CN106918808A - 一种多线激光雷达光轴微调的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多线激光雷达光轴微调的装置，应用于车载激光雷达领域。该多线激光雷达光轴微调的装置包含左右劈尖、直角劈尖、斜劈尖、激光器、激光器板、套筒、透镜，使用劈尖结构调整激光器的位置和方向，解决了多个激光器排列安装时，光轴调节困难的问题，提高了激光雷达发射光的光强，进而提高了激光雷达的测量精度；本发明提供的多线激光雷达光轴微调方法的优点在于实现成本低，微调的精度高，结构简单体积小，重量轻。

Description

一种多线激光雷达光轴微调的装置
技术领域
本发明涉及激光雷达探测技术领域，特别涉及一种自主驾驶中使用的车载激光雷达的机械装置。
背景技术
无人自主驾驶车辆需要感知车辆周围环境，并根据感知获得的道路、车辆姿态和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。在这过程中就需要激光雷达感知周围三维空间信息，激光雷达的技术被广泛的认可。
如今，市面上激光雷达多为单线激光雷达，观察角小。多线激光雷达多采用光纤来实现多个激光器的光束整形，但这样需要许多小透镜耦合光束，成本高，耦合技术难度大，导致激光雷达价格高。
发明内容
本发明所解决的技术问题是提供一种提高激光雷达发射光强和测量精度，降低多个激光器排列安装时光轴的调节难度，降低成本的多线激光雷达光轴微调的装置。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于多线激光雷达光轴的微调的装置，包括若干左右劈尖、若干直角劈尖、若干斜劈尖、若干激光器、激光器板、套筒、若干透镜，所述激光器板上具有长方形孔和若干小挡板，所述小挡板位于长方形孔四周，所述左右劈尖设置在所述长方形孔长边内侧，所述激光器并排设置在长方形孔内，相邻两个激光器之间通过劈尖隔开，激光器板和套筒固定连接，透镜固定设置于套筒内。
本发明与现有技术相比，有以下优点：(1)本发明的多线激光雷达光轴微调的装置结构简单，成本低，体积小，重量轻，实现微调的精度高；(2)本发明的多线激光雷达光轴微调的装置能够实现光轴微调，以简单的结构实现高精度的光轴微调。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的整体图。
图2为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的激光器板。
图3为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的激光器设置图。
图4为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的剖面图。
图5为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的左右劈尖。
图6为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的斜劈尖。
图7为实施例1中的多线激光雷达光轴微调装置的直角劈尖。
具体实施方式
本发明的一种基于多线激光雷达光轴的微调的装置，包括若干左右劈尖1、若干直角劈尖2、若干斜劈尖3、若干激光器4、激光器板5、套筒6、若干透镜7，所述激光器板上具有长方形孔8和若干小挡板9，所述小挡板9位于长方形孔8四周，所述左右劈尖1设置在所述长方形孔8长边内侧，所述激光器4并排设置在长方形孔8内，相邻两个激光器4之间通过劈尖隔开，激光器板5和套筒6固定连接，透镜7固定设置于套筒6内。
所述劈尖为直角劈尖2或者斜劈尖3。
所述激光器板并排设置两个长方形孔8。或者所述激光器板设置一个长方形孔8。
所述左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3为可打磨材料制作的劈尖。
所述左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3为通过砂纸打磨后的劈尖。
所述左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3和激光器4之间，先用硅胶，再用环氧胶连接。
所述激光器板5和套筒6采用螺栓连接。
下面进行更详细的描述。
结合附图，本发明的一种多线激光雷达光轴微调的装置，包括左右劈尖、直角劈尖、斜劈尖、激光器、激光器板、套筒、透镜，所述激光器板上具有长方形孔和小挡板，用于安装劈尖和激光器，长方形孔的尺寸和数量可根据实际需要制作以适应多个激光器的安装要求，激光器板可以设置一个长方形孔，也可以并排设置两个长方形孔；相邻两个激光器之间通过劈尖隔开，所述劈尖为直角劈尖或者斜劈尖；左右劈尖、直角劈尖、斜劈尖为可打磨材料制作的劈尖，经过打磨后，与激光器配合安装于长方形孔内，以满足激光器的设置角度和间距要求，实现预期的探测要求；透镜固定设置在套筒内，可根据测量要求选择透镜的规格和数量。
所述左右劈尖放在激光器板的长方形孔内侧，用来调节激光器左右偏转的角度，同时使多线激光保持在一个平面上；所述斜劈尖放在激光器组的两端和中间，斜劈尖用于调整激光器上下偏转的角度，使激光器的光束向透镜的中心投射，同时应打磨安装在两端的斜劈尖的倾斜度，使其与长方形孔内壁相贴合，保证安装牢固；所述直角劈尖与激光器相互间隔使用，用来调节激光器之间的间距，同时直劈尖也用来确保光束之间相平行。
左右劈尖、直角劈尖、斜劈尖为通过砂纸打磨后的劈尖，确定激光器安装的角度和间距后，左右劈尖、直角劈尖、斜劈尖和激光器之间，先用硅胶，再用环氧胶连接。激光器和劈尖安装完成后，将激光器板和套筒采用螺栓连接。
本发明的多线激光雷达光轴微调的装置结构简单，成本低，体积小，重量轻，实现微调的精度高。
下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述。
实施例1
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种多线激光雷达光轴微调的装置，包括4个左右劈尖1、27个直角劈尖2、8个斜劈尖3、32个激光器4、激光器板5、套筒6、3个透镜7，所述激光器板上具有两个长方形孔8和8个小挡板9，用于安装左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3、激光器4，一个长方形孔8内安装2个左右劈尖，14个直角劈尖，4个斜劈尖，16个激光器，另一个长方形孔8内安装2个左右劈尖，13个直角劈尖，4个斜劈尖，16个激光器；左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3采用可打磨材料，经过打磨后，与激光器配合安装于长方形孔内，以满足激光器的安装角度和间距要求，实现预期的探测；透镜固定安装在套筒内。
所述左右劈尖1放在长方形孔8内侧，用来调节激光器左右偏转的角度，同时使多线激光保持在一个平面上；所述斜劈尖3放在激光器组的两端和中间，斜劈尖2用于调整激光器4上下偏转的角度，使激光器4的光束向透镜7的中心投射，同时应打磨安装在两端的斜劈尖3的倾斜度，使其与长方形孔内壁相贴合，保证安装牢固；所述直角劈尖2与激光器4相互间隔使用，用来调节激光器4之间的间距，同时直劈尖2也用来确保光束之间相平行。
打磨劈尖，确定激光器4安装的角度和间距后，先用硅胶使激光器4和左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3安装在长方形孔8内，硅胶凝固时间长，方便调节，确定安装位置后，再用环氧胶固定。激光器和劈尖安装完成后，将激光器板5和装有透镜的套筒7采用螺栓连接在一起。
实施例2
一种多线激光雷达光轴微调的装置，包括2个左右劈尖1、14个直角劈尖2、4个斜劈尖3、16个激光器4、激光器板5、套筒6、2个透镜7，所述激光器板上具有1个长方形孔8和4个小挡板9，激光器板可采用3D打印的方式制作而成，用于安装左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3、激光器4，长方形孔8内安装2个左右劈尖，14个直角劈尖，4个斜劈尖，16个激光器；左右劈尖1、直角劈尖2、斜劈尖3采用可打磨材料，经过打磨后，与激光器配合安装于长方形孔内，以满足激光器的安装角度和间距要求，实现预期的探测；透镜固定安装在套筒内。
本发明的多线激光雷达光轴微调的装置结构简单，成本低，体积小，重量轻，实现微调的精度高。

Claims (8)

1.一种基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，包括若干左右劈尖[1]、若干直角劈尖[2]、若干斜劈尖[3]、若干激光器[4]、激光器板[5]、套筒[6]、若干透镜[7]，所述激光器板上具有长方形孔[8]和若干小挡板[9]，所述小挡板[9]位于长方形孔[8]四周,所述左右劈尖[1]设置在所述长方形孔[8]长边内侧，所述激光器[4]并排设置在长方形孔[8]内，相邻两个激光器[4]之间通过劈尖隔开，激光器板[5]和套筒[6]固定连接，透镜[7]固定设置于套筒[6]内。
2.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述劈尖为直角劈尖[2]或者斜劈尖[3]。
3.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述激光器板并排设置两个长方形孔[8]。
4.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述激光器板设置一个长方形孔[8]。
5.根据权利要求1所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，左右劈尖[1]、直角劈尖[2]、斜劈尖[3]为可打磨材料制作的劈尖。
6.根据权利要求3所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述左右劈尖[1]、直角劈尖[2]、斜劈尖[3]为通过砂纸打磨后的劈尖。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述左右劈尖[1]、直角劈尖[2]、斜劈尖[3]和激光器[4]之间，先用硅胶，再用环氧胶连接。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的基于多线激光雷达光轴的微调的装置，其特征在于，所述激光器板[5]和套筒[6]采用螺栓连接。
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