CN106943136B - 一种胆道测压管 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种胆道测压管，包括管体，管体的端部设置有微动装置，微动装置包括换向头，包括从动导向头以及换向盘，换向盘与换向口活动连接以使换向盘相对于管体可在第一预设面上运动；换向结构，以使换向组件受控于第一动力源可带动换向盘相对管体于第一预设面上运动，压紧结构，设置于管体的内部；切换机构，联动组件受控于第二动力源以使换向结构和压紧结构其一与换向盘接触。首先换向头的导向作用是受人体内部的局限性较小，可以操作换向头首先沿水平方向移动，这样一来，就可以在较为局限的场合中，通过改变换向头的方向，使换向头可以继续深入，实现胆道压力检测的效果，同时保证安全性。

Description

一种胆道测压管
技术领域
本发明涉及医疗检测技术领域，具体是涉及一种胆道测压管。
背景技术
胆道系统主要包括胆囊、肝总管和胆总管。胆囊呈梨形，位于肝下面右侧纵沟的前部，借胆囊管连接于胆总管，胆囊露出肝前缘的部分叫胆囊底，其体表投影是在右侧腹直肌外缘与肋弓交界处。肝左右叶的左右肝管出肝门后汇合成肝总管，肝总管与胆囊管汇合成胆总管。胆总管长约6～8cm，在肝十二指肠韧带内下行于十二指肠球部和胰头的后方，末端与胰管汇合并扩大成乏特壶腹，开口于十二指肠降部，在开口处有奥狄氏括约肌环绕。正常人胆总管压力约0.66kPa，胰管压1.26kPa，Oddi括约肌压力基础压1.33kPa，波频率2.6/min，波幅13.73kPa，持续时间4.8s,前向波平均59％，自发波28％，逆行波14％，胆囊壁肌收缩，驱动胆汁流向十二指肠，而Oddi括约肌收缩，阻止胆液流向十二指肠。
而为了检测胆道的压力，目前市场上设计了一种胆道测压管，通过测压管壁设置的压力检测单元，检测胆道的压力，通过电信号传输的方式，实现压力信号的反馈，而这种胆道测压管要实现测压，就需要将胆道测压管的管体深入人体内部，由于人体内部生物管道复杂，且结构多样，且较为脆弱，毛细血管分布较为密集，一旦接触不慎，容易出现溢血的现象，而操作人员无法判断内部情况，仅凭经验或视像非常容易造成安全隐患。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种胆道测压管，以使管体的端部可以改变方向，进行微动，保证伸入过程中碰损减小。
具体技术方案如下：
一种胆道测压管，包括管体，所述管体的端部设置有微动装置，所述微动装置包括
换向头，包括从动导向头以及换向盘，所述从动导向头固设于所述换向盘，所述管体的内部形成有换向腔，所述换向腔面向所述管体的端部形成有换向口，所述换向盘与所述换向口活动连接以使所述换向盘相对于所述管体可在第一预设面上运动；
换向结构，设置于所述管体内部，配置有一第一动力源，以及与第一动力源联动的换向组件，所述换向组件与所述换向盘接触时，所述换向组件与所述换向盘的接触部分形成的平面于所述第一预设面平行，以使所述换向组件受控于第一动力源可带动所述换向盘相对所述管体于所述第一预设面上运动，
压紧结构，设置于所述管体的内部，所述压紧结构与所述换向盘接触时，所述压紧结构提供面向所述换向盘的挤压力以保持所述换向盘相对所述管体静止；
切换机构，设置于所述管体内部，配置有第二动力源，以及与第二动力源联动的联动组件，所述联动组件分别连接所述换向结构和所述压紧结构，所述联动组件受控于第二动力源以使所述换向结构和所述压紧结构其一与所述换向盘接触。
进一步地，所述第一动力源包括第一电机以及第二电机，所述换向组件包括分别受控所述第一电机和第二电机的第一传动件以及第二传动件；所述第一传动件在所述第一预设面上的传动方向与所述第二传动件在所述第一预设面的传动方向垂直。
进一步地，所述第一传动件包括第一主动齿、第一从动齿以及第一传动带，所述第一主动齿与所述第一电机的传动杆固设，所述第一主动齿和所述第一从动齿通过第一传动带连接配合，所述第一传动带用于与所述换向盘的一部分接触以带动换向盘运动；
所述第二传动件包括第二主动齿、第二从动齿以及第二传动带，所述第二主动齿与所述第二电机的传动杆固设，所述第二主动齿和所述第二从动齿通过第二传动带连接配合，所述第二传动带用于与所述换向盘的一部分接触以带动换向盘运动。
进一步地，所述压紧结构包括压紧管件，所述压紧管件背离所述换向盘的一端与所述联动组件固定，所述压紧管件内部中空，所述换向结构设置于所述压紧管件的内部。
进一步地，所述压紧管件面向所述换向盘的一端设置有挤压缓冲层，所述挤压缓冲层受力时产生形变以及对应的回复力。
进一步地，所述联动组件包括联动杆以及固定块，所述固定块固设于所述第二动力源与所述换向结构之间，所述联动杆的一端于所述固定块铰接，所述联动杆的另一端与所述压紧管件铰接，以使所述第二动力源输出一运动方向时，所述换向结构与所述第二动力源的运动方向相同，所述压紧管件与所述第二动力源的运动方向相反。
进一步地，所述换向头包覆有防撞橡胶层。
进一步地，所述管体以及所述换向头的外壁通过一橡胶保护套包覆，所述橡胶保护套于所述换向头与所述管体的接触处留有间隙以使所述换向头可相对于所述管体在所述第一预设面上运动。
进一步地，所述换向头设置有若干测距单元，所述测距单元用于检测换向头与其前方遮挡体的距离，并输出测距信息，所述管体内部设置有处理单元，所述测距单元连接至所述处理单元，所述处理单元用于处理测距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；
所述处理单元连接至一驱动单元，当所述驱动单元接收所述控制指令时，所述驱动单元控制所述切换构动作以使所述换向结构与所述换向盘接触，并根据控制指令的内容驱动所述换向结构动作以使换向盘运动至所述位置信息对应的位置。
进一步的，所述处理单元处理测距信息生成控制指令中对应的位置信息的策略如下：
获取每一测距信息的测距值，并将每一测距单元的位置以及其测距值均于同一平面坐标系中标记；
于该平面坐标系中配置一起始点，对应每一测距单元于所述平面坐标系中分别确定遮挡向量，每一所述遮挡向量的方向为该所述测距单元所在位置向所述起始点连线的方向，所述遮挡向量的大小反比于该测距单元的测距值的大小；
求所有遮挡向量的向量和得到位置向量，以平面坐标系的原点为所述位置向量的起始点，得到所述位置向量的终点坐标作为所述位置信息。
上述技术方案的积极效果是：
上述的胆道测压管，通过这样设置，首先换向头的导向作用是受人体内部的局限性较小，可以操作换向头首先沿水平方向移动，这样一来，就可以在较为局限的场合中，通过改变换向头的方向，使换向头可以继续深入，实现胆道压力检测的效果，同时保证安全性。
附图说明
图1为本发明的一种胆道测压管的实施例的结构图一；
图2为本发明的一种胆道测压管的实施例的结构图二；
图3为本发明的一种胆道测压管的换向结构示意图；
图4为本发明的一种胆道测压管的第一传动件示意图；
图5为本发明的一种胆道测压管的第二传动件示意图；
图6为本发明的一种胆道测压管的系统拓扑图；
图7为本发明的一种胆道测压管的位置信息确定原理图。
附图中：100、换向头；110、从动导向头；111、防撞橡胶层；112、测距单元；120、换向盘；121、第一盘体；122、第二盘体；123、第三盘体；200、管体；210、换向腔；201、橡胶保护套；300、换向结构；310、第一电机；320、第一传动件；321、第一主动齿；322、第一从动齿；323、第一传动带；330、第二电机；340、第二传动件；341、第二主动齿；342、第二从动齿；343、第二传动带；400、压紧结构；410、压紧管件；411、挤压缓冲层；500、切换结构；510、第二动力源；520、联动杆；600、处理单元；700、驱动单元。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图7对本发明提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本发明的限定。
以下，对本发明的结构示意图做出详述，
参照图1和图2所示,为了方便理解，所以图1和图2仅视出了管体的端部的一部分示意图，一种胆道测压管，包括管体200，所述管体200的端部设置有微动装置，所述微动装置包括
换向头100，包括从动导向头110以及换向盘120，所述从动导向头110固设于所述换向盘120，从动导向头110设置有防撞橡胶层111，从动导向头110的两侧设置有防撞软垫，防撞软垫设置呈弧形，起到导向效果，换向盘120包括一体设置的第一盘体121、第二盘体122以及第三盘体123，第一盘体121固定于从动导向头110，第二盘体122设置于换向口，，所述管体200的内部形成有换向腔210，第三盘体123设置于管体200的换向腔210内，所述换向腔210面向所述管体200的端部形成有换向口，这样第一盘体121、第二盘体122和第三盘体123可以防止从动导向头110从管体200上脱离，又不会限制换向盘120的运动面，保证运动都在第一预设面上进行，所述换向盘120与所述换向口活动连接以使所述换向盘120相对于所述管体200可在第一预设面上运动；所述换向头100包覆有防撞橡胶层111，这样一来可以防止磨破内壁，较小磨损。所述管体200以及所述换向头100的外壁通过一橡胶保护套201包覆，所述橡胶保护套201于所述换向头100与所述管体200的接触处留有间隙以使所述换向头100可相对于所述管体200在所述第一预设面上运动，如果从动导向头110起到一个引导方向的作用，改变深入方向与橡胶保护套201就形成了一个导向角，改变进入人体管道的角度。所述换向头100设置有若干测距单元112，测距单元112可以设置为测距传感器，沿管体200的轴心线均匀围设，这样一来，就可以及时反馈内部情况，通过两个动力源配合改变进入的导向角，减小对人体组织的破坏。
参照图3所示，换向结构300，设置于所述管体200内部，配置有一第一动力源，以及与第一动力源联动的换向组件，所述换向组件与所述换向盘120接触时，所述换向组件与所述换向盘120的接触部分形成的平面于所述第一预设面平行，以使所述换向组件受控于第一动力源可带动所述换向盘120相对所述管体200于所述第一预设面上运动，所述第一动力源包括第一电机310以及第二电机330，所述换向组件包括分别受控所述第一电机310和第二电机330的第一传动件320以及第二传动件340；所述第一传动件320在所述第一预设面上的传动方向与所述第二传动件340在所述第一预设面的传动方向垂直，这样一来，如图3所示，通过第一电机310就可以控制其在X轴方向的位置，第一电机310转动就带动第一传动件320驱动换向盘120位移，第二电机330就可以控制其在Y轴方向的位置，第一电机310和第二电机330均设置为微型步进电机，而通过两个电机就可以控制换向盘120位移至任意的位置。参照图4和图5所示，所述第一传动件320包括第一主动齿321、第一从动齿322以及第一传动带323，所述第一主动齿321与所述第一电机310的传动杆固设，所述第一主动齿321和所述第一从动齿322通过第一传动带323连接配合，所述第一传动带323用于与所述换向盘的一部分接触以带动换向盘运动；所述第二传动件340包括第二主动齿341、第二从动齿342以及第二传动带343，所述第二主动齿341与所述第二电机330的传动杆固设，所述第二主动齿341和所述第二从动齿342通过第二传动带343连接配合，所述第二传动带343用于与所述换向盘的一部分接触以带动换向盘运动。
压紧结构400，设置于所述管体200的内部，所述压紧结构400与所述换向盘120接触时，所述压紧结构400提供面向所述换向盘120的挤压力以保持所述换向盘120相对所述管体200静止；所述压紧结构400包括压紧管件410，所述压紧管件410背离所述换向盘120的一端与所述联动组件固定，所述压紧管件410内部中空，所述换向结构300设置于所述压紧管件410的内部。所述压紧管件410面向所述换向盘120的一端设置有挤压缓冲层411，所述挤压缓冲层411受力时产生形变以及对应的回复力，为了防止从动导向头110随意运动，所以在无需位移时，需要将从动导向头110压紧，而将压紧结构400设置成管件，使得两个结构可以配合运动，保证可以起到一个压紧、固定的作用，同时方便切换结构500进行切换，提高可靠性。
切换机构，设置于所述管体200内部，配置有第二动力源510，第二动力源510可以是电机或者气缸驱动的动力元件，目的在于实现直线运动，与第二动力源510联动的联动组件，所述联动组件分别连接所述换向结构300和所述压紧结构400，所述联动组件受控于第二动力源510以使所述换向结构300和所述压紧结构400其一与所述换向盘120接触，由于压紧结构400是管状的，所以切换结构500可以直接固定在换向结构300上，而联动杆520设置多个，保证结构强度，设置方式均是铰接设置，这样一来，由于杆长不变，所以一端向下运动时，另一端就会向上运动，起到对压紧结构400的抬升，下放作用，实现切换。所述联动组件包括联动杆520以及固定块，所述固定块固设于所述第二动力源510与所述换向结构300之间，所述联动杆520的一端于所述固定块铰接，所述联动杆520的另一端与所述压紧管件410铰接，以使所述第二动力源510输出一运动方向时，所述换向结构300与所述第二动力源510的运动方向相同，所述压紧管件410与所述第二动力源510的运动方向相反。
以上就是机械结构的连接关系详述，而参照图1和图2所示，图1所示的内容为换向结构300与换向盘120接触而压紧结构400与换向盘120脱离，而参照图3所示，就可以带动图1所示的换向盘120运动至图2的状态，而完成一个动作后，切换使压紧结构400和换向盘120接触压紧，换向结构300与换向盘120脱离，保持目前的导入角度，直至产生变化。
参照图6所示，所述换向头100设置有若干测距单元112，所述测距单元112用于检测换向头100与其前方遮挡体的距离，并输出测距信息，所述管体200内部设置有处理单元600，所述测距单元112连接至所述处理单元600，所述处理单元600用于处理测距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；
所述处理单元600连接至一驱动单元700，当所述驱动单元700接收所述控制指令时，所述驱动单元700控制所述切换构动作以使所述换向结构300与所述换向盘120接触，并根据控制指令的内容驱动所述换向结构300动作以使换向盘120运动至所述位置信息对应的位置，而运动完成后，切换结构500却换压紧机构与所述换向盘120接触，直至下个控制指令产生，需要说明的是，控制指令实时产生，或每隔一定时间产生一次，参照图3和图7，如果坐标系相同，控制第一电机310和第二电机330将对应的换向盘120运动至对应的位置，例如，坐标偏移为(3,5)，那么第一电机310正转3个单位后第二电机330正转5个单位即可。
所述处理单元600处理测距信息生成控制指令中对应的位置信息的策略如下：
获取每一测距信息的测距值，并将每一测距单元112的位置以及其测距值均于同一平面坐标系中标记；
于该平面坐标系中配置一起始点，对应每一测距单元112于所述平面坐标系中分别确定遮挡向量，每一所述遮挡向量的方向为该所述测距单元112所在位置向所述起始点连线的方向，所述遮挡向量的大小反比于该测距单元112的测距值的大小；
求所有遮挡向量的向量和得到位置向量，以平面坐标系的原点为所述位置向量的起始点，得到所述位置向量的终点坐标作为所述位置信息，由于一般情况下每个测距单元112都会被遮挡，所以会输出多个测距值，那么此时如何根据多个测距值定义运动的方向，也就是位置信息；本方案通过对测距值的向量化，如图7中，不同的测距单元112对应的向量的模长分别为X1-X8，那么由于测距值和向量的模长成反比，也就是说若一测距值较小，那么说明距离较近，更迫切需要进行躲避，而将向量的方向也就是躲避的方向，所以如图所示，不同向量进行向量求和之后，得到的最后的结果，产生位置信息，若X2大于X6，其他的向量在Y向分量上相互抵消，那么最后得到的位置向量为X轴负向的向量，转化成位置信息，就可以控制对应的换向盘120动作。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种胆道测压管，包括管体(200)，其特征在于，所述管体(200)的端部设置有微动装置，所述微动装置包括
换向头(100)，包括从动导向头(110)以及换向盘(120)，所述从动导向头(110)固设于所述换向盘(120)，所述管体(200)的内部形成有换向腔(210)，所述换向腔(210)面向所述管体(200)的端部形成有换向口，所述换向盘(120)与所述换向口活动连接以使所述换向盘(120)相对于所述管体(200)可在第一预设面上运动；
换向结构(300)，设置于所述管体(200)内部，配置有一第一动力源，以及与第一动力源联动的换向组件，所述换向组件与所述换向盘(120)接触时，所述换向组件与所述换向盘(120)的接触部分形成的平面与所述第一预设面平行，以使所述换向组件受控于第一动力源可带动所述换向盘(120)相对所述管体(200)于所述第一预设面上运动，
压紧结构(400) ，设置于所述管体(200)的内部，所述压紧结构(400)与所述换向盘(120)接触时，所述压紧结构(400)提供面向所述换向盘(120)的挤压力以保持所述换向盘(120)相对所述管体(200)静止；
切换机构，设置于所述管体(200)内部，配置有第二动力源(510) ，以及与第二动力源(510)联动的联动组件，所述联动组件分别连接所述换向结构(300)和所述压紧结构(400)，所述联动组件受控于第二动力源(510)以使所述换向结构(300)和所述压紧结构(400)其一与所述换向盘(120)接触；
所述第一动力源包括第一电机(310)以及第二电机(330) ，所述换向组件包括分别受控所述第一电机(310)和第二电机(330)的第一传动件(320)以及第二传动件(340)；所述第一传动件(320)在所述第一预设面上的传动方向与所述第二传动件(340)在所述第一预设面的传动方向垂直；
所述第一传动件(320)包括第一主动齿(321)、第一从动齿(322)以及第一传动带(323)，所述第一主动齿(321)与所述第一电机(310)的传动杆固设，所述第一主动齿(321)和所述第一从动齿(322)通过第一传动带(323)连接配合，所述第一传动带(323)用于与所述换向盘(120)的一部分接触以带动换向盘(120)运动；
所述第二传动件(340)包括第二主动齿(341) 、第二从动齿(342)以及第二传动带(343)，所述第二主动齿(341)与所述第二电机(330)的传动杆固设，所述第二主动齿(341)和所述第二从动齿(342)通过第二传动带(343)连接配合，所述第二传动带(343)用于与所述换向盘(120)的一部分接触以带动换向盘(120)运动；
所述换向头(100)设置有若干测距单元(112)，所述测距单元(112)用于检测换向头(100)与其前方遮挡体的距离，并输出测距信息，所述管体(200)内部设置有处理单元(600)，所述测距单元(112)连接至所述处理单元(600)，所述处理单元(600)用于处理测距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；
所述处理单元(600)连接至一驱动单元(700)，当所述驱动单元(700)接收所述控制指令时，所述驱动单元(700)控制所述切换机构动作以使所述换向结构(300)与所述换向盘(120)接触，并根据控制指令的内容驱动所述换向结构(300)动作以使换向盘(120)运动至所述位置信息对应的位置；
所述处理单元(600)处理测距信息生成控制指令中对应的位置信息的策略如下：
获取每一测距信息的测距值，并将每一测距单元(112)的位置以及其测距值均于同一平面坐标系中标记；
于该平面坐标系中配置一起始点，对应每一测距单元(112)于所述平面坐标系中分别确定遮挡向量，每一所述遮挡向量的方向为该所述测距单元(112)所在位置向所述起始点连线的方向，所述遮挡向量的大小反比于该测距单元(112)的测距值的大小；
求所有遮挡向量的向量和得到位置向量，以平面坐标系的原点为所述位置向量的起始点，得到所述位置向量的终点坐标作为所述位置信息。
2.根据权利要求1所述的一种胆道测压管，其特征在于，所述压紧结构(400)包括压紧管件(410)，所述压紧管件(410)背离所述换向盘(120)的一端与所述联动组件固定，所述压紧管件(410)内部中空，所述换向结构(300)设置于所述压紧管件(410)的内部。
3.根据权利要求2所述的一种胆道测压管，其特征在于，所述压紧管件(410)面向所述换向盘(120)的一端设置有挤压缓冲层(411)，所述挤压缓冲层(411)受力时产生形变以及对应的回复力。
4.根据权利要求2所述的一种胆道测压管，其特征在于，所述联动组件包括联动杆(520)以及固定块，所述固定块固设于所述第二动力源(510)与所述换向结构(300)之间，所述联动杆(520)的一端于所述固定块铰接，所述联动杆(520)的另一端与所述压紧管件(410)铰接，以使所述第二动力源(510)输出一运动方向时，所述换向结构(300)与所述第二动力源(510)的运动方向相同，所述压紧管件(410)与所述第二动力源(510)的运动方向相反。
5.根据权利要求1所述的一种胆道测压管，其特征在于，所述换向头(100)包覆有防撞橡胶层(111)。
6.根据权利要求5所述的一种胆道测压管，其特征在于，所述管体(200)以及所述换向头(100)的外壁通过一橡胶保护套(201)包覆，所述橡胶保护套(201)于所述换向头(100)与所述管体(200)的接触处留有间隙以使所述换向头(100)可相对于所述管体(200)在所述第一预设面上运动。
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