CN106945818A - 一种折叠机臂与无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种折叠机臂与无人机，主要涉及无人机技术领域。该折叠机臂包括第一机臂段、第二机臂段、过渡段，第一机臂段与过渡段的一端连接，第二机臂段与过渡段的另一端连接，第一机臂段与第二机臂段构成阶梯结构。本发明提供的折叠机臂，可以使多个折叠机臂在水平面上重叠，避免横向折叠时产生的干涉，有效地缩小水平面方向上的占用空间。本发明还提供的无人机，其能够以更紧凑的布局方式来折叠，同时在水平方向和垂直方向上均缩小了体积，有效地提高了无人机的小型化。

Description

一种折叠机臂与无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种折叠机臂与无人机。

背景技术

多旋翼无人机相对体积较大，在运输过程中会占用很大空间，对无人机的运输及对外场施工会产生非常不利的影响，采用折叠机构将机臂折叠，可以有效缩小无人机运输时所占用的体积，然而采用何种折叠方式，会直接影响无人机的飞行安全和日常使用的便利性及维护性。

采用纵向折叠方式，折叠后无人机横向尺寸有所缩小，但纵向尺寸反而变大，总体体积还是不能有效缩小，采用横向折叠方式，多旋翼会在折叠过程中产生干涉，也不能有效的缩小折叠后无人机的体积。

发明内容

本发明的目的在于提供一种折叠机臂，其能够使多个折叠机臂在水平面上重叠，避免横向折叠时产生的干涉，有效地缩小水平面方向上的占用空间。

本发明的另一目的在于提供一种无人机，其能够以更紧凑的布局方式来折叠，同时在水平方向和垂直方向上均缩小了体积，有效地提高了无人机的小型化。

本发明的实施例是这样实现的：

一种折叠机臂，包括第一机臂段、第二机臂段、过渡段，所述第一机臂段与所述过渡段的一端连接，所述第二机臂段与所述过渡段的另一端连接，所述第一机臂段与所述第二机臂段构成阶梯结构。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述第一机臂段与所述第二机臂段构成Z字型阶梯结构

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述折叠机臂还包括第一弧形段与第二弧形段，所述第一机臂段与所述过渡段通过所述第一弧形段连接，所述第二机臂段与所述过渡段通过所述第二弧形段连接。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述折叠机臂还包括自锁机构，所述自锁机构包括固定座、自锁组件以及连接支架，所述固定座与所述连接支架铰接，所述自锁组件与所述固定座和所述连接支架连接，所述固定座相对于所述连接支架转动的状态下，使得所述自锁组件可选择性地与所述连接支架卡合。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述自锁组件包括锁扣和锁轨，所述锁扣开设有容置槽，所述锁轨设置于所述容置槽内，所述锁扣可相对于所述锁轨在所述容置槽内滑动。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述自锁组件还包括折叠组件，所述折叠组件包括第一折叠臂与第二折叠臂，所述第一折叠臂与所述固定座铰接，所述第二折叠臂与所述连接支架铰接，所述第一折叠臂远离所述固定座的一端与所述第二折叠臂远离所述连接支架的一端铰接，所述自锁组件与所述第一折叠臂连接。

一种无人机，包括机身和多个上述的折叠机臂，该折叠机臂包括第一机臂段、第二机臂段、过渡段，所述第一机臂段与所述过渡段的一端连接，所述第二机臂段与所述过渡段的另一端连接，所述第一机臂段与所述第二机臂段构成阶梯结构，多个所述折叠机臂均与所述机身固定连接，任意两个相邻的所述折叠机臂处于相对所述机身折叠的状态下，其中一个所述折叠机臂的所述第一机臂段容置于其相邻的另一个所述折叠机臂的所述第二机臂段上。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，多个所述折叠机臂均与在所述机身平行的平面内转动，以相对所述机身折叠。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，多个所述折叠机臂沿所述机身周向均匀设置，多个所述折叠机臂在相对于所述机身折叠的状态下为成中心对称。

进一步地，在本发明的较佳实施例中，所述无人机还包括多个起落架，多个所述起落架沿所述机身的周向均匀分布设置，多个所述起落架均与所述机身固定连接。

本发明实施例的有益效果是：本发明提供的一种折叠机臂，包括第一机臂段、过渡段与第二机臂段，第一机臂段通过过渡段与第二机臂段连接，第一机臂段与第二机臂段构成阶梯结构，可以使多个折叠机臂在水平面上重叠，避免横向折叠时产生的干涉，有效地缩小水平面方向上的占用空间。同时本发明还提供一种无人机，其能够以更紧凑的布局方式来折叠，同时在水平方向和垂直方向上均缩小了体积，有效地提高了无人机的小型化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的折叠机臂的立体结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的折叠机臂的第一视角结构示意图

图3为本发明第一实施例提供的自锁机构的爆炸结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的锁扣的立体结构示意图

图5为本发明第一实施例提供的锁轨的立体结构示意图。

图6为本发明第一实施例提供的第一折叠臂的立体结构示意图。

图7为本发明第一实施例提供的第二折叠臂的立体结构示意图。

图8为本发明第一实施例提供的第四支架的立体结构示意图。

图9为本发明第一实施例提供的固定座的立体结构示意图。

图10为本发明第二实施例提供的无人机的展开状态立体结构示意图。

图11为本发明第二实施例提供的无人机的折叠状态的第一视角立体结构示意图。

图12为本发明第二实施例提供的起落架的立体结构示意图。

图13为本发明第二实施例提供的折叠机臂的折叠状态的立体结构示意图。

图14为本发明第二实施例提供的无人机的折叠状态的第二视角立体结构示意图。

图15为本发明第二实施例提供的无人机的折叠状态的第三视角立体结构示意图。

图标：10-折叠机臂；300-第一机臂段；500-第二机臂段；700-过渡段；710-第一弧形段；730-第二弧形段；100-自锁机构；110-固定座；111-容置孔；113-调节缝；115-夹紧螺栓孔；120-第一转轴；130-自锁组件；131-锁扣；133-锁轨；1311-锁扣本体；1313-解锁臂；1315-锁止部；1317-定位螺丝孔；1319-容置槽；1331-紧固孔；1333-凸肩；1335-解锁孔；140-第二转轴；150-折叠组件；151-第一折叠臂；153-第二折叠臂；1511-第一面；1513-第二面；1515-紧固螺纹孔；1516-第一连接孔；1517-连接孔；1518-第二连接孔；1519-调节孔；1531-第三面；1533-第四面；160-第三转轴；170-连接支架；171-第一支架；173-第二支架；175-第三支架；177-第四支架；1711-限位凸块；1731-限位凸起；1771-锁槽臂；1773-滑动曲面；180-第四转轴；20-无人机；30-机身；50-起落架；51-起落杆；53-铰接机构。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“水平”、“垂直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另外有更明确的规定与限定，术语“设置”、“连接”、“具有”、“开设”应做更广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

图1为本发明第一实施例提供的折叠机臂10的立体结构示意图。折叠机臂10主要应用于小型飞行器中，本发明提供的折叠机臂10，其能够使多个折叠机臂10在水平面上重叠，避免横向折叠时产生的干涉，有效地缩小折叠之后的占用空间。

请参阅图1，本发明第一实施例提供的折叠机臂10包括第一机臂段300、第二机臂段500、过渡段700以及自锁机构100，第一机臂段300与过渡段700的一端连接，第二机臂段500与过渡段700的另一端连接，第一机臂段300与第二机臂段500构成阶梯结构，第二机臂段500远离过渡段700的一端与自锁机构100连接。

需要说明的是，本发明的其他实施例中，折叠机臂10可以仅包括第一机臂段300、第二机臂段500以及过渡段700，第一机臂段300通过过渡段700与第二机臂段500连接，第一机臂段300与第二机臂段500呈阶梯结构。

作为优选，本实施例中，第一机臂段300与第二机臂段500构成Z字型阶段结构，且第一机臂段300设置于第二机臂段500上。

需要理解的是，本实施例中，第一机臂段300与第二机臂段500通过过渡段700构成的Z字型阶梯状，则可以理解的是，第一机臂段300相对于第二机臂段500的下方具有容置空间，第二机臂段500相对于第一机臂段300的上方具有容置空间，两个容置空间有效地避免了折叠时发生的干涉。

请参阅图2，作为优选，本实施例中，折叠机臂10还包括第一弧形段710与第二弧形段730，第一机臂段300与过渡段700通过第一弧形段710连接，第二机臂段500与过渡段700通过第二弧形段730连接，有利于第一机臂段300与第二机臂段500能平稳过渡。

作为优选，本实施例中，第一弧形段710的开口方向与第二弧形段730的开口方向相反。

请参阅图3，本实施例中，自锁机构100包括固定座110、自锁组件130、连接支架170以及折叠组件150，固定座110通过第一转轴120与连接支架170铰接，折叠组件150通过第二转轴140与固定座110铰接，连接支架170通过第三转轴160与折叠组件150铰接，自锁组件130与折叠组件150连接，自锁组件130与连接支架170卡合的状态下，折叠组件150容置于连接支架170内。

需要说明的是，本发明的其他实施例中，自锁机构100可以仅包括固定座110、自锁组件130以及连接支架170，折叠组件150与固定座110连接，在固定座110相对于连接支架170转动的状态下，使得自锁组件130可选择性地与连接支架170卡合。

本实施例中，自锁组件130包括锁扣131和锁轨133，锁轨133与第一折叠臂151固定连接，锁扣131与锁轨133连接，锁扣131可相对于锁轨133滑动，以使锁扣131与连接支架170卡合。

请参阅图4，本实施例中，锁扣131大致呈三角体结构，包括锁扣本体1311和解锁臂1313，锁扣本体1311与解锁臂1313相互垂直并固定连接。

锁扣本体1311靠近解锁臂1313的一端设置有锁止部1315，固定座110以第一转轴120为中心相对于连接支架170并向着连接支架170的方向转动，锁止部1315与连接支架170卡合，锁止部1315上开设有定位螺丝孔1317，锁扣本体1311的中间位置开设有容置槽1319，用于容置锁轨133。

作为优选，本实施例中，锁止部1315为两个锁止肩，两个锁止肩均设置于锁扣本体1311的一端；定位螺丝孔1317设置于两个锁止肩的中间。

需要说明的是，本实施例中，锁扣本体1311与解锁臂1313相互垂直连接，但是在本发明的其他实施例中，对于锁扣本体1311与解锁臂1313之间的角度关系不做任何限定。

请参阅图5，本实施例中，锁轨133的一侧开设有紧固孔1331，作为优选，为两个，两个紧固孔1331用于将锁轨133与折叠组件150固定连接，锁轨133的另一侧凸设有凸肩1333，凸肩1333容置于容置槽1319内，使将锁扣131与锁轨133连接，容置槽1319可相对于凸肩1333滑动；可以理解锁扣131可相对于锁轨133相对滑动，从而实现锁扣131选择性地与连接支架170卡合；凸肩1333上开设有解锁孔1335，解锁孔1335的轴线与紧固孔1331的轴线相互垂直设置，解锁孔1335与定位螺丝孔1317相互对应设置，解锁孔1335内设置有弹性件(图未示)，利用弹性件的弹性恢复力，可以使锁轨133和锁扣131实现往返滑动过程。

请继续参阅图3，本实施例中，折叠组件150包括第一折叠臂151与第二折叠臂153，第一折叠臂151通过第二转轴140与固定座110铰接，第二折叠臂153通过第三转轴160与连接支架170铰接，第一折叠臂151远离固定座110的一端通过第四转轴180与第二折叠臂153远离连接支架170的一端铰接，锁轨133与第一折叠臂151固定连接。

请参阅图6，第一折叠臂151具有第一面1511与第二面1513，第一面1511与第二面1513相对设置，第一折叠臂151上开设有紧固螺纹孔1515，紧固螺纹孔1515将第一面1511与第二面1513穿通，优选地，紧固螺纹孔1515为两个，两个紧固螺纹孔1515与锁轨133的紧固孔1331一一对应设置，用于将锁轨133固定与第一折叠臂151上。

第一折叠臂151上开设有连接孔1517和调节孔1519，连接孔1517为两个，分别为第一连接孔1516与第二连接孔1518，第二转轴140穿设于第一连接孔1516，并将第一折叠臂151与固定座110铰接，第四转轴180穿设于第二连接孔1518，并将第一折叠臂151与第二折叠臂153铰接，作为优选，第一连接孔1516为圆形通孔，第二连接孔1518为腰形通孔，且第一连接孔1516与第二连接孔1518的轴线平行设置；调节孔1519开设于第一折叠臂151的一端，调节孔1519的轴线与连接孔1517的轴线垂直设置，调节孔1519用于调节第二转轴140与第四转轴180的距离。

请参阅图7，本实施例中，第二折叠臂153具有第三面1531与第四面1533，第三面1531与第四面1533相对设置，自锁组件130与连接支架170卡合的状态下，第一折叠臂151的第二面1513与第二折叠臂153的第三面1531相互贴合。

请继续参阅图3，连接支架170大致为矩形结构，包括第一支架171、第二支架173、第三支架175以及第四支架177，第一支架171的一端与第二支架173的一端连接，第二支架173远离第一支架171的一端与第三支架175连接，第三支架175远离第二支架173的一端与第四支架177连接，第四支架177远离第三支架175的一端与第一支架171远离第二支架173的一端连接，第一支架171与第三支架175之间形成容置腔(图未标)，当自锁组件130与连接支架170卡合的状态下，第二折叠臂153容置于容置腔内，且第一折叠臂151的第二面1513与第二折叠臂153的第三面1531相互贴合。

本实施例中，第一支架171与第三支架175为相同结构，大致为长方体结构，且第一支架171与第三支架175对称设置，第一支架171与第三支架175上均设置有限位凸块1711，两个限位凸块1711也相对设置，自锁组件130与连接支架170卡合的状态下，第二折叠臂153容置于容置腔内，第一折叠臂151的第二面1513与第二折叠臂153的第三面1531相互贴合，第四面1533与限位凸块1711也相互贴合，限位凸块1711用于限制第二折叠臂153与连接支架170之间的旋转角度。

本实施例中，第二支架173大致为长方体结构，第二支架173靠近固定座110的一侧凸设有限位凸起1731，限位凸起1731用于限制自锁组件130与连接支架170卡合的状态下，第二折叠臂153容置于容置腔内时，固定座110与连接支架170的旋转角度。

请参阅图8，第四支架177大致为长方体结构，第四支架177远离第一支架171的一端设置有锁槽臂1771，锁槽臂1771用于卡接锁止部1315，用于将自锁机构100上锁。

作为优选，本实施例中，锁槽臂1771上具有滑动曲面1773，滑动曲面1773与锁止部1315选择性地相互抵持，有利于在上锁与解锁的过程中分别为锁扣131提供上锁和解锁方向上的力，提供了自锁机构100的便利性。

请参阅图9，本实施例中，固定座110大致为中空的筒状结构，固定座110上开设有容置孔111，第二机臂段500固定的设置于容置孔111内；固定座110的底部开设有调节缝113，调节缝113用于调节容置孔111的大小，调节缝113上凸设有夹紧螺栓孔115，夹紧螺栓孔115用于紧固第二机臂段500与固定座110，利用调节缝113与夹紧螺栓孔115来安装第二机臂段500与固定座110，有利于折叠机臂10的提高效率和安装安全性。

需要说明的是，本实施例中，横向折叠的意思是在水平面旋转从而达到折叠的效果的方式。

本实施例提供的折叠机臂10的使用方法是：折叠机臂10分别有折叠以及锁止的两个状态，其中折叠机臂10从锁止状态到折叠状态的过程：利用自锁机构100中的锁扣131，向锁扣131的解锁臂1313上施加远离第四支架177的方向的力，直到锁扣131的锁止部1315和第四支架177的锁槽臂1771完全分离，固定座110以第一转轴120为中心相对于连接支架170并向背离连接支架170方向转动，并带动第一折叠臂151以第二转轴140为中心转动，同样带动第二折叠臂153以第四转轴180为中心转动，此时就使折叠机臂10在水平面上采用横向折叠方式，从第二机臂段500的一端的自锁机构100开始横向折叠，第一机臂段300与第二机臂段500呈阶梯状，从而使第一机臂段300的下方被悬空，避免与其他物体的干涉。

展开折叠机臂10的方式与上述折叠过程相逆：旋转第一机臂段300与第二机臂段500，从而带动固定座110以第一转轴120为中心相对于连接支架170并向连接支架170方向转动，并带动第一折叠臂151以第二转轴140为中心转动，同样带动第二折叠臂153以第四转轴180为中心转动，使锁扣131中的锁止部1315开始与第四支架177的滑动曲面1773紧紧地贴合在一起，随着第一折叠臂151的继续转动，锁扣131的锁止部1315最终与第四支架177的锁槽臂1771卡合，第二折叠臂153的第四面1533与第一支架171和第三支架175的限位凸块1711贴合接触，第一折叠臂151的第二面1513与第二折叠臂153的第三面1531相互贴合，同时将固定座110牢牢的和第二支架173的前端限位凸起1731贴合在一起，从而完成自锁机构100的锁止，若固定座110未能与第二支架173的限位凸起1731贴合时，说明具有存在间隙，此时就可以通过调节孔1519用于调节使第二转轴140与第四转轴180的轴间的距离从而消除间隙，达到完全贴合。

本实施例提供的折叠机臂10，采用第一机臂段300与第二机臂段500构成阶梯结构，可以使多个折叠机臂10在水平面上重叠，避免横向折叠时产生的干涉，有效地缩小水平面方向上的占用空间。

第二实施例

图10为本发明第二实施例提供的无人机20的第一视角的结构示意图。请参阅图10，本实施例提供的无人机20采用第一实施例中的折叠机臂10，折叠机臂10的基本结构和工作原理和第一实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

本实施例中，无人机20包括机身30、多个起落架50以及多个折叠机臂10，多个折叠机臂10与均机身30固定连接，任意两个相邻的折叠机臂10处于相对机身30折叠的状态下时，其中一个折叠机臂10的第一机臂段300容置于其相邻的另一个折叠机臂10的第二机臂段500上，则可以避免在横向折叠的过程中的干涉，多个起落架50与机身30的一侧固定连接，多个起落架50也能相对于机身30折叠，从而大大地缩小折叠后无人机20的尺寸。

请参阅图11，本实施例中，多个折叠机臂10均与机身30平行的平面内转动，从而相对于机身30折叠，也可以理解为折叠机臂10中的自锁机构100进行横向转动进而折叠。

作为优选，本实施例中，多个折叠机臂10沿机身30周向均匀设置，多个折叠机臂10在相对于机身30折叠的状态下成中心对称。

请参阅图12，本实施例中，起落架50包括起落杆51与铰接机构53，起落杆51与铰接结构固定连接，铰接机构53与机身30固定连接，铰接机构53可带动起落杆51相对于机身30旋转折叠，有利于避免多个起落架50之间的干涉。

作为优选，本实施例中，铰接机构53为带偏角的铰接件，可以使起落杆51以水平面方向相对旋转一定偏角的方式进行纵向折叠，达到缩小无人机20尺寸的目的。

本实施例提供的无人机20的折叠方法是：无人机20分别有折叠以及展开的两个状态，其中无人机20从展开状态到折叠状态的过程：首先折叠机臂10利用自锁机构100进行横向折叠，自锁机构100可以使折叠机臂10的折叠角度达到144度(请参阅图13)，可以使相邻的两个折叠机臂10的相互重叠，其中一个折叠机臂10的第一机臂段300位于另一个折叠机臂10的第二机臂段500上，从而不产生干涉(请参阅图14)；机身30的一侧起落架50利用带有偏角的铰接机构53，带动起落杆51可相对于机身30以旋转的方式进行纵向折叠，使起落杆51在折叠前与折叠后始终不处于同一个平面内，折叠前为三角向外展开结构(请参阅图10)，折叠后为偏离机身30的中心的等边三角形结构(请参阅图15)。

本实施例提供的无人机20的有益效果：折叠机臂10利用自锁机构100使折叠机臂10从靠近机身30的第二机臂段500开始折叠，且折叠角度大，有效地避免了折叠机臂10折叠后与机身30产生的干涉，进而缩小折叠后的无人机20的尺寸；起落架50采用带偏角的铰接机构53，使起落架50折叠前与折叠后呈现不同的结构，使相邻的起落架50折叠后的距离增大，合理地避免了起落架50折叠后的干涉，避免了干涉的同时保证缩小水平和垂直方向上所占用的体积。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种折叠机臂，其特征在于，包括第一机臂段、第二机臂段、过渡段，所述第一机臂段与所述过渡段的一端连接，所述第二机臂段与所述过渡段的另一端连接，所述第一机臂段与所述第二机臂段构成阶梯结构。

2.如权利要求1所述的折叠机臂，其特征在于，所述第一机臂段与所述第二机臂段构成Z字型阶梯结构。

3.如权利要求2所述的折叠机臂，其特征在于，所述折叠机臂还包括第一弧形段与第二弧形段，所述第一机臂段与所述过渡段通过所述第一弧形段连接，所述第二机臂段与所述过渡段通过所述第二弧形段连接。

4.如权利要求1-3任一项所述的折叠机臂，其特征在于，所述折叠机臂还包括自锁机构，所述自锁机构包括固定座、自锁组件以及连接支架，所述固定座与所述连接支架铰接，所述自锁组件与所述固定座和所述连接支架连接，所述固定座相对于所述连接支架转动的状态下，使得所述自锁组件可选择性地与所述连接支架卡合。

5.如权利要求4所述的折叠机臂，其特征在于，所述自锁组件包括锁扣和锁轨，所述锁扣开设有容置槽，所述锁轨设置于所述容置槽内，所述锁扣可相对于所述锁轨在所述容置槽内滑动。

6.如权利要求4所述的折叠机臂，其特征在于，所述自锁组件还包括折叠组件，所述折叠组件包括第一折叠臂与第二折叠臂，所述第一折叠臂与所述固定座铰接，所述第二折叠臂与所述连接支架铰接，所述第一折叠臂远离所述固定座的一端与所述第二折叠臂远离所述连接支架的一端铰接，所述自锁组件与所述第一折叠臂连接。

7.一种无人机，包括机身，其特征在于，包括多个如权利要求1-6任一项所述的折叠机臂，多个所述折叠机臂均与所述机身固定连接，任意两个相邻的所述折叠机臂处于相对所述机身折叠的状态下，其中一个所述折叠机臂的所述第一机臂段容置于其相邻的另一个所述折叠机臂的所述第二机臂段上。

8.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，多个所述折叠机臂均与在所述机身平行的平面内转动，以相对所述机身折叠。

9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，多个所述折叠机臂沿所述机身周向均匀设置，多个所述折叠机臂在相对于所述机身折叠的状态下为成中心对称。

10.如权利要求7-9任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括多个起落架，多个所述起落架沿所述机身的周向均匀分布设置，多个所述起落架均与所述机身固定连接。