CN106923542A - 智能椅子 - Google Patents

Abstract

本公开揭示了一种智能椅子。该智能椅子对应于一目标跟随终端，智能椅子包括：椅子主体以及分别装设在椅子主体上的无线通讯模块、微处理器、运动组件，运动组件被装设于椅子主体的底部；无线通讯模块用于接收目标跟随终端传输的蓝牙信号；微处理器用于根据无线通讯模块接收的蓝牙信号确定目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至位置的控制信号；运动组件用于通过控制信号驱使椅子主体运动，该智能椅子由此实现自主躲避运动路径上的障碍物以及自动对用户进行跟随的功能。

Description

智能椅子

技术领域

本公开涉及自动化领域，特别涉及一种智能椅子。

背景技术

随着智能家居的迅猛发展，传统家居的家电、家居等产品许多被赋予了智能化的功能。现有的智能椅子，例如，在用户的控制下，通过自身的驱动装置驱动椅子自身运动，从而实现智能椅子自主运动的功能。

但在现有的智能椅子技术中，智能椅子需要在用户的控制下移动，没有实现自主躲避运动路径上的障碍物以及自动对用户进行跟随的功能。

发明内容

为了解决相关技术中存在的智能椅子无法自主躲避运动路径上的障碍物以及自动对用户进行跟随的功能问题，本公开提供了一种智能椅子。

一种智能椅子，所述智能椅子对应于一目标跟随终端，所述智能椅子包括：椅子主体以及分别装设在所述椅子主体上的无线通讯模块、微处理器、运动组件，所述运动组件被装设于所述椅子主体的底部；

所述无线通讯模块用于接收所述目标跟随终端传输的蓝牙信号；

所述微处理器用于根据所述无线通讯模块接收的蓝牙信号确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号；

所述运动组件用于通过所述控制信号驱使所述椅子主体运动。

在其中一个示例性实施例中，所述运动组件包括：伺服电机、驱动轮和从动轮；

所述伺服电机与所述驱动轮相连接；

所述伺服电机接收所述微处理器传递的控制信号，通过所述控制信号驱动自身转动，以带动所述驱动轮运动至所述目标跟随终端所在的位置，所述控制信号用于指示所述驱动轮的转速和转向；

所述驱动轮带动所述从动轮运动，驱使所述椅子主体运动。

在其中一个示例性实施例中，所述伺服电机进一步用于接收所述微处理器传递的控制信号后，改变自身转数产生转数差，并根据产生转数差的时间，指示所述驱动轮的转速和转向。

在其中一个示例性实施例中，所述智能椅子还包括：障碍物检测传感器和速度检测传感器；

所述障碍物检测传感器用于在运动路径上进行自身与障碍物之间距离的探测得到距离探测数据，并将所述距离探测数据发送给所述微处理器；

所述速度检测传感器用于进行所述椅子主体的运动速度检测得到运动速度数据，并将所述运动速度数据发送给所述微处理器；

所述发送至所述微处理器的距离探测数据和运动速度数据用于生成驱动自身移动至所述位置的控制信号。

在其中一个示例性实施例中，所述障碍物检测传感器包括：超声波传感器和红外线传感器，所述微处理器进一步用于：

当所述障碍物检测传感器探测障碍物与所述障碍物检测传感器的距离大于预设数值时，所述微处理器滤除所述红外线传感器探测到的距离探测数据；

当所述障碍物检测传感器探测障碍物与所述障碍物检测传感器的距离小于或等于预设数值时，所述微处理器滤除所述超声波传感器探测到的距离探测数据。

在其中一个示例性实施例中，所述微处理器进一步用于：

所述微处理器选取与障碍物距离最小的两组距离探测数据；

在所述椅子主体移动后，所述微处理器选取与障碍物距离最小的两组新距离探测数据；

根据所述距离探测数据，新距离探测数据和探测所述两组距离探测数据障碍物检测传感器的距离，得到所述椅子主体的运动方向。

在其中一个示例性实施例中，所述微处理器进一步用于：

根据所述椅子主体的运动方向和运动速度数据，判断所述椅子主体是否会与所述障碍物相撞，若为是，则向所述伺服电机发送运动改变信号。

在其中一个示例性实施例中，所述伺服电机还用于：

接收所述运动改变信号，并根据所述运动改变信号，改变指示所述驱动轮的转速和转向。

在其中一个示例性实施例中，所述微处理器进一步用于：

在所述伺服电机改变指示所述驱动轮的转速和转向后，重新确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号。

一种智能椅子的运动方法，所述方法包括：

接收目标跟随终端传输的蓝牙信号；

根据接收的蓝牙信号确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号；

通过所述控制信号驱使所述椅子主体运动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

该智能椅子对应于一目标跟随终端，智能椅子包括：椅子主体以及分别装设在椅子主体上的无线通讯模块、微处理器、运动组件，运动组件被装设于椅子主体的底部；无线通讯模块用于接收目标跟随终端传输的蓝牙信号；微处理器用于根据无线通讯模块接收的蓝牙信号确定目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至位置的控制信号；运动组件用于通过控制信号驱使椅子主体运动，该智能椅子由此实现自主躲避运动路径上的障碍物以及自动对用户进行跟随的功能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能椅子的结构框图。

图2是图1对应实施例的运动组件的结构框图。

图3是根据另一示例性实施例示出的智能椅子的结构框图。

图4是图3对应实施例的障碍物检测传感器的结构框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种智能椅子运动方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能椅子的结构框图。如图1所示，智能椅子包括但不限于：椅子主体及分别装设在椅子主体上的无线通讯模块110，微处理器130和运动组件150。

无线通讯模块110，用于接收目标跟随终端传输的蓝牙信号。

其中，首先需要说明的是，该智能椅子与目标跟随终端20相对应。目标跟随终端20具有蓝牙功能，通过向智能椅子发送蓝牙信号，使智能椅子确定目标跟随终端20的位置，从而驱使自身向持有目标跟随终端20的用户移动。

无线通讯模块110具有蓝牙功能，用于接收目标跟随终端20传输的蓝牙信号。

微处理器130，用于根据无线通讯模块接收的蓝牙信号确定目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至该位置的控制信号。

其中，微处理器130根据无线通讯模块110接收的蓝牙信号，确定发送该蓝牙信号的目标跟随终端20的位置，在确定目标跟随终端20的位置后，微处理器130生成控制信号，该控制信号用于驱动智能椅子自身移动到目标跟随终端20所在的位置，从而实现智能椅子对目标用户的跟随功能。

运动组件150，用于通过控制信号驱使椅子主体运动。

其中，运动组件150接收到来自微处理器130的控制信号后，根据控制信号，驱使椅子主体向目标终端20的位置移动。

此实施例通过智能椅子接收目标跟随终端传输的蓝牙信号，并根据蓝牙信号，驱动自身移动至该位置，实现了智能椅子对用户进行跟随的功能。

图2是图1对应实施例的运动组件在一个实施例的结构框图。该运动组件150，如图2所示，包括但不限于：伺服电机151，驱动轮153和从动轮155.

伺服电机151与驱动轮153相连接。

伺服电机151接收微处理器130传递的控制信号，通过控制信号驱动自身转动，以带动驱动轮153运动至目标跟随终端20所在的位置。

其中，控制信号用于指示驱动轮153的转速和转向。

伺服电机151接收到微处理器130传递的控制信号后，根据控制信号指示的驱动轮153的转速和转向，驱动伺服电机151自身转动，从而带动驱动轮153按照控制信号指示的转速和转向进行转动，并运动至目标跟随终端20所在的位置。

驱动轮153带动从动轮155运动，驱使椅子主体运动。

其中，驱动轮153转动时带动从动轮155运动，通过驱动轮153和从动轮155的共同运动，驱使该智能椅子的椅子主体运动。

此实施例通过伺服电机接收微处理器传递的控制信号，带动驱动轮运动并带动从动轮运动，驱使智能椅子主体运动至目标跟随终端的位置，实现了智能椅子对用户进行跟随的功能。

在一个示例性实施例中，结合图2对应实施例，伺服电机151进一步用于接收微处理器130传递的控制信号后，改变自身转数产生转数差，并根据产生转数差的时间，指示驱动轮153的转速和转向。

其中，智能椅子主体转动的角度与伺服电机151转数的差值成正比，并与产生转数差的时间成正比，伺服电机151通过改变自身转数产生转数差，并根据产生转数差的时间，指示驱动轮153的转速和转向，从而实现椅子主体的转向功能。

此实施例通过伺服电机改变自身转数产生转数差，根据产生转数差的时间，实现椅子主体的转向功能。

图3是根据另一示例性实施例示出的智能椅子的结构框图。如图3所示，智能椅子还包括但不限于：障碍物检测传感器170和速度检测传感器190。

障碍物检测传感器170，用于在运动路径上进行自身与障碍物之间距离的探测得到距离探测数据，并将距离探测数据发送给微处理器130。

其中，智能椅子主体上设有多个障碍物检测传感器170。距离探测数据为障碍物检测传感器170与障碍物之间距离的探测结果，障碍物检测传感器170与微处理器130相连，障碍物检测传感器170在运动路径上将自身与障碍物之间距离的探测得到的距离探测数据发送给微处理器130。

速度检测传感器190，用于进行椅子主体的运动速度检测得到运动速度数据，并将运动速度数据发送给微处理器130。

其中，运动速度数据为椅子主体的运动速度。速度检测传感器190与微处理器130相连，速度检测传感器190对椅子主体的运动速度进行检测，得到运动速度数据，并将运动速度数据发送给微处理器130。

发送至微处理器130的距离探测数据和运动速度数据用于生成驱动椅子主体移动至目标跟随终端20所在位置的控制信号。

此实施例通过障碍物检测传感器得到的距离探测数据和速度检测传感器得到的运动速度数据，得到驱动椅子主体移动至目标跟随终端所在位置的控制信号。

图4是图3对应实施例的障碍物检测传感器的结构框图。如图4所示，障碍物检测传感器170包括：超声波传感器171和红外线传感器173。

其中，超声波传感器171和红外传感器173在智能椅子上呈一个水平方向上等间距的方式进行分布。超声波传感器171和红外传感器173均在运动路径上进行自身与障碍物之间距离的探测得到距离探测数据。

微处理器130进一步用于当障碍物检测传感器170探测障碍物与障碍物检测传感器170的距离大于预设数值时，微处理器130滤除红外线传感器173探测到的距离探测数据。

当障碍物检测传感器170探测障碍物与障碍物检测传感器170的距离小于或等于预设数值时，微处理器130滤除超声波传感器171探测到的距离探测数据。

其中，超声波传感器171对障碍物与自身的距离小于或等于预设数值时的范围为监测盲区，红外线传感器173探测到的距离探测数据的有效精度范围在障碍物与自身的距离小于或等于预设数值时的范围内。

因此当障碍物检测传感器170探测障碍物与障碍物检测传感器170的距离大于预设数值时，超声波传感器171的距离探测数据为有效距离探测数据，微处理器130滤除红外线传感器173探测到的距离探测数据。

当障碍物检测传感器170探测障碍物与障碍物检测传感器170的距离小于或等于预设数值时，红外线传感器173探测到的距离探测数据为有效距离探测数据，微处理器130滤除超声波传感器171探测到的距离探测数据。

此实施例实现选取超声波传感器和红外线传感器的有效距离探测数据的功能。

在一个示例性实施例中，结合图3对应实施例，微处理器130进一步用于：

微处理器130选取与障碍物距离最小的两组距离探测数据。

在椅子主体移动后，微处理器130选取与障碍物距离最小的两组新距离探测数据。

根据距离探测数据，新距离探测数据和探测两组距离探测数据的障碍物检测传感器的距离，得到所述椅子主体的运动方向。

其中，微处理器130选取与障碍物距离最小的两组距离探测数据，并在椅子主体移动后，再选取与障碍物距离最小的两组新距离探测数据，距离探测数据与探测两组距离探测数据的障碍物检测传感器的距离形成一个三角形，新距离探测数据与探测两组距离探测数据的障碍物检测传感器的距离形成另一个三角形，通过比对两个三角形，结合三角形公式，可以计算出椅子主体的运动方向。

此实施例实现计算出椅子主体运动方向的功能。

在一个示例性实施例中，结合图3对应实施例，微处理器130进一步用于根据椅子主体的运动方向和运动速度数据，判断椅子主体是否会与障碍物相撞，若为是，则向伺服电机151发送运动改变信号。

其中，运动改变信号用于指示伺服电机151改变椅子主体的运动方向。微处理器130根据椅子主体的运动方向和运动速度数据，判断椅子主体是否会与探测的障碍物相撞，若为是，则向伺服电机151发送运动改变信号，从而改变椅子主体的运动方向，避免与障碍物相撞。

此实施例实现微处理器向伺服电机发送运动改变信号的功能。

在一个示例性实施例中，结合图3对应实施例，伺服电机151还用于接收运动改变信号，并根据运动改变信号，改变指示驱动轮153的转速和转向。

其中，伺服电机151接收到微处理器130发送的运动改变信号后，根据运动改变信号，通过改变指示驱动轮153的转速和转向，改变椅子主体的运动方向，避免与障碍物相撞。

此实施例实现伺服电机根据运动改变信号，实现通过改变椅子主体运动方向，躲避障碍物的功能。

在一个示例性实施例中，结合图3对应实施例，微处理器130进一步用于，在伺服电机151改变指示驱动轮153的转速和转向后，重新确定目标跟随终端20所在的位置，并生成驱动自身移动至该位置的控制信号。

其中，在伺服电机151改变指示驱动轮153的转速和转向，即椅子主体躲避障碍物之后，微处理器130重新确定目标跟随终端20的位置，并生成控制信号，驱动智能椅子再次跟随目标用户。

此实施例实现在智能椅子躲避障碍物后，再次跟随目标用户的功能。

图5是根据一示例性实施例示出的一种智能椅子运动方法的流程图。该智能椅子的运动方法，如图5所示，可以包括以下步骤：

在步骤510中，接收目标跟随终端传输的蓝牙信号。

其中，智能椅子接收到目标跟随终端传输的蓝牙信号。

在步骤530中，根据接收的蓝牙信号确定目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至该位置的控制信号。

其中，智能椅子根据接收到的蓝牙信号，确定目标跟随终端所在的位置，并生成控制信号，该控制信号用于驱动智能椅子自身移动至目标跟随终端所在的位置。

在步骤550中，通过控制信号驱使椅子主体运动。

其中，智能椅子根据控制信号，驱使椅子主体运动至目标跟随终端所在的位置。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种智能椅子，其特征在于，所述智能椅子对应于一目标跟随终端，所述智能椅子包括：椅子主体以及分别装设在所述椅子主体上的无线通讯模块、微处理器、运动组件，所述运动组件被装设于所述椅子主体的底部；

所述无线通讯模块用于接收所述目标跟随终端传输的蓝牙信号；

所述微处理器用于根据所述无线通讯模块接收的蓝牙信号确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号；

所述运动组件用于通过所述控制信号驱使所述椅子主体运动。

2.根据权利要求1所述的智能椅子，其特征在于，所述运动组件包括：伺服电机、驱动轮和从动轮；

所述伺服电机与所述驱动轮相连接；

所述伺服电机接收所述微处理器传递的控制信号，通过所述控制信号驱动自身转动，以带动所述驱动轮运动至所述目标跟随终端所在的位置，所述控制信号用于指示所述驱动轮的转速和转向；

所述驱动轮带动所述从动轮运动，驱使所述椅子主体运动。

3.根据权利要求2所述的智能椅子，其特征在于，所述伺服电机进一步用于接收所述微处理器传递的控制信号后，改变自身转数产生转数差，并根据产生转数差的时间，指示所述驱动轮的转速和转向。

4.根据权利要求1所述的智能椅子，其特征在于，所述智能椅子还包括：障碍物检测传感器和速度检测传感器；

所述障碍物检测传感器用于在运动路径上进行自身与障碍物之间距离的探测得到距离探测数据，并将所述距离探测数据发送给所述微处理器；

所述速度检测传感器用于进行所述椅子主体的运动速度检测得到运动速度数据，并将所述运动速度数据发送给所述微处理器；

所述发送至所述微处理器的距离探测数据和运动速度数据用于生成驱动自身移动至所述位置的控制信号。

5.根据权利要求4所述的智能椅子，其特征在于，所述障碍物检测传感器包括：超声波传感器和红外线传感器，所述微处理器进一步用于：

当所述障碍物检测传感器探测障碍物与所述障碍物检测传感器的距离大于预设数值时，所述微处理器滤除所述红外线传感器探测到的距离探测数据；

当所述障碍物检测传感器探测障碍物与所述障碍物检测传感器的距离小于或等于预设数值时，所述微处理器滤除所述超声波传感器探测到的距离探测数据。

6.根据权利要求4所述的智能椅子，其特征在于，所述微处理器进一步用于：

所述微处理器选取与障碍物距离最小的两组距离探测数据；

在所述椅子主体移动后，所述微处理器选取与障碍物距离最小的两组新距离探测数据；

根据所述距离探测数据，新距离探测数据和探测所述两组距离探测数据障碍物检测传感器的距离，得到所述椅子主体的运动方向。

7.根据权利要求6所述的智能椅子，其特征在于，所述微处理器进一步用于：

根据所述椅子主体的运动方向和运动速度数据，判断所述椅子主体是否会与所述障碍物相撞，若为是，则向所述伺服电机发送运动改变信号。

8.根据权利要求7所述的智能椅子，其特征在于，所述伺服电机还用于：

接收所述运动改变信号，并根据所述运动改变信号，改变指示所述驱动轮的转速和转向。

9.根据权利要求8所述的智能椅子，其特征在于，所述微处理器进一步用于：

在所述伺服电机改变指示所述驱动轮的转速和转向后，重新确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号。

10.一种智能椅子的运动方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标跟随终端传输的蓝牙信号；

根据接收的蓝牙信号确定所述目标跟随终端所在的位置，并生成驱动自身移动至所述位置的控制信号；

通过所述控制信号驱使所述椅子主体运动。