动凸轮的回程对应从动凸轮的升程，在此区间啮合，从动凸轮的升程将其与中间件的接触点从其谷底推向峰顶的同时，中间件与主动凸轮的接触点由其峰顶回落至谷底，实现中间件复位的复位过程，为下次驱动过程做好准备；相邻齿接续地实现间接啮合，在主、从动凸轮之间实现一种驱动和复位过程相接续的间断动力输出的传动关系；

至少两套联动凸轮机构组合使用，构成联组联动凸轮机构，使得各主动凸轮对各从动凸轮的驱动过程的区间角接续或有部分重合地接续，并在一周内完全覆盖第一套联动凸轮机构的复位过程所对应的区间角，实现360°范围内的几何封闭关系。

3.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，方法步骤d中，主动凸轮的升程运动角与从动凸轮的回程运动角的比、主动凸轮的回程运动角与从动凸轮的升程运动的比、从动凸轮齿数与主动凸轮齿数的比三者相同；步骤d中联动凸轮机构中主动凸轮的升程和回程运动角不相同，升程运动角大于回程运动角。

4.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，方法步骤g中主动凸轮的升程运动规律和从动凸轮的回程运动规律相同，主动凸轮的回程运动规律和从动凸轮的升程运动规律相同。

5.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，步骤e中中间件结构含有液压传动或软轴联接的柔性段。

6.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，步骤e中主动凸轮与从动凸轮结构形式类型相异。

7.权利要求1所述的设计方法，其特征是步骤i中中间件的数量等于或小于主动凸轮与从动凸轮齿数的和。

8.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，步骤e中所述凸轮结构为盘形、槽形、突缘型,圆柱端面型，球面型。

9.权利要求1所述的一种联组联动凸轮传动设计方法，其特征是，步骤e中所述的联组布置方式为轴向联组或周向联组。