CN106945010A - 一种抓包机械手 - Google Patents

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何胥
薛志东
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SUZHOU HANNOVER LIFTING MACHINERY Co Ltd
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SUZHOU HANNOVER LIFTING MACHINERY Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种抓包机械手，包括：第一承载板、第二承载板和两根间隔设置的立柱，所述第一承载板和第二承载版分别设置在立柱的两侧，所述基础立柱上分别设置有纵向支撑杆，所述纵向支撑杆的上端分别设置有水平固定杆，所述纵向支撑杆的下端设置有与水平固定杆成30度倾斜的斜支撑，所述水平固定杆的一端设置有与斜支撑连接的连杆，所述连杆分别与水平固定杆和斜支撑铰接，所述连杆的上端设置有上夹抓，下端设置与下夹抓，所述上夹抓与连杆通过转轴相连接，所述转轴的一端连接有旋转气缸。通过上述方式，本发明通过连杆的活动带动机械手进行角度调节，方便抓取，具有结构简单、高度可调，抓取牢靠的特点。

Description

一种抓包机械手
技术领域
本发明涉及机械手，特别是涉及一种抓包机械手。
背景技术
机械手是现代化生产车间生产的主要辅助设备，利用机械手的抓取功能代替人手的操作，极大的提高了生产效率。
在物流设备中，机械手常用于对货物的抓取转运，而货物的外包装形状、结构均不相同，机械手的抓取牢固度根据货物外包装的形状而有所不一，因此，如何提高机械手抓取可靠性，便根据不同的货物配置不同结构的机械手，确保货物牢固，无跌落的情况。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种抓包机械手，主要针对袋装或包装货物进行抓取，具有结构简单、高度可调，抓取牢靠的特点。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种抓包机械手，包括：第一承载板、第二承载板和两根间隔设置的立柱，所述第一承载板和第二承载版分别设置在立柱的两侧，所述基础立柱上分别设置有纵向支撑杆，所述纵向支撑杆的上端分别设置有水平固定杆，所述纵向支撑杆的下端设置有与水平固定杆成30度倾斜的斜支撑，所述水平固定杆的一端设置有与斜支撑连接的连杆，所述连杆分别与水平固定杆和斜支撑铰接，所述连杆的上端设置有上夹抓，下端设置与下夹抓，所述上夹抓与连杆通过转轴相连接，所述转轴的一端连接有旋转气缸。
在本发明一个较佳实例中，所述上夹抓为弧形结构。
在本发明一个较佳实例中，所述斜支撑的另外一端连接有位于立柱一侧的拉伸气缸。
在本发明一个较佳实例中，所述立柱上设置有条形长槽，所述纵向支撑杆上端和底部两侧分别设置有沿条形长槽上下移动的固定座。
在本发明一个较佳实例中，所述立柱顶部设置有卷轮，所述卷轮通过钢丝绳与纵向支撑杆相连接。
在本发明一个较佳实例中，所述第一承载板上设置有与立柱相连接的加强板，所述第二承载板上设置有配重块。
本发明的有益效果是：本发明指出的一种抓包机械手，将机械手设计成弧形结构，通过连杆的活动带动机械手进行角度调节，方便抓取，具有结构简单、高度可调，抓取牢靠的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明一种抓包机械手一较佳实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例包括：
一种抓包机械手，包括：第一承载板11、第二承载板12和两根间隔设置的立柱1，所述第一承载板11和第二承载版12分别设置在立柱1的两侧，所述基础立柱1上分别设置有纵向支撑杆2，所述纵向支撑杆2的上端分别设置有水平固定杆21，所述纵向支撑杆2的下端设置有与水平固定杆21成30度倾斜的斜支撑22，所述水平固定杆21的一端设置有与斜支撑22连接的连杆3，所述连杆3分别与水平固定杆21和斜支撑22铰接，方便转动。
所述连杆3的上端设置有上夹抓31，下端设置与下夹抓32，配套使用，从货物袋上下两个方向夹紧固定，所述上夹抓31与连杆3通过转轴相连接，所述转轴的一端连接有旋转气缸4，旋转气缸4带动上夹抓转动，形成开口闭口的运动轨迹，完成夹紧和松开。
所述上夹抓31为弧形结构，与袋装货物外轮廓保持一致，方便夹紧。
所述斜支撑22的另外一端连接有位于立柱1一侧的拉伸气缸23，带动斜支撑22伸缩，调节连杆3的角度，从而达到调节上夹抓31和下夹抓32的工作角度，择优而用。
所述立柱1上设置有条形长槽13，所述纵向支撑杆2上端和底部两侧分别设置有沿条形长槽上下移动的固定座21，用于支撑纵向支撑2在立柱上的工作位置。
所述立柱1顶部设置有卷轮5，所述卷轮5通过钢丝绳51与纵向支撑杆2相连接，卷轮5与外部驱动连接，带动纵向支撑杆2上下移动，调节其使用高度，使得抓取不受空间位置影响。
所述第一承载板11上设置有与立柱1相连接的加强板，所述第二承载板12上设置有配重块6，使得机械手在工作时处于平衡状态，防止侧翻。
综上所述，本发明指出的一种抓包机械手，将机械手设计成弧形结构，通过连杆的活动带动机械手进行角度调节，方便抓取，具有结构简单、高度可调，抓取牢靠的特点。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种抓包机械手，包括：第一承载板、第二承载板和两根间隔设置的立柱，所述第一承载板和第二承载版分别设置在立柱的两侧，其特征在于，所述基础立柱上分别设置有纵向支撑杆，所述纵向支撑杆的上端分别设置有水平固定杆，所述纵向支撑杆的下端设置有与水平固定杆成30度倾斜的斜支撑，所述水平固定杆的一端设置有与斜支撑连接的连杆，所述连杆分别与水平固定杆和斜支撑铰接，所述连杆的上端设置有上夹抓，下端设置与下夹抓，所述上夹抓与连杆通过转轴相连接，所述转轴的一端连接有旋转气缸。
2.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于，所述上夹抓为弧形结构。
3.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于，所述斜支撑的另外一端连接有位于立柱一侧的拉伸气缸。
4.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于，所述立柱上设置有条形长槽，所述纵向支撑杆上端和底部两侧分别设置有沿条形长槽上下移动的固定座。
5.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于，所述立柱顶部设置有卷轮，所述卷轮通过钢丝绳与纵向支撑杆相连接。
6.根据权利要求1所述的抓包机械手，其特征在于，所述第一承载板上设置有与立柱相连接的加强板，所述第二承载板上设置有配重块。
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