CN106914886A - 一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法 - Google Patents

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郭琼
黄麟
胡俊平
陆荣
丁健
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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Abstract

本发明涉及工业机器人培训技术领域，具体涉及一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法；它的实训系统包括工业机器人本体、控制柜、示教器、可拆卸轴系统；所述可拆卸轴系统包括与机器人本体中对应的单轴或多轴结构；所述实训方法包括：设备的认识、设备的拆装、设备的维护保养、工业机器人的示教编程、工业机器人功能的实现；本发明一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，根据工业机器人系统，配置相应的单轴或多轴可拆卸系统，能使工业机器人本体内的结构显性化，便于工业机器人机械结构、传动机构的学习及工业机器人装调技能培训；便于重复拆装及减少投资成本，降低了配置的可拆卸轴系统装配尺寸的精度。

Description

一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法
技术领域
本发明涉及工业机器人培训技术领域，具体涉及一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法。
背景技术
工业机器人集现代制造技术、新型材料技术和信息控制技术为一体，是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志之一，在支撑现代制造业发展中扮演着重要的角色。随着我国制造业的不断转型升级和中国智能制造的发展，市场释放出巨大的工业机器人需求及相应的技术人员需求。
2013年工业机器人技术专业正式进入高职院校招生目录，发展到2016年已有近300所院校开设本专业（含专业方向），发展十分迅猛；这从一个侧面反映了需求侧推动的效应。但工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。因此，其安装和调试较为复杂，又因为还要与关联设备协同工作，安装和调试的周期也比较长，因此对使用人员的操作、设备的维保及使用有一定的要求，需要花费相当的时间培养相关人员。因此研究合适的工业机器人培训系统，无论对于高职院校工业机器人技术专业人才的培养还是对社会培训都是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，它的实训系统包括工业机器人本体、控制柜、示教器、可拆卸轴系统；所述可拆卸轴系统包括与机器人本体中对应的单轴或多轴结构；所述实训方法包括：设备的认识、设备相关的机电基础理论学习、设备的拆装、设备的维护保养、工业机器人的示教编程、工业机器人功能的实现。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，它根据工业机器人系统，配置相应的单轴或多轴可拆卸系统，能使工业机器人本体内的结构显性化，便于工业机器人机械结构、传动机构的学习及工业机器人装调技能培训；它便于重复拆装及减少投资成本，可降低配置的可拆卸轴系统装配尺寸的精度；系统的投入使用，既能深入学习工业机器人系统展现的知识点，又能避免训练中出现由于拆装问题导致不能正确组装或恢复工业机器人系统，还可借助工业机器人系统开展示教、编程和机器人功能调试的实训项目。
附图说明
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
图1是本发明结构示意图；
图2是实施例中关节机器人系统；
图3是为图2中机器人本体配备的可拆卸轴系统；
图4是实施例中直角坐标机器人系统；
图5是为图4配备的可拆卸单轴系统。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示，本具体实施方式所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，它的实训系统包括工业机器人本体、控制柜、示教器、可拆卸轴系统；所述可拆卸轴系统包括与机器人本体中对应的单轴或多轴结构。
本具体实施方式所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，它的实训方法包括：设备的认识、设备相关的机电基础理论学习、设备的拆装、设备的维护保养、工业机器人的示教编程、工业机器人功能的实现。
进一步地：设备的认识、设备相关的机电基础理论、设备的拆装、设备的维护保养、工业机器人的示教编程、工业机器人功能的实现。
进一步地：所述设备的拆装包括：机械零部件装配结构及装配工艺方面的训练。
进一步地：所述设备的维护保养包括：轴承的维护与更换、减速器的油脂更换、控制柜的清洁与维护训练。
进一步地：所述工业机器人的示教编程包括：利用编程软件或示教器进行编程指令的学习、程序的编写、再现运行。
进一步地：根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述工业机器人功能的实现包括：工业机器人各种坐标系的认识与使用，工具及工件坐标系的建立，机械零点、机械限位、电气限位的应用与调整，安全区域设置，根据末端手爪配置情况进行轨迹规划及功能的调试等。
如图2和图3所示某六关节机器人系统：可拆卸轴的内部结构可以与原关节机器人系统的轴结构相同，也可以不同，例如关节机器人中用的较多的是RV减速机、谐波减速机，则可拆卸轴系统至少能将这类减速机的结构、传动机构知识点反映出来。根据时间安排可完成相邻2个轴或多个轴的拆装培训和考核。
如图4和图5所示某直角坐标机器人系统：直角坐标系统X、Y为伺服电机驱动，丝杆传动，Z轴为步进电机定位。本系统选择单轴配套完成拆装任务，并在单轴驱动中增加系统中未使用过的谐波减速机，结构如图5。这样的设计即弥补了直角坐标机器人系统的拆装知识训练，又增加了认知常用的减速机知识。
由此可见本实训系统可以进行常规的工业机器人示教编程、功能调试，也可以进行单轴或多轴机械结构、传动机构的安装及维保培训。拆装部分是附加部分，为整机的单轴或多轴结构，学员一方面可进行机器人的拆装、维保训练，使整机的机械、传动等看不见的部分显性化和直观化，另一方面可弥补由于反复拆装环节对整机性能或后续功能实施带来的影响，保证整个培训过程的连续性和培训效果的最大化。
本发明所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，它根据工业机器人系统，配置相应的单轴或多轴可拆卸系统，能使工业机器人本体内的结构显性化，便于工业机器人机械结构、传动机构的学习及工业机器人装调技能培训；它便于重复拆装及减少投资成本，可降低配置的可拆卸轴系统装配尺寸的精度；系统的投入使用，既能深入学习工业机器人系统展现的知识点，又能避免训练中出现由于拆装问题导致不能正确组装或恢复工业机器人系统，还可借助工业机器人系统开展示教、编程和机器人功能调试的实训项目。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (7)

1.一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于：它的实训系统包括工业机器人本体、控制柜、示教器、可拆卸轴系统；所述可拆卸轴系统包括与机器人本体中对应的单轴或多轴结构。
2.一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于：它的实训方法包括：设备的认识、设备相关的机电基础理论、设备的拆装、设备的维护保养、工业机器人的示教编程、工业机器人功能的实现。
3.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述设备的认识包括：根据配置的轴结构，认识轴整体结构、减速机、电机、联轴器等部件及工业机器人系统。
4.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述设备的拆装包括：机械零部件装配结构及装配工艺方面的训练。
5.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述设备的维护保养包括：轴承的维护与更换、减速器的油脂更换、控制柜的清洁与维护训练。
6.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述工业机器人的示教编程包括：利用编程软件或示教器进行编程指令的学习、程序的编写、再现运行。
7.根据权利要求2所述的一种具有可拆卸装置的工业机器人实训系统和实训方法，其特征在于所述工业机器人功能的实现包括：工业机器人各种坐标系的认识与使用，工具及工件坐标系的建立，机械零点、机械限位、电气限位的应用与调整，安全区域设置，根据末端手爪配置情况进行轨迹规划及功能的调试。
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