CN106938678A - 一种agv小车辅助定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车辅助定位系统，包括辅助定位上组件和辅助定位下组件；辅助定位上组件包括高架板，高架板内侧安装有电动推杆，电动推杆下端与电动导杆连接，电动推杆和电动导杆通过插轴连接，高架板的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件，横板下方与横向定位件对应的设有深沟球轴承，所述高架板中间底部固定安装有定位槽，所述定位槽与高架板之间通过轴承连接；辅助定位下组件包括导向槽，导向槽上固定设有定位块，定位块与所述辅助定位上组件的定位槽相匹配。本发明的AGV小车辅助定位系统采用机械定位，在现有导航定位技术的基础上，弥补了导航技术存在的精度误差，从而满足精确定位的要求。

Description

一种AGV小车辅助定位系统
技术领域
本发明涉及AGV定位技术领域，具体涉及一种AGV小车辅助定位系统。
背景技术
AGV小车即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着车辆生产的自动化程度的不断提高，AGV（Automated Guided Vehicle）小车被广泛应用于车辆装配等领域，由于其具有定位准确、无需人工操作等优点，不仅减轻了劳动强度，而且提高了零部件在生产线上的运送效率。在AGV的相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，是AGV实现智能化和完全自主移动的关键技术。导航研究的目标就是在无人干预的条件下使AGV有目的地移动并完成特定的物料搬运任务。目前，AGV的导航方式很多，不同方式适用于各种不同的环境，包括电磁感应引导、磁带引导、惯性引导、激光引导、光带引导、视觉引导以及GPS引导，但是他们在行驶过程中，都有一定的误差，难以满足精确定位的要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种AGV小车辅助定位系统，该系统弥补了导航精度的误差，从而满足精确定位的需求。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种AGV小车辅助定位系统，包括辅助定位上组件和辅助定位下组件；
所述辅助定位上组件包括高架板，高架板内侧安装有电动推杆，电动推杆下端与电动导杆连接，所述电动推杆和电动导杆通过插轴连接，所述高架板的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件，横板下方与横向定位件对应的设有深沟球轴承，所述高架板中间底部固定安装有定位槽，所述定位槽与高架板之间通过轴承连接；
所述辅助定位下组件包括导向槽，导向槽上固定设有定位块，定位块与所述辅助定位上组件的定位槽相匹配。
所述电动推杆上部与高架板通过B型销轴连接，B型销轴伸出高架板的一侧上安装有开口销。
所述电动导杆上端设有槽，所述电动推杆的下端嵌入电动导杆的槽中。
所述插轴上设有两个插销，插销位于所述电动导杆的外侧。
所述连接定位槽与高架板的轴承为铜基自润滑轴承，轴承周边设有内六角螺母，内六角螺母下方设有垫圈。
所述定位槽的形状呈“V”型或者“U”型。
所述定位块与导向槽之间通过螺钉固定，螺钉与导向槽之间设有垫圈。
所述导向槽两端设有竖板，定位块两端设有挡板，竖板和挡板之间通过内六角圆柱形螺钉和螺母固定，螺母和竖板之间设有垫圈。
本发明的AGV小车辅助定位系统采用机械定位，在现有导航定位技术的基础上，弥补了导航技术存在的精度误差，从而满足精确定位的要求。本发明采用辅助定位上组件和辅助定位下组件相结合的方式，当定位上组件行驶到指定位置时，与下组件结合在一起作用，进而达到对AGV小车精确定位的目的。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明辅助定位上组件结构示意图。
图3为本发明辅助定位下组件结构示意图。
具体实施方式
为使本领域的技术人员对本发明更好地理解，下面结合具体实施方式对本发明做进一步说明：
如图1、图2和图3所示，一种AGV小车辅助定位系统，包括辅助定位上组件1和辅助定位下组件2；所述辅助定位上组件1包括高架板11，高架板11内侧安装有电动推杆12，电动推杆12下端与电动导杆15连接，所述电动推杆12和电动导杆15通过插轴13连接，所述高架板11的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件16，横板下方与横向定位件16对应的设有深沟球轴承17，所述高架板11中间底部固定安装有定位槽18，所述定位槽18与高架板11之间通过轴承19连接；
所述辅助定位下组件2包括导向槽21，导向槽21上固定设有定位块25，定位块25与所述辅助定位上组件1的定位槽18相匹配。
所述电动推杆12上部与高架板11通过B型销轴111连接，B型销轴111伸出高架板11的一侧上安装有开口销112。使用销轴和开口销连接电动推杆和高架板，使系统部件之间易于拆卸。
所述电动导杆15上端设有槽，电动推杆12的下端嵌入电动导杆15的槽中，便于电动推杆和电动导杆之间更好地连接。
所述插轴13上设有两个插销14，插销14位于所述电动导杆15的外侧，在电动导杆外侧设置插销，防止电动导杆和电动推杆在插轴上左右晃动。
所述连接定位槽18与高架板11的轴承19为铜基自润滑轴承，轴承19周边设有内六角螺母110，内六角螺母下方设有垫圈。铜基自润滑轴承可以有效地保证定位槽的上下移动，在移动过程中起到润滑作用，保证上下工作的顺滑性；另外在螺母和高架板之间设置垫圈可以减小螺母与高架板之间的摩擦力，增加系统组件的使用寿命。
所述定位槽18的形状呈“V”型或者“U”型。
所述定位块25与导向槽21之间通过螺钉26固定，螺钉26与导向槽21之间设有垫圈。定位块固定在导向槽上，对定位块起到一定的固定作用，设置垫圈为了减小螺钉与导向槽的摩擦力。
所述导向槽21两端设有竖板，定位块两端设有挡板，竖板和挡板之间通过内六角圆柱形螺钉22和螺母24固定，24螺母和竖板之间设有弹性垫圈23，保证定位块与导向槽之间固定的紧密性，避免定位块的移位，进而使定位更加精确。
本发明的AGV小车辅助定位系统在应用过程中，工作过程如下：安装有辅助定位上组件的AGV小车将要行使到指定位置时，辅助定位上组件中的深沟球轴承17沿着辅助定位下组件2中的导向槽21进入到辅助定位下组件中，达到初步定位的效果，然后当AGV小车到达指定位置时，AGV小车停车，然后通过辅助定位上组件1上的电动推杆12运动，带动定位槽18向下运动，使定位槽18与定位块25嵌套在一起，从而达到精确定位的要求。

Claims (8)

1.一种AGV小车辅助定位系统，其特征在于：包括辅助定位上组件和辅助定位下组件，所述辅助定位上组件与AGV小车车体连接固定，辅助定位下组件与车间地面通过螺栓连接固定；
所述辅助定位上组件包括高架板，高架板内侧安装有电动推杆，电动推杆下端与电动导杆连接，所述电动推杆和电动导杆通过插轴连接，所述高架板的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件，横板下方与横向定位件对应的设有深沟球轴承，所述高架板中间底部固定安装有定位槽，所述定位槽与高架板之间通过轴承连接；
所述辅助定位下组件包括导向槽，导向槽上固定设有定位块，定位块与所述辅助定位上组件的定位槽相匹配。
2.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述电动推杆上部与高架板通过B型销轴连接，B型销轴伸出高架板的一侧上安装有开口销。
3.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述电动导杆上端设有槽，所述电动推杆的下端嵌入电动导杆的槽中。
4.根据权利要求3所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述插轴上设有两个插销，插销位于所述电动导杆的外侧。
5.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述连接定位槽与高架板的轴承为铜基自润滑轴承，轴承周边设有内六角螺母，内六角螺母下方设有垫圈。
6.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述定位槽的形状呈“V”型或者“U”型。
7.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述定位块与导向槽之间通过螺钉固定，螺钉与导向槽之间设有垫圈。
8.根据权利要求1所述的AGV小车辅助定位系统，其特征在于：所述导向槽两端设有竖板，定位块两端设有挡板，竖板和挡板之间通过内六角圆柱形螺钉和螺母固定，螺母和竖板之间设有垫圈。
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